1.一種特征空間下的基于不同意圖的魯棒自適應(yīng)變導(dǎo)納控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的特征空間下的基于不同意圖的魯棒自適應(yīng)變導(dǎo)納控制方法，其特征在于，所述采用機(jī)械臂運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)模型確定實(shí)際接觸力和虛擬接觸力的映射關(guān)系包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的特征空間下的基于不同意圖的魯棒自適應(yīng)變導(dǎo)納控制方法，其特征在于，所述基于調(diào)整機(jī)器人期望的接觸力調(diào)整所述魯棒自適應(yīng)虛擬阻尼系數(shù)，并確定基于直接與間接意圖的導(dǎo)納控制虛擬阻尼系數(shù)包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的特征空間下的基于不同意圖的魯棒自適應(yīng)變導(dǎo)納控制方法，其特征在于，所述確定調(diào)整機(jī)器人期望的接觸力包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的特征空間下的基于不同意圖的魯棒自適應(yīng)變導(dǎo)納控制方法，其特征在于，所述基于直接與間接意圖的導(dǎo)納控制虛擬阻尼系數(shù)為：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的特征空間下的基于不同意圖的魯棒自適應(yīng)變導(dǎo)納控制方法，其特征在于，所述特征空間下基于人類意圖的魯棒自適應(yīng)變導(dǎo)納控制定義為：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的特征空間下的基于不同意圖的魯棒自適應(yīng)變導(dǎo)納控制方法，其特征在于，所述機(jī)器人圖像視覺伺服控制律定義為：
8.一種特征空間下的基于不同意圖的魯棒自適應(yīng)變導(dǎo)納控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種計算機(jī)設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。
10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。