本發明涉及醫療設備技術領域，尤其涉及一種抓藥用機械手。

背景技術：

目前，各個醫院的中藥房中，都是人工負責抓中藥，中藥的種類繁多，且名字易混淆，所以抓藥是一項很精細的工作。抓中藥分為兩個步驟，第一是找到藥材的存儲柜的位置，第二是稱量藥材，而耗費人力和時間的步驟一，如果簡化步驟一的過程，則會為整個抓中藥的過程節省大量的時間?，F有的專利中的抓藥用的設備，不僅包括了抓藥用的機械手，還包括與機械手配合使用的藥柜。但是，這類裝置的成本較高，很少有藥房會使用，現有技術中即使用機械手完成了藥物的稱取，由于不同的藥材的顆粒度不同，機械手對藥材的直接抓取通常將藥材從機械手的縫隙中漏掉。如果單獨將機械手取出使用，并不能適合其他藥柜，現實中的藥柜多為長方體或2-3個長方體拼接而成，每個長發體中都規則的設有小的抽屜。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于：提供一種抓藥用機械手，能夠配合現有的藥柜，無需更換其他成本較高的藥柜，就能大大提高抓藥過程的速度。

本實用新型的具體方案如下：

一種抓藥用機械手，包括底座，設置在底座上的底盤，固定在底盤上的豎直移動裝置，與豎直移動裝置垂直設置的水平移動裝置，還包括抓取機械手，還包括用去驅動抓取機械手的抓取驅動機構。

所述底座與底盤之間設有用于水平旋轉底盤的旋轉驅動機構，旋轉驅動機構固定在底座上。

所述豎直移動裝置包括豎直驅動機構，豎直移動導軌。

所述水平移動裝置包括水平驅動機構，水平移動導軌。

所述抓取驅動機械手設置在抓取驅動機構前端，所述抓取驅動機構設置在水平移動裝置上，且抓取驅動機構能夠在水平驅動機構的驅動下在水平移動導軌上做左右移動。

所述豎直移動裝置與水平移動裝置之間設有連接機構，水平移動裝置能夠在豎直驅動機構的驅動下在豎直移動導軌上做上下移動。

抓取機械手包括小臂桿，安裝在小臂桿末端的夾持工具，所述夾持工具前端的內部安裝有微型壓力傳感器；

所述旋轉驅動機構、豎直驅動機構、水平驅動機構和抓取驅動機構通過無線網絡由電腦控制。

進一步地，所述底座的底部設有萬向輪。

本實用新型的操作過程如下：由于醫藥柜都是規則的長方體或正方體形，將本實用新型的抓藥用機械手放置在醫藥柜前，在電腦中輸入每一味重要的具體位置(在X軸Y軸的坐標系統中的精確定位)，換算成各個電機需要移動的具體步數，存儲在電腦中，這個過程通常只需要進行一次，只要保證藥物的位置沒有變動以及該裝置的位置不被人工移動，后續的抓藥過程就不再需要此步驟。在需要抓藥時，醫生直接在電腦上開好藥單，將藥單中的藥材的名稱輸入電腦中，電腦依照輸入的藥材名稱的順序，先控制豎直移動機構，將水平移動裝置移動到對應的高度，再控制水平驅動機構，將抓取機械手移動到裝有需要抓的藥材的抽屜前，然后抓取驅動機構控制小臂桿的伸縮，當夾持工具前端的微型壓力傳感器觸碰到抽屜時，抓取驅動機構驅動夾持工具抓住抽屜的把手，然后小臂桿收回，這就完成了以為藥品的抽取。有的醫藥柜中，一個抽屜里面同時放了幾味中藥，當電腦系統檢測到相同的移動步數時，只會在移動一次，下一次自動跳過。當主要用機械手將所有的藥材對應的抽屜拉出來后，自動停止工作。接下來就是醫護人員稱量藥材的過程。有的醫藥柜是組合式的，并不是簡單的之間排列，對于這種情況下，用于驅動底盤旋轉的旋轉驅動機構就派上了用場，對于藥物的定位，增加了角度這一參數，相應的，抓藥時電腦驅動旋轉驅動機構移動相應的角度。

綜上所述，采用上述方案后，本實用新型的有益效果在于：實現了抓藥過程機械操作與人工操作的完美融合，節省了醫護人員找到藥材的抽屜的時間；對藥材的定位實用三維坐標的形式，定位精度高，穩定性高；在適合現有的醫藥柜，無需更換醫藥柜，成本低。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型的抓取機械手與抓取驅動機構的側面結構示意圖；

圖中標記：1-底座，11-萬向輪，2-底盤，3-豎直移動裝置，31-豎直驅動機構，32-豎直移動導軌，4-水平移動裝置，41-水平驅動機構，42-水平移動導軌，5-抓取機械手，51-小臂桿，52-夾持工具，6-抓取驅動機構，7-旋轉驅動機構。

具體實施方式

為使本實用新型實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。通常在此處附圖中描述和示出的本實用新型實施例的組件可以以各種不同的配置來布置和設計。

因此，以下對在附圖中提供的本實用新型的實施例的詳細描述并非旨在限制要求保護的本實用新型的范圍，而是僅僅表示本實用新型的選定實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

應注意到：相似的標號和字母在下面的附圖中表示類似項，因此，一旦某一項在一個附圖中被定義，則在隨后的附圖中不需要對其進行進一步定義和解釋。

下面結合附圖和實施例對本實用新型作詳細說明。

一種抓藥用機械手，包括底座1，設置在底座1上的底盤2，固定在底盤2上的豎直移動裝置3，與豎直移動裝置3垂直設置的水平移動裝置4，還包括抓取機械手5，還包括用去驅動抓取機械手5的抓取驅動機構6。

底座1與底盤2之間設有用于水平旋轉底盤4的旋轉驅動機構7，旋轉驅動機構7固定在底座1上。

豎直移動裝置3包括豎直驅動機構31，豎直移動導軌32。

水平移動裝置4包括水平驅動機構41，水平移動導軌42。

抓取驅動機械手5設置在抓取驅動機構6前端，抓取驅動機構6設置在水平移動裝置4上，且抓取驅動機構6能夠在水平驅動機構41的驅動下在水平移動導軌42上做左右移動。

豎直移動裝置3與水平移動裝置4之間設有連接機構8，水平移動裝置4能夠在豎直驅動機構3的驅動下在豎直移動導軌32上做上下移動。

抓取機械手5包括小臂桿51，安裝在小臂桿51末端的夾持工具52，夾持工具52前端的內部安裝有微型壓力傳感器。

旋轉驅動機構7、豎直驅動機構31、水平驅動機構41和抓取驅動機構6通過無線網絡由電腦控制。

底座1的底部設有萬向輪11。

本實用新型不局限于上述具體實施例，應當理解，本領域的普通技術人員無需創造性勞動就可以根據本實用新型的構思做出諸多修改和變化。總之，凡本技術領域中技術人員依本實用新型的構思在現有技術的基礎上通過邏輯分析、推理或者有限的實驗可以得到的技術方案，皆應在由權利要求書所確定的保護范圍內。