本實用新型是一種精確抓取的機械手臂，屬于機械手臂領域。

背景技術：

能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，能在有害環境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

現有技術公開了申請號為：CN201220613740.9的一種機械手臂。該機械手臂包括底座、旋轉臺、升降機構、第一機械臂、第二機械臂和機械手，所述升降機構包括升降平臺和升降桿，升降桿可在升降平臺內升降，所述旋轉臺下端連接底座，上端連接升降機構，所述升降桿與第一機械臂連接，第一機械臂與升降桿連接的部位稱為第一連接處，第一機械臂可圍繞第一連接處所在平面旋轉，所述第二機械臂一端和第一機械臂連接，第二機械臂和第一機械臂連接的部位稱為第二連接處，第二機械臂可圍繞第二連接處所在平面旋轉，第二機械臂另一端與機械手連接，第二機械臂和機械手連接的部位稱為第三連接處。本實用新型提供的一種機械手臂，使用方便、靈活，適用于各個行業，可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化。其不足之處在于上述產品不能夠精確的對物品進行抓取移動，且無法抓取體積較大的物品。

技術實現要素：

針對現有技術存在的不足，本實用新型目的是提供一種精確抓取的機械手臂，以解決上述產品不能夠精確的對物品進行抓取移動，且無法抓取體積較大的物品的問題。

為了實現上述目的，本實用新型是通過如下的技術方案來實現：一種精確抓取的機械手臂，其結構包括末端執行器、力度控制器、電源線、氣爪、二號動臂油缸、傳感器、二號動臂軸承、二號動臂、固定孔、機械連臂、電機蓋、一號動臂、LOGO孔、旋轉基座、固定螺栓，所述的力度控制器與電源線相連接，所述的電源線設在氣爪上，所述的二號動臂油缸與二號動臂軸承固定連接，所述的傳感器固定設在二號動臂油缸右側，所述的二號動臂與機械連臂相連接，所述的機械連臂與電機蓋活動鏈接，所述的電機蓋固定設在一號動臂右側，所述的一號動臂上設有LOGO孔，所述的旋轉基座與一號動臂活動連接，所述的固定螺栓固定設在旋轉基座上方，所述的傳感器包括濾光片、外殼、熱電元件、支撐環、PET管、引腳，所述的濾光片與外殼固定連接，所述的熱電元件設在外殼內，所述的支撐環固定設在PET管左側，所述的PET管與引腳固定連接。

進一步地，所述的末端執行器與力度控制器相連接。

進一步地，所述的固定孔固定設在二號動臂上方。

進一步地，所述的力度控制器通過電源線與傳感器固定連接。

進一步地，所述的固定螺栓共設有2-4個并且均勻分布旋轉基座上方。

進一步地，所述的氣爪長度設為20cm-30cm，有效的提升抓取范圍。

進一步地，所述的電機蓋為不銹鋼材質，防止生銹。

本實用新型的有益效果：設有的傳感器能夠對需要抓取物品進行高精度的感應作用，使機械氣爪能夠精確的抓取，氣爪設有30cm長度，大大的提升了抓取范圍。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對非限制性實施例所作的詳細描述，本實用新型的其它特征、目的和優點將會變得更明顯：

圖1為本實用新型一種精確抓取的機械手臂的結構示意圖。

圖2為本實用新型的傳感器結構示意圖。

圖中：末端執行器-1、力度控制器-2、電源線-3、氣爪-4、二號動臂油缸-5、傳感器-6、二號動臂軸承-7、二號動臂-8、固定孔-9、機械連臂-10、電機蓋-11、一號動臂-12、LOGO孔-13、旋轉基座-14、固定螺栓-15、濾光片-601、外殼-602、熱電元件-603、支撐環-604、PET管-605、引腳-606。

具體實施方式

為使本實用新型實現的技術手段、創作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結合具體實施方式，進一步闡述本實用新型。

請參閱圖1-圖2，本實用新型提供一種精確抓取的機械手臂的技術方案：其結構包括末端執行器1、力度控制器2、電源線3、氣爪4、二號動臂油缸5、傳感器6、二號動臂軸承7、二號動臂8、固定孔9、機械連臂10、電機蓋11、一號動臂12、LOGO孔13、旋轉基座14、固定螺栓15，所述的力度控制器2與電源線3相連接，所述的電源線3設在氣爪4上，所述的二號動臂油缸5與二號動臂軸承7固定連接，所述的傳感器6固定設在二號動臂油缸5右側，所述的二號動臂8與機械連臂10相連接，所述的機械連臂10與電機蓋11活動鏈接，所述的電機蓋11固定設在一號動臂12右側，所述的一號動臂12上設有LOGO孔13，所述的旋轉基座14與一號動臂12活動連接，所述的固定螺栓15固定設在旋轉基座14上方，所述的傳感器6包括濾光片601、外殼602、熱電元件603、支撐環604、PET管605、引腳606，所述的濾光片601與外殼602固定連接，所述的熱電元件603設在外殼602內，所述的支撐環604固定設在PET管605左側，所述的PET管605與引腳606固定連接，所述的末端執行器1與力度控制器2相連接，所述的固定孔9固定設在二號動臂8上方，所述的力度控制器2通過電源線3與傳感器6固定連接，所述的固定螺栓15共設有4個并且均勻分布旋轉基座14上方，所述的氣爪4長度設為30cm，有效的提升抓取范圍，所述的電機蓋11為不銹鋼材質，防止生銹。

在進行使用時，通過旋轉基座14帶動一號動臂12進行旋轉，力度控制器2用于控制抓取力度。

例如：在進行小物品的抓取工作時，傳感器6通過濾光片601衰減可見光的各種成分，方便熱電元件603探測物品，并控制末端執行器1進行精確抓取。

以上顯示和描述了本實用新型的基本原理和主要特征和本實用新型的優點,對于本領域技術人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細節，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權利要求的等同要件的含義和范圍內的所有變化囊括在本實用新型內。不應將權利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權利要求。

此外，應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領域技術人員應當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術方案也可以經適當組合，形成本領域技術人員可以理解的其他實施方式。