本實用新型涉及機械手臂技術領域，具體為一種旋轉伸縮型機械手臂。

背景技術：

機器人手臂是目前在機器人技術領域中得到最廣泛和實際應用的自動化機械裝置，在工業制造、醫學治療、娛樂服務、軍事以及太空探索等領域都能見到它的身影，用于工業制造的機器人手臂主要用于將物品拾起和移位，現有技術的用于工業制造的一般為機械手，一般包括支架，通過支架固定于地上或者天花板上或側墻壁，機器人手臂在支架的支撐下實現直上或者直下的直線運動。在現有技術中，例如申請號為201520345313.0的實用新型專利，包括依次串聯連接的底座、多個臂體和末端執行器，底座和與底座相鄰的一個臂體之間設有第一關節部，多個臂體中的任意相鄰的臂體與臂體之間均設有第二關節部，末端執行器和與其相鄰的一個臂體之間設有第三關節部，底座、多個臂體和末端執行器均設有動力裝置，該專利雖然可改變電機的轉矩，使得機器人可更加準確地抓取到物品，但在實際使用時，并不能很好地進行旋轉工作和伸縮工作。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于提供一種旋轉伸縮型機械手臂，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種旋轉伸縮型機械手臂，包括底架，所述底架的底端安裝有電機座，所述電機座的內側安裝有第一伺服電機，所述底架的頂端設有旋轉架，所述旋轉架的底端中心處設有內旋轉柱，所述內旋轉柱通過第二固定螺栓與旋轉架固定連接，所述內旋轉柱貫穿底架，所述底架與內旋轉柱的連接處設有第一套筒，所述第一伺服電機的輸出端貫穿內旋轉柱，所述內旋轉柱與第一伺服電機的輸出端連接處設有限位銷，所述旋轉架的正面右側設有第二伺服電機，所述旋轉架的內部右側貫穿連接有側筒，所述側筒的內部貫穿連接有驅動桿，所述第二伺服電機通過聯軸器與驅動桿相連，所述聯軸器的外側安裝有第二套筒，所述旋轉架的內部安裝有頂固定筒，所述頂固定筒的內側安裝有內合金筒，所述內合金筒與側筒相貫通，所述內合金筒的內部設有內升降桿，所述內升降桿的外側安裝有斜角螺紋套，所述斜角螺紋套與驅動桿螺紋連接，所述內升降桿的頂端安裝有連接架，所述旋轉架的頂端中心處安裝有上密封盤，所述內升降桿貫穿上密封盤。

優選的，所述頂固定筒的底端設有底固定座，所述底固定座通過第一固定螺栓分別與頂固定筒和旋轉架固定連接，所述底固定座與頂固定筒和旋轉架的連接處均設有橡膠墊。

優選的，所述頂固定筒的內壁安裝有加固套。

優選的，所述旋轉架的底端外側與底架的連接處設有側轉環。

優選的，所述內升降桿與上密封盤的連接處設有頂密封套。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：該旋轉伸縮型機械手臂，通過內旋轉柱、內升降桿和驅動桿的配合，第一伺服電機工作，帶動內旋轉柱和旋轉架進行旋轉，第二伺服電機工作，通過聯軸器帶動驅動桿旋轉工作，驅動桿帶動內升降桿外側的斜角螺紋套旋轉，使內升降桿上升于旋轉架內，同時內升降桿帶動連接架上升，使機械手臂進行升降和旋轉工作，提高了機械手臂的旋轉工作效果和伸縮工作效果。

附圖說明

圖1為本實用新型結構示意圖；

圖2為本實用新型的第二伺服電機結構示意圖。

圖中：1、連接架，2、上密封盤，3、頂固定筒，4、旋轉架，5、內合金筒，6、橡膠墊，7、第一固定螺栓，8、第二固定螺栓，9、內旋轉柱，10、限位銷，11、電機座，12、頂密封套，13、內升降桿，14、斜角螺紋套，15、側筒，16、驅動桿，17、底固定座，18、側轉環，19、第一套筒，20、底架，21、第一伺服電機，22、第二伺服電機，23、第二套筒，24、聯軸器，25、加固套。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

請參閱圖1-2，本實用新型提供一種技術方案：一種旋轉伸縮型機械手臂，包括底架20，底架20的底端安裝有電機座11，電機座11的內側安裝有第一伺服電機21，第一伺服電機21的型號為MR-J2S-10A，底架20的頂端設有旋轉架4，旋轉架4的底端中心處設有內旋轉柱9，內旋轉柱9通過第二固定螺栓8與旋轉架4固定連接，旋轉架4的底端外側與底架20的連接處設有側轉環18，內旋轉柱9貫穿底架20，底架20與內旋轉柱9的連接處設有第一套筒19，第一伺服電機21的輸出端貫穿內旋轉柱9，內旋轉柱9與第一伺服電機21的輸出端連接處設有限位銷10，第一伺服電機21工作，帶動內旋轉柱9和旋轉架4進行旋轉，通過設置限位銷10提高了第一伺服電機21與內旋轉柱9連接處的固定效果，旋轉架4的正面右側設有第二伺服電機22，第二伺服電機22的型號為MR-J2S-10A，旋轉架4的內部右側貫穿連接有側筒15，側筒15的內部貫穿連接有驅動桿16，第二伺服電機22通過聯軸器24與驅動桿16相連，聯軸器24的外側安裝有第二套筒23，旋轉架4的內部安裝有頂固定筒3，頂固定筒3的內壁安裝有加固套25，頂固定筒3的內側安裝有內合金筒5，內合金筒5與側筒15相貫通，內合金筒5的內部設有內升降桿13，內升降桿13的外側安裝有斜角螺紋套14，斜角螺紋套14與驅動桿16螺紋連接，內升降桿13的頂端安裝有連接架1，旋轉架4的頂端中心處安裝有上密封盤2，內升降桿13貫穿上密封盤2，內升降桿13與上密封盤2的連接處設有頂密封套12，第二伺服電機22工作，通過聯軸器24帶動驅動桿16旋轉工作，驅動桿16帶動內升降桿13外側的斜角螺紋套14旋轉，使內升降桿13上升于旋轉架4內，同時內升降桿13帶動連接架1上升，頂固定筒3的底端設有底固定座17，底固定座17通過第一固定螺栓7分別與頂固定筒3和旋轉架4固定連接，底固定座17與頂固定筒3和旋轉架4的連接處均設有橡膠墊6，通過設置底固定座17，提高了頂固定筒3與旋轉架4連接處的固定效果，防止工作時發生位置偏移，進而影響工作的精度。

控制系統可單獨控制或同時控制第一伺服電機21和第二伺服電機22同時工作，第一伺服電機21工作，帶動內旋轉柱9和旋轉架4進行旋轉，限位銷10提高了第一伺服電機21與內旋轉柱9連接處的固定效果，第二伺服電機22工作，通過聯軸器24帶動驅動桿16旋轉工作，驅動桿16帶動內升降桿13外側的斜角螺紋套14旋轉，使內升降桿13上升于旋轉架4內，同時內升降桿13帶動連接架1上升，使機械手臂進行升降和旋轉工作。

在本實用新型的描述中，需要理解的是，術語“同軸”、“底部”、“一端”、“頂部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一側”、“頂部”、“內”、“前部”、“中央”、“兩端”等指示的方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。

在本實用新型中，除非另有明確的規定和限定，術語“安裝”、“設置”、“連接”、“固定”、“旋接”等術語應做廣義理解，例如，能夠是固定連接，也能夠是可拆卸連接，或成一體；能夠是機械連接，也能夠是電連接；能夠是直接相連，也能夠通過中間媒介間接相連，能夠是兩個元件內部的連通或兩個元件的相互作用關系，除非另有明確的限定，對于本領域的普通技術人員而言，能夠根據具體情況理解上述術語在本實用新型中的具體含義。

盡管已經示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領域的普通技術人員而言，能夠理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下能夠對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權利要求及其等同物限定。