1.一種機器人操作方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的機器人操作方法，其特征在于，對應同一階段的主動物體和被動物體滿足以下條件：
3.根據權利要求2所述的機器人操作方法，其特征在于，所述至少一個任務物體的獲取過程包括：
4.根據權利要求1所述的機器人操作方法，其特征在于，所述目標物體的規范交互原語的獲取過程包括：
5.根據權利要求4所述的機器人操作方法，其特征在于，所述目標物體的三維模型是利用所述視覺輸入信息進行針對所述目標物體的三維結構重建得到的，和/或，所述目標物體的位姿是利用所述視覺輸入信息進行針對所述目標物體的位姿估計得到的。
6.根據權利要求5所述的機器人操作方法，其特征在于，所述目標物體的規范交互原語包括交互點和/或交互方向。
7.根據權利要求6所述的機器人操作方法，其特征在于，所述交互點包括以下至少一種：可見且可觸摸的第一交互點；不可見或不可觸摸的第二交互點。
8.根據權利要求7所述的機器人操作方法，其特征在于，所述交互點的提取過程包括：
9.根據權利要求8所述的機器人操作方法，其特征在于，對應所述第一交互點的目標圖像包括輸入圖像，所述輸入圖像是對所述視覺輸入信息進行處理得到的；和/或，對應所述第一交互點的目標圖像包括所述目標物體的三維模型的至少一個視圖，所述至少一個視圖包括六視圖中的至少一種。
10.根據權利要求8所述的機器人操作方法，其特征在于，所述根據所述階段的子任務，利用所述疊加圖像定位得到所述交互點，包括：
11.根據權利要求6所述的機器人操作方法，其特征在于，所述交互點的提取過程包括：
12.根據權利要求6所述的機器人操作方法，其特征在于，所述交互方向的提取過程包括：
13.根據權利要求1所述的機器人操作方法，其特征在于，所述根據所述階段的子任務和目標物體的規范交互原語進行空間約束規劃，以得到基于規范交互原語的空間約束信息，包括：
14.根據權利要求13所述的機器人操作方法，其特征在于，所述對所述未驗證約束信息進行驗證，以得到所述未驗證約束信息相應的驗證結果，包括：
15.根據權利要求13所述的機器人操作方法，其特征在于，所述方法還包括：
16.根據權利要求1所述的機器人操作方法，其特征在于，所述根據所述階段的子任務和空間約束信息控制所述機器人的末端執行器的操作，包括：
17.一種機器人，其特征在于，所述機器人包括機器人操作系統和末端執行器，所述機器人操作系統用于執行權利要求1至16中任一項所述的方法，以控制所述末端執行器的操作。
18.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至16中任一項所述的方法。
19.一種計算機設備，其特征在于，所述計算機設備包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至16中任一項所述的方法。
20.一種計算機程序產品，其特征在于，所述計算機程序產品包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至16中任一項所述的方法。