本發明涉及一種機械手，具體是一種能調節卡爪最大打開角度的機械手。

背景技術：

機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

在現今的生活上,科技日新月益的進展之下,機械人手臂與有人類的手臂最大區別就在于靈活度與耐力度。也就是機械手的最大優勢可以重復的做同一動作在機械正常情況下永遠也不會覺得累！機械手臂的應用也將會越來越廣泛,機械手是近幾十年發展起來的一種高科技自動生產設備，作業的準確性和環境中完成作業的能力。

機械手在自動化生產線上的應用十分普及，自動化生產線上的工件尺寸大小不一，而由于現有機械手的卡爪打開角度大多是固定的，這樣在遇到尺寸超過卡爪最大打開角度的工件時就無法完成抓取工作，具有一定的局限性。

技術實現要素：

本發明的目的在于提供一種能調節卡爪最大打開角度的機械手，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種能調節卡爪最大打開角度的機械手，包括主架、擺臂和卡爪；所述主架的上端設置有伸縮裝置，伸縮裝置的兩側對稱連接有多個固定板，固定板上開設有定位孔，另設有螺釘穿過定位孔將伸縮裝置固定于主架上；所述伸縮裝置的活動桿上連接有連接塊；所述擺臂為l型，擺臂有兩個對稱設置在主架的下部，擺臂通過銷軸與主架轉動連接，擺臂上開設有滑槽，滑槽內設置有凸柱，凸柱有兩個對稱設置在連接塊上，凸柱包括下柱體和上柱體，下柱體的直徑與滑槽的寬度相匹配,上柱體的直徑大于滑槽的寬度；所述滑槽內滑動連接有滑塊，滑塊的一側連接有推桿，推桿伸出擺臂，擺臂對應推桿的一側開設有供推桿移動的條形通孔；所述推桿位于擺臂外的桿體上設置有一段螺紋，螺紋外圍套設有與其相匹配的鎖定螺母；所述卡爪有兩個，對稱設置在擺臂的下端內側，卡爪通過連接柱與擺臂連接，卡爪的內弧面上設置有防滑層。

作為本發明進一步的方案：所述伸縮裝置為伸縮液壓缸。

作為本發明再進一步的方案：所述凸柱與連接塊一體成型。

作為本發明再進一步的方案：所述滑槽為腰型。

作為本發明再進一步的方案：所述推桿的端頭固定有推拉頭。

與現有技術相比，本發明的有益效果是：

本發明中，利用凸柱在滑槽內移動，使擺臂成為了一個以凸柱為支點的杠桿機構，從而達到了省力的目的，使得同樣驅動力的情況下，卡爪的夾持力更大；同時在滑槽內設置有可改變凸柱最大行程的滑塊，從而使得卡爪的最大打開角度得以調整。

附圖說明

圖1為能調節卡爪最大打開角度的機械手的結構示意圖。

圖2為能調節卡爪最大打開角度的機械手中凸柱的結構示意圖。

圖3為圖1中a的放大結構示意圖。

圖中：1-主架、2-伸縮裝置、21-固定板、211-定位孔、23-連接塊、3-凸柱、31-下柱體、32-上柱體、4-擺臂、41-銷軸、42-滑槽、5-滑塊、6-推桿、61-推拉頭、7-鎖定螺母、8-卡爪、81-防滑層、82-連接柱。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

請參閱圖1～3，本發明實施例中，一種能調節卡爪最大打開角度的機械手，包括主架1、擺臂4和卡爪8；所述主架1的上端設置有伸縮裝置2，伸縮裝置2為伸縮液壓缸，伸縮裝置2的兩側對稱連接有多個固定板21，固定板21上開設有定位孔211，另設有螺釘穿過定位孔211將伸縮裝置2固定于主架1上；所述伸縮裝置2的活動桿上連接有連接塊23；所述擺臂4為l型，擺臂4有兩個對稱設置在主架1的下部，擺臂4通過銷軸41與主架1轉動連接，擺臂4上開設有滑槽42，滑槽42為腰型，滑槽42內設置有凸柱3，凸柱3有兩個對稱設置在連接塊23上，凸柱3與連接塊23一體成型，凸柱3包括下柱體31和上柱體32，下柱體32的直徑與滑槽42的寬度相匹配,上柱體31的直徑大于滑槽42的寬度，防止凸柱3與滑槽42脫離，控制伸縮裝置2的活動桿伸長，從而帶動連接塊23向下移動，凸柱3在滑槽42內移動從而推動兩側的擺臂4向外轉動，反之，控制伸縮裝置2的活動桿收縮，擺臂4向內側轉動；所述滑槽42內滑動連接有滑塊5，滑塊5的一側連接有推桿6，推桿6伸出擺臂4，擺臂4對應推桿6的一側開設有供推桿6移動的條形通孔(圖中未畫出)，推桿6的端頭固定有推拉頭61，便于操作；所述推桿6位于擺臂4外的桿體上設置有一段螺紋，螺紋外圍套設有與其相匹配的鎖定螺母7，推動推桿6帶動滑塊5在滑槽411內移動，從而改變凸柱3在滑槽411內的行程，進而改變擺臂4的最大打開角度，調整完成以后，轉動鎖定螺母7，使鎖定螺母7與擺臂4的外側面貼合，從而將滑槽5的位置鎖定；所述卡爪8有兩個，對稱設置在擺臂4的下端內側，卡爪8通過連接柱82與擺臂4連接，卡爪8的內弧面上設置有防滑層81。

本發明的工作原理是：

本發明的機械手在進行工作的抓取時，首先控制伸縮裝置2的活動桿伸長，從而帶動連接塊23向下移動，凸柱3在滑槽42內移動從而推動兩側的擺臂4向外轉動，從而使兩側的卡爪8打開，然后控制伸縮裝置2的活動桿收縮，帶動兩側的擺臂4向內轉動，從而使兩側的卡爪8靠攏，從而完成對工件的抓取，利用凸柱3在滑槽42內移動，使擺臂4成為了一個以凸柱3為支點的杠桿機構，從而達到了省力的目的，使得同樣驅動力的情況下，卡爪8的夾持力更大；當需要對卡爪的最大打開角度進行調整時，推動推桿6帶動滑塊5在滑槽411內移動，從而改變凸柱3在滑槽411內的行程，進而改變擺臂4的最大打開角度，調整完成以后，轉動鎖定螺母7，使鎖定螺母7與擺臂4的外側面貼合，從而將滑槽5的位置鎖定。

對于本領域技術人員而言，顯然本發明不限于上述示范性實施例的細節，而且在不背離本發明的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現本發明。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本發明的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內的所有變化囊括在本發明內。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。

此外，應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領域技術人員應當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術方案也可以經適當組合，形成本領域技術人員可以理解的其他實施方式。

技術特征：

技術總結
本發明公開了一種能調節卡爪最大打開角度的機械手，包括主架、擺臂和卡爪；所述主架的上端設置有伸縮裝置；所述伸縮裝置的活動桿上連接有連接塊；所述擺臂為L型，擺臂有兩個對稱設置在主架的下部，擺臂通過銷軸與主架轉動連接，擺臂上開設有滑槽，滑槽內設置有凸柱；所述滑槽內滑動連接有滑塊，滑塊的一側連接有推桿，推桿伸出擺臂，擺臂對應推桿的一側開設有供推桿移動的條形通孔；所述推桿位于擺臂外的桿體上設置有一段螺紋，螺紋外圍套設有與其相匹配的鎖定螺母；所述卡爪有兩個對稱設置在兩側擺臂上。本發明的機械手能夠改變卡爪的最大打開角度，使卡爪能夠實用不同外形尺寸的工件。

技術研發人員：肖路長
受保護的技術使用者：佛山市正略信息科技有限公司
技術研發日：2017.07.07
技術公布日：2017.09.08