本發(fā)明涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種機器人夾爪、夾抓方法及機器人。

背景技術：

機器人是自動控制機器的俗稱，其廣泛應用于各個行業(yè)和領域中。尤其是對于沖壓行業(yè)而言，由于收到?jīng)_壓模具的限制，迫切需要結構簡單體積小，工作穩(wěn)定可靠的機器人夾爪進行上料和下料作業(yè)。

但是，現(xiàn)有的機器人夾爪普遍存在抓取不穩(wěn)定的問題，這一問題在內(nèi)凹型產(chǎn)品上體現(xiàn)的尤為突出。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種機器人夾爪，其能夠通過抵靠產(chǎn)品內(nèi)壁的方式實現(xiàn)對產(chǎn)品的夾持和抓取，從而提高自身的夾抓穩(wěn)定性。

本發(fā)明的又一目的在于提供一種夾抓方法，其能夠?qū)崿F(xiàn)對產(chǎn)品的穩(wěn)定抓取和夾持。

本發(fā)明的另一目的在于提供一種機器人，其能夠穩(wěn)定可靠地抓取產(chǎn)品。

本發(fā)明的實施例是這樣實現(xiàn)的：

一種機器人夾爪，包括夾抓氣缸、兩個活動連接于夾抓氣缸的夾持件，兩個夾持件能在夾抓氣缸的驅(qū)動下相互遠離或者靠近，機器人夾爪還包括執(zhí)行機構，執(zhí)行機構包括兩個執(zhí)行件，兩個執(zhí)行件分別連接于兩個夾持件，兩個執(zhí)行件均設置有用于抵靠待抓取產(chǎn)品的執(zhí)行面，兩個執(zhí)行面分別位于兩個執(zhí)行件相互遠離的一側。

優(yōu)選地，兩個夾持件分別滑動連接于夾抓氣缸。

優(yōu)選地，夾抓氣缸設置有滑槽，滑槽的內(nèi)壁設置有限位槽，兩個夾持件均滑動連接于滑槽內(nèi)，兩個夾持件均設置有限位條，限位條與限位槽滑動配合。

優(yōu)選地，兩個執(zhí)行件分別連接于兩個夾持件相互靠近的一側。

優(yōu)選地，兩個執(zhí)行件分別可拆卸連接于兩個夾持件。

優(yōu)選地，兩個執(zhí)行件分別通過螺栓連接于兩個夾持件。

優(yōu)選地，夾持件設置有第一定位結構，執(zhí)行件設置有與第一定位結構定位配合的第二定位結構，第一定位結構和第二定位結構中的一個為定位凸起，另一個為定位凹槽。

一種機器人夾爪，用于夾持和抓取內(nèi)凹型產(chǎn)品，包括夾抓氣缸、兩個活動連接于夾抓氣缸的夾持件，兩個夾持件能在夾抓氣缸的驅(qū)動下相互遠離或者靠近，機器人夾爪還包括執(zhí)行機構，執(zhí)行機構包括兩個執(zhí)行件，兩個執(zhí)行件分別連接于兩個夾持件，兩個執(zhí)行件均設置有用于抵靠待抓取產(chǎn)品的執(zhí)行面，兩個執(zhí)行面分別位于兩個執(zhí)行件相互遠離的一側，兩個執(zhí)行面能在兩個夾持件的驅(qū)動下相互遠離并分別抵靠內(nèi)凹型產(chǎn)品的內(nèi)壁。

一種夾抓方法，其包括以下步驟：將上述的機器人夾爪的兩個執(zhí)行面伸入待夾抓產(chǎn)品的內(nèi)腔；機器人夾爪的夾抓氣缸驅(qū)動兩個夾持件相互遠離，從而驅(qū)動兩個執(zhí)行件相互遠離，直至兩個執(zhí)行面分別抵住待夾抓產(chǎn)品的內(nèi)壁。

一種機器人，其包括上述的機器人夾爪。

本發(fā)明實施例的有益效果是：

本機器人夾爪包括夾抓氣缸、兩個活動連接于夾抓氣缸的夾持件，兩個夾持件能在夾抓氣缸的驅(qū)動下相互遠離或者靠近，機器人夾爪還包括執(zhí)行機構，執(zhí)行機構包括兩個執(zhí)行件，兩個執(zhí)行件分別連接于兩個夾持件，兩個執(zhí)行件均設置有用于抵靠待抓取產(chǎn)品的執(zhí)行面，兩個執(zhí)行面分別位于兩個執(zhí)行件相互遠離的一側。當需要抓取產(chǎn)品時，夾抓氣缸能驅(qū)動兩個夾持件相互遠離，從而驅(qū)動兩個執(zhí)行件相互遠離，使得兩個執(zhí)行面分別抵靠待抓取產(chǎn)品的內(nèi)壁，進而實現(xiàn)對產(chǎn)品的抓取，通過這種“外撐”的夾抓方式可以有效提高夾抓產(chǎn)品的穩(wěn)定性和可靠性，尤其適用于內(nèi)凹型沖壓件等產(chǎn)品的夾持和抓取。同時，本機器人夾爪還具有結構簡單，更換方便，適用性廣，可以降低設備的加工制造成本的特點，有效彌補了現(xiàn)有的機器人夾爪的缺陷。

本夾抓方法包括以下步驟：將上述機器人夾爪的兩個夾持件伸入待夾抓的產(chǎn)品的內(nèi)腔；將上述的機器人夾爪的兩個執(zhí)行面伸入待夾抓產(chǎn)品的內(nèi)腔；機器人夾爪的夾抓氣缸驅(qū)動兩個夾持件相互遠離，從而驅(qū)動兩個執(zhí)行件相互遠離，直至兩個執(zhí)行面分別抵住待夾抓產(chǎn)品的內(nèi)壁，進而實現(xiàn)對產(chǎn)品的穩(wěn)定夾持和抓取。

本機器人采用上述的機器人夾爪，能夠?qū)崿F(xiàn)對產(chǎn)品的穩(wěn)定抓取，有效彌補了現(xiàn)有的機器人的缺陷。

附圖說明

為了更清楚的說明本發(fā)明實施例的技術方案，下面對實施例中需要使用的附圖作簡單介紹。應當理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實施方式，不應被看作是對本發(fā)明范圍的限制。對于本領域技術人員而言，在不付出創(chuàng)造性勞動的情況下，能夠根據(jù)這些附圖獲得其他附圖。

圖1為本發(fā)明實施例提供的機器人夾爪的結構示意圖；

圖2為本發(fā)明實施例提供的機器人夾爪的另一視角的結構示意圖；

圖3為本發(fā)明實施例提供的機器人夾爪的又一視角的結構示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例提供的機器人的結構示意圖。

圖標：100-機器人夾爪；102-夾抓氣缸；110-第一側壁；120-第二側壁；130-第三側壁；140-第四側壁；150-第五側壁；160-第六側壁；170-凹槽；180-安裝孔；190-支撐座；192-滑槽；194-限位槽；200-第一夾持件；210-第一滑動部；220-第一夾持部；230-第一安裝螺栓；240-第一定位凸起；300-第二夾持件；310-第二滑動部；320-第二夾持部；330-第二安裝螺栓；340-第二定位凸起；400-執(zhí)行機構；410-第一執(zhí)行件；412-第一執(zhí)行面；414-第一定位凹槽；416-第一限位條；420-第二執(zhí)行件；422-第二執(zhí)行面；424-第二定位凹槽；500-機器人；510-工裝底座；520-連接組件；522-第一連接桿；524-第二連接桿；526-連接塊。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結合附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整的描述。顯然，所描述的實施例是本發(fā)明的一部分實施例，而不是全部的實施例。

因此，以下對本發(fā)明的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本發(fā)明的范圍，而是僅僅表示本發(fā)明的部分實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實施例及實施例中的特征和技術方案可以相互組合。

應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，術語“第一”、“第二”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

圖1為本發(fā)明實施例提供的機器人夾爪100的結構示意圖。請參照圖1，本發(fā)明實施例提供了一種機器人夾爪100，用于抓取和夾持產(chǎn)品。本機器人夾爪100包括夾抓氣缸102、兩個夾持件和執(zhí)行機構400。

其中，夾抓氣缸102可以采用各種形狀和構造。圖2是本發(fā)明實施例提供的機器人夾爪100的另一視角的結構示意圖；圖3為本發(fā)明實施例提供的機器人夾爪100的又一視角的結構示意圖。請參照圖2和3，本實施例中，夾抓氣缸102大致呈長方體形，其具有六個側壁且分別為第一側壁110、第二側壁120、第三側壁130、第四側壁140、第五側壁150以及第六側壁160，第一側壁110與第三側壁130相對設置，第二側壁120與第四側壁140相對設置，第五側壁150與第六側壁160相對設置。

第一側壁110和第三側壁130上均設置有兩個直線型的凹槽170，四個凹槽170均從第五側壁150延伸至第六側壁160。同時，第一側壁110和第三側壁130均設置有四個安裝孔180，同一側壁上的四個安裝孔180呈矩形陣列排布，且四個安裝孔180兩兩一組，兩組安裝孔180分別位于兩個凹槽170相互遠離的一側。

當然，需要說明的是，在其它實施例中，凹槽170和安裝孔180也可以為其它數(shù)量，具體根據(jù)實際需求確定。

第五側壁150的中心位置處設置有大致呈圓柱形的沉槽(圖中未示出)。第六側壁160上固定連接有支撐座190，支撐座190大致呈長方體形，且其遠離第六側壁160的一側設置有滑槽192。

滑槽192從支撐座190的一端延伸至另一端，且延伸的方向與垂直于第二側壁120或者第四側壁140的方向相同。滑槽192可以采用各種形狀和結構，本實施例中，滑槽192的橫截面呈長方形且一側開口，上述“橫截面”指的是垂直于滑槽192延伸方向的平面。滑槽192的兩側內(nèi)壁分別設置有限位槽194，限位槽194從支撐座190的一端延伸至另一端，且延伸方向與滑槽192的延伸方向相同。限位槽194也可以采用各種形狀和結構，本實施例中，限位槽194的橫截面為長方形，上述“橫截面”指的是垂直于限位槽194延伸方向的平面。

當然，需要說明的是，在其它實施例中，滑槽192和限位槽194的橫截面也可以為其它形狀，比如半圓形、三角形等，具體根據(jù)實際需求設置。

請再參照圖1和2，兩個夾持件分別為第一夾持件200和第二夾持件300，第一夾持件200和第二夾持件300分別活動連接于夾抓氣缸102的支撐座190上，且第一夾持件200和第二夾持件300能在夾抓氣缸102的驅(qū)動下相互靠近或者遠離。活動連接的方式有很多，本實施例中，第一夾持件200和第二夾持件300分別滑動連接于支撐座190上。

具體地，第一夾持件200包括相互連接的第一滑動部210和第一夾持部220，第一滑動部210呈長方體形且滑動連接于滑槽192內(nèi)。第一滑動部210相對的兩側壁上分別設置有第一限位條416，兩個第一限位條416分別與兩個限位槽194滑動配合，從而實現(xiàn)第一夾持件200在支撐座190上的穩(wěn)定滑動。

第一夾持部220大致呈長方體形，且連接于第一滑動部210遠離滑槽192的一側。第一夾持部220上間隔設置有兩個第一安裝通孔，兩個第一安裝通孔(圖中未示出)均配合有第一安裝螺栓230。第一夾持部220靠近第二夾持件300的一側設置有第一定位凸起240，第一定位凸起240位于第一夾持部220遠離第一滑動部210的一端。

第二夾持件300包括相互連接的第二滑動部310和第二夾持部320，第二滑動部310呈長方體形且滑動連接于滑槽192內(nèi)。第二滑動部310相對的兩側臂上分別設置有第二限位條(圖中未示出)，兩個第二限位條分別與兩個限位槽194滑動配合，從而實現(xiàn)第二夾持件300在支撐座190上的穩(wěn)定滑動。

第二夾持部320大致呈長方體形，且連接于第二滑動部310遠離滑槽192的一側。第二夾持部320上間隔設置有兩個第二安裝通孔，兩個第二安裝通孔(圖中未示出)均配合有第二安裝螺栓330。第二夾持部320靠近第一夾持件200的一側設置有第第二定位凸起340，第二定位凸起340位于第二夾持部320遠離第二滑動部310的一端。

請再參照圖1和2，本實施例中，執(zhí)行機構400包括兩個執(zhí)行件，兩個執(zhí)行件分別為第一執(zhí)行件410和第二執(zhí)行件420。第一執(zhí)行件410可拆卸連接于第一夾持部220靠近第二夾持件300的一側,以便第一執(zhí)行件410的裝拆和更換。具體地，第一執(zhí)行件410上設置有兩個第一安裝螺孔(圖中未示出)，兩個第一安裝螺栓230的頭部分別抵住第一夾持部220遠離第二夾持件300的一側表面，螺桿分別穿過兩個第一安裝通孔后鎖入兩個第一安裝螺孔，從而實現(xiàn)第一執(zhí)行件410與第一夾持件200的連接。

本實施例中，第一執(zhí)行件410上還設置有第一定位凹槽414，第一定位凹槽414與第一定位凸起240定位配合，這樣設置可以有效增強第一夾持件200對第一執(zhí)行件410的約束程度，從而提高第一執(zhí)行件410的安裝穩(wěn)定性。

當然，需要說明的是，在其它實施例中，第一定位凸起240和第一定位凹槽414的位置也可以交換，即第一定位凸起240設置于第一執(zhí)行件410，第一定位凹槽414設置于第一夾持件200。

第一執(zhí)行件410遠離第一夾持部220的部位設置有用于抵靠產(chǎn)品的第一執(zhí)行面412，第一執(zhí)行面412位于第一執(zhí)行件410遠離第二執(zhí)行件420的一側，第一執(zhí)行面412的形狀和尺寸根據(jù)相應產(chǎn)品的形狀和尺寸確定。

第二執(zhí)行件420可拆卸連接于第二夾持部320靠近第一夾持件200的一側，以便第二執(zhí)行件420的裝拆和更換。具體地，第二執(zhí)行件420上設置有兩個第二安裝螺孔(圖中未示出)，兩個第二安裝螺栓330的頭部分別抵住第二夾持部320遠離第一夾持件200的一側表面，螺桿分別穿過兩個第二安裝通孔后鎖入兩個第二安裝螺孔，從而實現(xiàn)第二執(zhí)行件420與第二夾持件300的連接。

本實施例中，第二執(zhí)行件420上還設置有第二定位凹槽424，第二定位凹槽424與第二定位凸起340定位配合，這樣設置可以有效增強第二夾持件300對第二執(zhí)行件420的約束程度，從而提高第二執(zhí)行件420的安裝穩(wěn)定性。

當然，需要說明的是，在其它實施例中，第二定位凸起340和第二定位凹槽424的位置也可以交換，即第二定位凸起340設置于第二執(zhí)行件420，第二定位凹槽424設置于第二夾持件300。

第二執(zhí)行件420遠離第二夾持部320的部位設置有用于抵靠產(chǎn)品的第二執(zhí)行面422，第二執(zhí)行面422位于第二執(zhí)行件420遠離第一執(zhí)行件410的一側，第二執(zhí)行面422的形狀和尺寸根據(jù)相應產(chǎn)品的形狀和尺寸確定。

本機器人夾爪100主要用于抓取和夾持產(chǎn)品，尤其適用于沖壓領域中內(nèi)凹型產(chǎn)品的抓取和夾持，其對應的夾爪方法和過程如下：

需要抓取和夾持產(chǎn)品時，首先將執(zhí)行機構400的第一執(zhí)行面412和第二執(zhí)行面422伸入內(nèi)凹型產(chǎn)品的內(nèi)腔，然后夾抓氣缸102驅(qū)動第一夾持件200和第二夾持件300相互遠離，從而驅(qū)動第一執(zhí)行件410和第二執(zhí)行件420相互遠離，進而驅(qū)動第一執(zhí)行面412和第二執(zhí)行面422相互遠離，直至第一執(zhí)行面412和第二執(zhí)行面422分別抵住內(nèi)凹型產(chǎn)品的內(nèi)壁，以實現(xiàn)對相應產(chǎn)品的抓取和夾持。

需要釋放產(chǎn)品時，夾抓氣缸102驅(qū)動第一夾持件200和第二夾持件300相互靠近，從而驅(qū)動第一執(zhí)行件410和第二執(zhí)行件420相互靠近，進而驅(qū)動第一執(zhí)行面412和第二執(zhí)行面422相互靠近以離開內(nèi)凹型產(chǎn)品的內(nèi)壁，從而實現(xiàn)對相應產(chǎn)品的釋放。

綜上所述，本機器人夾爪100采用兩個相互遠離的執(zhí)行件來實現(xiàn)對產(chǎn)品的抓取和夾持，可以有效提高自身抓取和夾持產(chǎn)品的穩(wěn)定性和可靠性，尤其適用于內(nèi)凹型沖壓件等產(chǎn)品的抓取和夾持。同時，本機器人夾爪100不但具有結構簡單，體積小的特點，而且由于執(zhí)行件可拆卸，因此更換方便，可以解決需要更改沖壓模具的工作量的問題，用戶只需要通過改變和更換機器人夾爪100的執(zhí)行機構400，就可以改變相應的第一執(zhí)行面412和第二執(zhí)行面422的形狀和尺寸，以適應多種形狀和尺寸的沖壓產(chǎn)品，從而降低設備的加工、制造成本，有效彌補現(xiàn)有的機器人夾爪的缺陷。

圖4為本發(fā)明實施例提供的機器人500的結構示意圖。請參照圖4，本發(fā)明實施例還提供了一種機器人500，其包括工裝底座510、連接組件520以及兩個上述的機器人夾爪100。

其中，連接組件520包括第一連接桿522、第二連接桿524以及連接塊526，第一連接桿522和第二連接桿524分別通過螺栓連接于連接塊526上，且第一連接桿522和第二連接桿524呈t形排布，第一連接桿522的一端對應第二連接桿524的中點部位。第一連接桿522遠離第二連接桿524的一端與工裝底座510通過螺栓固定連接。兩個機器人夾爪100相對設置于第二連接桿524上且分別位于第一連接桿522的兩側。兩個機器人夾爪100的執(zhí)行機構400相互遠離，第五側壁150相互靠近。

本機器人500采用上述的機器人夾爪100，能夠?qū)崿F(xiàn)對產(chǎn)品的穩(wěn)定抓取，有效彌補了現(xiàn)有的機器人500的缺陷。

顯然，本發(fā)明的上述實施例僅僅是為了清楚說明本發(fā)明所作的舉例，而并非是對本發(fā)明的實施方式的限定。對于所屬領域的普通技術人員來說，在上述說明的基礎上還可以做出其它不同形式的變化或變動。這里無需也無法對所有的實施方式予以窮舉。凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發(fā)明權利要求的保護范圍之內(nèi)。