本發(fā)明涉及多種用于夾持物體表面的夾具，特別是真空吸盤夾具。

背景技術：

1、以下是與當前公開的主題的背景有關的公開文件的多個示例：wo2010110719、us8096537、us7963578、us7712807、us7404536、us7222901、us6502877、us6244778、us9108319、us6296426、us3915241、us6413022、us9215962及ep3181027。

2、應當理解，以上參考文獻不應被推斷為意指這些內容以任何方式與當前公開的主題的可專利性有關。

技術實現(xiàn)思路

1、根據(jù)本文公開的主題的一個方面，本發(fā)明提供一種用于夾持一物體表面的真空吸盤夾具，所述真空吸盤夾具包括：

2、一剛性基座元件，具有一第一側面及與所述第一側面相對的一第二側面，所述第一側面及所述第二側面在其之間限定所述剛性基座元件沿著其中心軸的一厚度，所述第二側面具有一中心區(qū)域及圍繞所述中心區(qū)域的一周圍，并且在遠離所述中心軸的一方向上延伸；

3、一環(huán)形真空密封元件，經由所述真空密封元件的一附接表面，在所述附接表面上至少間接地將所述環(huán)形真空密封元件附接到所述剛性基座元件的所述第二側面的所述周圍并且具有一突出部分，所述突出部分在沿著所述軸且遠離所述基座元件的所述第一側面的一方向上，沿著所述附接表面的一整體延伸部而從所述剛性基座元件的所述第二側面突出；所述突出部分與所述中心區(qū)域限定一腔室并且包括一接觸表面，所述接觸表面配置成與所述物體表面至少部分地接觸；以及其中所述真空密封元件至少在所述接觸表面處是可彈性變形的，以使所述接觸表面在被壓向所述物體表面時能夠順應所述物體表面；以及

4、一抽氣裝置，安裝到所述基座元件的所述第一側面，從而通過所述基座元件與所述腔室流體連通，并且配置用以從所述腔室連續(xù)地抽出空氣，以使所述接觸表面在受壓時朝向所述物體表面，從而夾持所述物體表面。

5、由于一真空吸盤夾具的上述特征，所述真空吸盤夾具的一真空密封元件的所述接觸表面以及其整體突出部分可以具有任何期望的徑向延伸，并且在一夾持動作期間可以被完全且牢固地支撐。因此，所述真空吸盤夾具的夾持能力可以實質上提高，從而使所述真空吸盤夾具可以用于拾取、支撐、保持、放置并釋放相對笨重及/或重的物品，例如：盒子、家具、嵌板及其他重、笨重、易碎或難以抓握的物品。

6、在下文中分別提出以分開及任意組合的方式呈現(xiàn)的公開主題的真空吸盤夾具的所有附加特征及方面以及實施例，所述附加特征、方面以及實施例有助于改善所述真空吸盤夾具的夾持能力，同時使得所述真空吸盤夾具具有緊密且友好的設計。

7、所述基座元件的所述第二側面的所述周圍可以由與所述中心區(qū)域徑向間隔開的一周圍邊緣界定，并且所述真空密封元件可以通過其附接表面至少間接地安裝到所述基座元件，所述附接表面位于所述周圍邊緣及所述中心區(qū)域之間的所述周圍的一區(qū)域。所述周圍邊緣可構成所述夾具的一側向邊界(lateral?boundary)，并且所述整體突出部分或至少所述突出部分的主要部分可設置在由所述周圍邊緣限定的所述夾具的側向邊界內。

8、因此，根據(jù)本發(fā)明公開的主題的另一個方面，本發(fā)明提供一種用于夾持一物體表面的真空吸盤夾具，在所述真空吸盤夾具與所述物體表面接觸之前，所述真空吸盤夾具包括：

9、一剛性基座元件，具有兩個相對的側面，所述第二側面具有一中心區(qū)域及圍繞所述中心區(qū)域的一周圍；所述周圍具有限定所述夾具的一側向邊界的一周圍邊緣；

10、一環(huán)形真空密封元件，具有：一附接表面，在所述附接表面上至少間接地將所述環(huán)形真空密封元件安裝到所述剛性基座元件的所述第二側面的所述周圍；以及一突出部分，不與所述剛性基座元件接觸并且在遠離所述基座元件的所述第一側面的一方向上突出，使得所述突出部分的一主要部分設置在所述邊界內；所述突出部分包括一接觸表面，所述接觸表面配置成與所述物體表面至少部分地接觸；所述真空密封元件至少在所述接觸表面處是可彈性變形的，以使所述接觸表面在被壓向所述物體表面時能夠順應所述物體表面；

11、一腔室，由所述突出部分與在所述剛性基座元件的所述第二側面的所述中心區(qū)域限定；以及

12、一抽氣裝置，安裝到所述基座元件的所述第一側面，從而通過所述基座元件與所述腔室流體連通，并且配置用以從所述腔室連續(xù)地抽出空氣，以使所述接觸表面在受壓時朝向所述物體表面，從而夾持所述物體表面。

13、在上述方面中，所述真空密封元件的所述突出部分可以具有在所述接觸表面與所述附接表面之間延伸的一內環(huán)繞表面及一外環(huán)繞表面；所述內環(huán)繞表面橫向于所述接觸表面而定向，并且面對朝向所述中心區(qū)域及所述腔室的一方向，及所述外環(huán)繞表面橫向于所述接觸表面而定向，并且面對遠離所述所述中心區(qū)域及所述腔室的一方向。在這種情況下，所述外環(huán)繞表面可設置在比所述剛性基座元件的所述第二側面的所述周圍邊緣更靠近所述腔室的所述中心區(qū)域處。

14、所述真空密封元件的所述附接表面及所述基座元件的一相應周圍支撐區(qū)域可以沿著所述基座元件的所述第二側面的至少大部分的周圍而在所述中心區(qū)域與所述周圍邊緣之間延伸。

15、所述真空密封元件的所述接觸表面可以沿著所述基座元件的所述第二側面的所述周圍與所述附接表面基本上共同延伸。

16、所述真空密封元件的一突出部分的一厚度可以在所述內環(huán)繞表面、外環(huán)繞表面之間，所述厚度至少滿足以下多個條件中的一個：

17、所述厚度至少不小于所述突出部分從所述剛性基座元件的所述第二側面突出的一預定距離；

18、所述厚度至少不小于所述附接表面的一徑向延伸(即，所述附接表面在沿著所述剛性基座元件的所述第二側面的所述周圍且遠離所述中心軸線的方向上延伸)。

19、滿足至少一個以上條件的所述突出部分的所述厚度是至少接近及/或鄰近所述接觸表面的一厚度。選擇性地，所述厚度是沿著所述預定距離的一主要部分到所述真空密封元件的所述突出部分的一厚度，所述突出部分從所述基座元件突出。選擇性地，所述厚度是沿著整體預定距離的一厚度。

20、所述真空吸盤夾具具有一通道，所述真空密封元件經由包括所述附接表面的所述真空密封元件的一附接部分而在所述通道處至少間接地安裝到所述剛性基座元件的所述第二側面的所述周圍，所述通道在沿著所述中心軸線且遠離所述剛性基座元件的所述第一側面的所述方向上開放，并且配置用以在所述通道中容納所述附接部分。所述通道可以配置成順應所述附接部分，即具有與所述附接部分的形狀及尺寸相對應的形狀及尺寸。在這種情況下，所述附接部分不僅可以沿著所述附接表面，而且可以沿著所述附接表面的整體外部(即，設置在所述通道內的全部的附接表面)接觸所述通道。這些表面可以包括整體附接表面以及設置在所述通道內的所述內環(huán)繞表面及外環(huán)繞表面的那些部分。

21、因此，根據(jù)當前公開的主題的另一方面，本發(fā)明提供了一種用于夾持物體表面的真空吸盤夾具，在所述真空吸盤夾具與所述物體表面接觸之前，所述真空吸盤夾具包括：

22、一剛性基座元件，具有一第一側面及與所述第一側面相對的一第二側面，所述第二側面具有一中心區(qū)域及圍繞所述中心區(qū)域的一周圍，所述中心區(qū)域具有穿過兩側的一中心軸；所述周圍具有一通道，所述通道的一寬度沿所述剛性基座元件的所述第二側面徑向延伸，所述通道的一深度沿朝向所述剛性基座元件的所述第一側面的一方向軸向延伸；

23、一環(huán)形真空密封元件，具有：一附接部分，容納在所述通道內，所述附接部分用于將所述真空密封元件安裝到所述剛性基座元件上，以及一突出部分，在遠離所述剛性基座元件的所述第一側面的一方向上沿所述通道的整體寬度從所述通道突出；所述突出部分包括一接觸表面，所述接觸表面配置成與所述物體表面至少部分接觸；所述真空密封元件至少在所述接觸表面處是可彈性變形的，以使所述接觸表面在被壓向所述物體表面時能夠順應所述物體表面；

24、一腔室，由所述突出部分與在所述剛性基座元件的所述第二側面的所述中心區(qū)域限定；以及

25、一抽氣裝置，安裝到所述基座元件的所述第一側面，從而通過所述基座元件與所述腔室流體連通，并且配置用以從所述腔室連續(xù)地抽出空氣，以使所述接觸表面在受壓時朝向所述物體表面，從而夾持所述物體表面。

26、如本文所使用的術語“剛性”及“可變形的”是相對術語，因此與可變形的真空密封元件相比，所述基座元件被理解為是剛性的。

27、由于所述真空密封元件至少在其接觸表面處是可彈性變形的，以使所述接觸表面在被按壓時能夠順應所述物體表面，因此所述真空吸盤夾具可能在紋理表面(texturedsurfaces)上實現(xiàn)一夾持，所述紋理表面會導致漏氣。

28、由于所述抽氣裝置配置用以從所述腔室連續(xù)地抽氣，因此如果確實發(fā)生任何漏氣，則可以維持一有效的真空狀態(tài)，并且不會因此失去對所述物體表面的夾持。

29、所述真空密封元件可以包括：硅酮、橡膠及閉孔泡沫中的至少一種。這樣的材料具有足夠的柔韌性以順應一紋理表面，以防止或減輕由于紋理表面的非光滑性質導致的漏氣。當然地，應當理解，除了紋理表面之外，這種材料還適合在光滑的表面上使用。閉孔泡沫在泡沫塑料中沒有明顯連通的孔，因此沒有能夠使空氣通過所述泡沫塑料而泄漏的途徑。這樣的泡沫塑料可實現(xiàn)高可壓縮性(例如：壓縮至所述泡沫塑料的厚度的75％)，從而使泡沫塑料具有順應所述物體表面形狀的能力。此外，由于所述多個孔是封閉的，因此空氣被限制在每個孔的內部。因此，所述泡沫塑料中的壓縮以類似于一非線性彈簧的方式存儲。所述泡沫塑料的性質是可以選擇的，例如：根據(jù)要抬起的物體的重量、尺寸及質地而選擇的孔的尺寸、孔壁的厚度以及所述泡沫塑料的尺寸。

30、抽氣裝置可以包括一葉輪或一泵，抽氣裝置中的每一個分別地或組合地可以進一步稱為抽氣機構。所述泵或葉輪可以配置成以一穩(wěn)定或可變的方式運行。所述泵或葉輪的操作方式應確保不會失去允許發(fā)生夾持的所述真空。因此，對于某些紋理表面，或在某些情況下，可能需要穩(wěn)定的操作，而在另一些情況下，例如：在具有較光滑的表面的情況下，在可能需要抬起輕的物體及/或可能實現(xiàn)節(jié)能的位置的情況下，可變的操作可能是可取的。“可變的”是指操作功率的波動，其也可以包括脈沖操作或間歇性操作。

31、在本說明書中，所述真空吸盤夾具可以是一便攜式或手持式真空吸盤夾具。所述抽氣裝置還可以包括一電源。所述電源可以包括一電池組。通過使一手持式或便攜式真空吸盤夾具具有自己的電源，就不需要電源連接或其他有線電源連接，否則在許多情況下電源連接或其他有線電源連接可能會造成絆倒的危險。因此，所述真空吸盤夾具可以更安全、更輕松適應多種環(huán)境的使用。

32、電源及抽氣機構中的至少一個可以設置在所述基座元件的所述第一側面上。由于所述電源及抽氣機構中的至少一個可以設置在所述基座元件的第一側面上，因此可以實現(xiàn)更緊湊的設置。

33、所述真空吸盤夾具可以包括用于保持所述真空吸盤夾具的一把手。所述把手可以沿著所述剛性基座元件的一縱向方向延伸，并且在沿所述縱向方向而間隔開的多個位置處安裝到所述剛性基座元件的第一側面。例如，所述把手可具有沿著所述剛性基座元件的所述第一側面的長度延伸的一可抓握的把手區(qū)域(graspable?handle?section)，以及橫向于所述可抓握區(qū)域定向并耦接所述剛性基座元件的第一側面的兩個把手安裝區(qū)域(handlemounting?sections)。

34、因此，根據(jù)本發(fā)明的另一方面，本發(fā)明提供了一種用于夾持一物體表面的真空吸盤夾具，在所述真空吸盤夾具與所述物體表面接觸之前，所述真空吸盤夾具包括：

35、一剛性基座元件，具有一第一側面及與所述第一側面相對的一第二側面，所述第二側面具有一中心區(qū)域及圍繞所述中心區(qū)域的一周圍；

36、一環(huán)形真空密封元件，具有：一附接表面，在所述附接表面上至少間接地將所述環(huán)形真空密封元件安裝到所述剛性基座元件的所述第二側面的所述周圍；以及一突出部分，不與所述剛性基座元件接觸并且在遠離所述基座元件的所述第一側面的一方向上，從所述剛性基座元件突出；所述真空密封元件的所述突出部分包括：一接觸表面，配置成與所述物體表面至少部分地接觸，所述突出部分與所述中心區(qū)域限定一腔室；所述真空密封元件至少在所述接觸表面處是可彈性變形的，以使所述接觸表面在被壓向所述物體表面時能夠順應所述物體表面；

37、一把手組件，具有一可抓握的把手區(qū)域及兩個間隔開的把手安裝區(qū)域，所述把手安裝區(qū)域橫向于所述可抓握的把手區(qū)域定向，并且整體地連接至所述剛性基座元件的所述第一側面；以及

38、一抽氣裝置，容納在所述把手組件中，并且至少部分地安裝到所述把手安裝區(qū)域中，從而通過所述基座元件與所述腔室流體連通，并且所述抽氣裝置配置用以從所述腔室連續(xù)地抽出空氣，以使所述接觸表面在受壓時朝向所述物體表面，從而夾持所述物體表面。

39、因此，當所述抽氣裝置的不同部件容納在所述把手組件的不同部分內時，可以實現(xiàn)所述真空吸盤夾具的一緊湊設置。兩個把手安裝區(qū)域可以用于至少部分地容納所述抽氣裝置的大部分的部件。

40、在所有上述方面及實施例中，所述真空吸盤夾具可包括：一支撐結構，所述支撐結構從所述基座元件的所述第二側面突出的一程度小于所述真空密封元件的所述突出部分從所述基座元件的所述第二側面突出的一程度，并且所述支撐結構由剛性大于所述真空密封元件的一材料制成；其中，所述支撐結構至少沿所述真空密封元件的所述突出部分的一部分延伸。由于所述支撐結構從所述基座元件突出的程度小于所述真空密封元件的突出部分的突出程度，因此所述真空密封元件將是與一物體表面接觸的第一部件。由于所述支撐結構由比所述真空密封元件更硬的材料制成，因此所述真空密封元件將先以與所述物體表面相應的方式變形，隨后，所述支撐結構將提供足夠的支撐、剛性及防止所述真空密封元件過度壓縮的結構。

41、因此，根據(jù)本發(fā)明的另一方面，本發(fā)明提供了一種用于夾持一物體表面的真空吸盤夾具，所述真空吸盤夾具包括：

42、一剛性基座元件，具有一第一側面及與所述第一側面相對的一第二側面，所述第二側面具有一中心區(qū)域及圍繞所述中心區(qū)域的一周圍；

43、一環(huán)形真空密封元件，具有：一附接表面，在所述附接表面上至少間接地將所述環(huán)形真空密封元件安裝到所述剛性基座元件的所述第二側面的所述周圍；以及一突出部分，在遠離所述基座元件的所述第一側面的一方向上，沿著所述附接表面的一整體延伸部而從所述剛性基座元件突出，以便與所述剛性基座元件的所述第二側面的所述中心區(qū)域一起限定一腔室；所述真空密封元件包括一接觸表面，配置成與所述物體表面至少部分地接觸，以及一內環(huán)繞表面及一外環(huán)繞表面都在所述附接表面及所述接觸表面之間延伸，所述內環(huán)繞表面面對朝向所述中心區(qū)域及所述腔室的一方向，以及所述外環(huán)繞表面面對遠離所述中心區(qū)域及所述腔室的一方向；所述真空密封元件至少在所述接觸表面處是可彈性變形的，以使所述接觸表面在被壓向所述物體表面時能夠順應所述物體表面，并且當空氣從所述腔室中被抽離時，夾持所述物體表面；以及

44、一支撐結構，附接到所述基座元件的所述第二側面的所述周圍，并且在遠離所述基座元件的所述第一側面的一方向上，從所述基座元件突出，從所述基座元件突出的一程度小于所述真空密封元件的所述突出部的突出程度；所述支撐結構由剛性大于所述真空密封元件的一材料制成；并且其中所述支撐結構至少沿著所述真空密封元件的一部分延伸。

45、所述支撐結構可以由剛性小于所述基座元件的一材料制成。由于所述支撐結構由剛性小于所述基座元件的一材料制成，因此所述支撐結構將能進行微小的變形并且因此不會損壞所述物體表面。相反地，相對剛性較大的基座元件將為所述腔室提供結構完整性。

46、所述支撐結構可以具有一環(huán)形。通過這種設置，可以針對所述真空密封元件的整體長度提供支撐力。相反地，所述支撐結構可以具有一間斷的形狀。這樣的形狀使得在所述真空密封結構的可變形性上具有更佳的靈活性。

47、相較于所述第二側面的一周圍邊緣，所述支撐結構可以設置在更靠近所述第二側面的所述中心區(qū)域。在這種設置中，所述支撐結構可以隱藏在所述腔室內。或者，相較于所述第二側面的中心區(qū)域，所述支撐結構可以設置在更靠近所述第二側面的周圍。在這種設置中，所述支撐結構在所述腔室的外部是可見的，因此將有可能知道一旦達到最大的可能變形時，能夠達到最大可能的真空，并且在所述真空吸盤夾具與一物體表面之間形成了最牢固的夾持。

48、所述支撐結構可包括橡膠、硅酮及閉孔泡沫中的至少一種。這樣的材料可以保持一高度結構完整性及剛性，同時具有撓性。

49、在所有上述方面及實施例中，所述真空密封元件可以至少部分地由一閉孔泡沫材料制成。

50、因此，根據(jù)本發(fā)明的另一方面，本發(fā)明提供了一種用于夾持一物體表面的真空吸盤夾具，所述真空吸盤夾具包括：

51、一剛性基座元件，具有一第一側面及與所述第一側面相對的一第二側面，所述第二側面具有一中心區(qū)域及圍繞所述中心區(qū)域的一周圍；

52、一環(huán)形真空密封元件，包括：一閉孔泡沫材料及一附接表面，在所述附接表面上至少間接地將所述環(huán)形真空密封元件安裝到所述剛性基座元件的所述第二側面的所述周圍；以及一突出部分，在遠離所述基座元件的所述第一側面的一方向上，沿著所述附接表面的一整體延伸部而從所述剛性基座元件突出，以便與所述剛性基座元件的所述第二側面的所述中心區(qū)域一起限定一腔室；所述真空密封元件包括一接觸表面，所述接觸表面配置成與所述物體表面至少部分地接觸，以及一內環(huán)繞表面及一外環(huán)繞表面都在所述附接表面及所述接觸表面之間延伸，所述內環(huán)繞表面面對朝向所述中心區(qū)域及所述腔室的一方向，以及所述外環(huán)繞表面面對遠離所述中心區(qū)域及所述腔室的一方向；所述真空密封元件至少在所述接觸表面處是可彈性變形的，以使所述接觸表面在被壓向所述物體表面時能夠順應所述物體表面，并且當空氣從所述腔室中被抽離時，夾持所述物體表面。

53、根據(jù)上述多個方面中的任何一個方面以及下文列出的示例性實施例中的任何一個真空吸盤夾具，所述真空吸盤夾具可以具有根據(jù)其他方面及實施例的真空吸盤夾具的任何一個特征或多個特征。

54、以下是當前公開的主題的不同實施例的非限制性示例：

55、1.一種用于夾持一物體表面的真空吸盤夾具，在所述真空吸盤夾具與所述物體表面接觸之前，所述真空吸盤夾具包括：

56、一剛性基座元件，具有一第一側面及與所述第一側面相對的一第二側面，所述第二側面具有一中心區(qū)域及圍繞所述中心區(qū)域的一周圍；

57、一環(huán)形真空密封元件，具有：

58、一附接表面，在所述附接表面上至少間接地將所述環(huán)形真空密封元件安裝到所述剛性基座元件的所述第二側面的所述周圍；

59、一突出部分，不與所述剛性基座元件接觸并且在遠離所述基座元件的所述第一側面的一方向上，沿著所述附接表面的一整體延伸部而從所述剛性基座元件突出；

60、一接觸表面，構成所述突出部分的一部分，并且配置成與所述物體表面至少部分地接觸，

61、所述真空密封元件至少在所述接觸表面處是可彈性變形的，以使所述接觸表面在被壓向所述物體表面時能夠順應所述物體表面；以及

62、一內環(huán)繞表面，面對朝向所述中心區(qū)域的一方向，以及一外環(huán)繞表面，面對遠離所述內環(huán)繞表面的一方向，所述內環(huán)繞表面及所述外環(huán)繞表面在所述接觸表面及所述附接表面之間延伸；

63、一腔室，由所述突出部分與在所述剛性基座元件的所述第二側面的所述中心區(qū)域限定；以及

64、一抽氣裝置，安裝到所述基座元件的所述第一側面，從而通過所述基座元件與所述腔室流體連通，并且配置用以從所述腔室連續(xù)地抽出空氣，以使所述接觸表面在受壓時朝向所述物體表面，從而夾持所述物體表面。

65、2.如實施例1所述的真空吸盤夾具，其中所述突出部分從所述剛性基座元件突出到一預定距離，并且在所述內環(huán)繞表面及所述外環(huán)繞表面之間具有一厚度，所述厚度至少不小于所述預定距離及/或不小于在所述真空密封元件的所述附接表面處的所述內環(huán)繞表面與所述外環(huán)繞表面之間的所述真空密封元件的所述厚度，所述突出部分至少沿著所述預定距離的一部分突出，選擇性地至少沿著所述預定距離的一主要部分突出，并且進一步選擇性地沿著整個所述預定距離突出。

66、3.如實施例1或2所述的真空吸盤夾具，其中所述剛性基座元件的所述第二側面的所述周圍由一周圍邊緣界定，并且包括一周圍支撐區(qū)域，所述真空密封元件的所述附接表面在所述周圍支撐區(qū)域處附接至所述剛性基座元件的所述第二側面的所述周圍。

67、4.如實施例3所述的真空吸盤夾具，其中所述周圍支撐區(qū)域組成所述剛性基座元件的所述第二側面的所述周圍的一主要部分。

68、5.如實施例3或4所述的真空吸盤夾具，其中所述真空密封元件的所述突出部分的至少一主要部分設置在一側向邊界內，所述側向邊界內由所述周圍邊緣限定。

69、6.如前述實施例任一項所述的真空吸盤夾具，其中所述真空密封元件經由一通道安裝到所述剛性基座元件的所述第二側面，所述通道容納所述真空密封元件的一附接部分，所述真空密封元件包括所述真空密封元件的所述附接表面，所述突出部分沿著所述附接部分的所述整體延伸部而從所述通道突出。

70、7.如實施例6所述的真空吸盤夾具，其中所述通道由除了所述剛性基座元件以外的至少一個附加元件形成，所述通道安裝在所述剛性基座元件的所述第二側面。

71、8.當直接或間接依附實施例3時，如實施例7所述的真空吸盤夾具，其中所述至少一個附加元件沿著所述剛性基座元件的所述周圍而附接在所述剛性基座元件的所述第二側面上，所述剛性基座元件的所述周圍位于所述周圍邊緣與所述中心區(qū)域之間。

72、9.如實施例7所述的真空吸盤夾具，其中所述通道在所述通道的一側由所述周圍邊緣界定，并且在與所述周圍邊緣相對的另一側則由構成所述附加元件的一部分的一壁界定。

73、10.如實施例6至9任一項所述的真空吸盤夾具，其中所述通道具有一寬度及一深度，所述寬度對應設置在所述通道內的所述內環(huán)繞表面及所述外環(huán)繞表面的多個相應部分之間的所述附接部分的所述厚度，以及所述深度對應沿著所述內環(huán)繞表面及所述外環(huán)繞表面的所述部分的所述附接部分的一高度，所述突出部分沿著所述通道的整體寬度而從所述通道突出。

74、11.如實施例10所述的真空吸盤夾具，其中所述通道符合以下多個條件中的一個：

75、所述通道的所述寬度不超過所述突出部分的所述厚度；或

76、所述接觸表面沿著所述通道的所述整體寬度與所述通道共同延伸；

77、其中所述剛性基座元件的所述第二側面的所述周圍由一周圍邊緣界定，所述周圍邊緣構成所述通道的一個壁。

78、12.如前述實施例任一項所述的真空吸盤夾具，其中所述真空吸盤夾具是一便攜式或手持式真空吸盤夾具。

79、13.如實施例12所述的真空吸盤夾具，其中所述真空吸盤夾具還包括：一把手，用于在所述基座元件的所述第一側面保持所述真空吸盤夾具。

80、14.如實施例13所述的真空吸盤夾具，其中所述把手在至少兩個間隔開的位置處連接到所述剛性基座元件的所述第一側面。

81、15.當依附實施例3或直接或間接依附實施例3的前述任一項實施例時，如實施例14所述的真空吸盤夾具，其中相較于所述中心區(qū)域，所述多個間隔開的位置設置在更靠近所述周圍邊緣處。

82、16.如實施例14或15所述的真空吸盤夾具，其中所述把手包括：兩個把手安裝區(qū)域，在所述多個間隔開的位置處，所述兩個把手安裝區(qū)域整體地連接到所述剛性基座元件的所述第一側面，以及一可抓握的把手區(qū)域在所述多個間隔開的位置之間延伸。

83、17.如實施例16所述的真空吸盤夾具，其中所述抽氣裝置包括一電源，所述電源選擇性地至少部分地安裝在所述把手內、選擇性地安裝在所述兩個把手安裝區(qū)域中的一個區(qū)域內。

84、18.如實施例16或17所述的真空吸盤夾具，其中所述抽氣裝置包括：一抽氣機構，例如：一葉輪或一泵，所述抽氣機構選擇性地安裝在所述把手內、選擇性地安裝在所述兩個把手安裝區(qū)域中的一個區(qū)域內。

85、19.當依附實施例14時，如實施例18所述的真空吸盤夾具，其中所述電源及所述抽氣機構都至少部分地容納在所述兩個把手安裝區(qū)域中，選擇性地容納在兩個不同的把手安裝區(qū)域中。

86、20.如前述實施例任一項所述的真空吸盤夾具，其中所述真空吸盤夾具還包括：至少一個支撐結構，所述支撐結構從所述基座元件的所述第二側面突出的一程度小于所述真空密封元件從所述基座元件的所述第二側面突出的一程度，并且所述支撐結構由剛性大于所述真空密封元件的一材料制成；其中，所述支撐結構沿所述周圍的一部分延伸，所述周圍不與所述真空密封元件接觸。

87、21.如實施例20所述的真空吸盤夾具，其中所述支撐結構由剛性小于所述基座元件的一材料制成。

88、22.如實施例20或21所述的真空吸盤夾具，其中所述支撐結構具有一環(huán)形。

89、23.當依附實施例3或直接或間接依附實施例3的前述任何一項實施例時，如實施例20、21或22所述的真空吸盤夾具，其中相較于所述第二側面的周圍邊緣，所述支撐結構的至少一部分設置在更靠近所述第二側面的所述中心區(qū)域。

90、24.當依附實施例3或直接或間接依附實施例3的前述任何一項實施例時，如實施例20、21或22所述的真空吸盤夾具，其中相較于所述中心區(qū)域，所述支撐結構的至少一部分設置在更靠近所述周圍邊緣處。

91、25.如實施例20至24任一項所述的真空吸盤夾具，其中所述支撐結構包括橡膠、硅酮及閉孔泡沫中的至少一種。

92、26.一種用于夾持一物體表面的真空吸盤夾具，在所述真空吸盤夾具與所述物體表面接觸之前，所述真空吸盤夾具包括：

93、一剛性基座元件，具有兩個相對側面，所述第二側面具有一中心區(qū)域及圍繞所述中心區(qū)域的一周圍，并且所述中心區(qū)域由一周圍邊緣界定；

94、一環(huán)形真空密封元件，具有：一附接表面，在所述附接表面上至少間接地將所述環(huán)形真空密封元件安裝到所述剛性基座元件的所述第二側面的所述周圍；以及一突出部分，不與所述剛性基座元件接觸并且在遠離所述剛性基座元件的所述第一側面的一方向上突出，以使所述突出部分的至少一主要部分設置在一側向邊界內，所述側向邊界內由所述周圍邊緣限定；所述突出部分包括：一接觸表面，配置成與所述物體表面至少部分地接觸；所述真空密封元件至少在所述接觸表面處是可彈性變形的，以使所述接觸表面在被壓向所述物體表面時能夠順應所述物體表面；

95、一腔室，由所述突出部分與在所述剛性基座元件的所述第二側面的所述中心區(qū)域限定；以及

96、一抽氣裝置，安裝到所述基座元件的所述第一側面，從而通過所述基座元件與所述腔室流體連通，并且配置用以從所述腔室連續(xù)地抽出空氣，以使所述接觸表面在受壓時朝向所述物體表面，從而夾持所述物體表面。

97、27.如實施例23所述的真空吸盤夾具，其中所述真空密封元件具有一內環(huán)繞表面及一外環(huán)繞表面，所述內環(huán)繞表面及所述外環(huán)繞表面在所述接觸表面及所述附接表面之間延伸；所述內環(huán)繞表面面向所述中心區(qū)域及所述腔室，以及所述外環(huán)繞表面面向遠離所述中心區(qū)域及所述腔室。

98、28.如實施例24所述的真空吸盤夾具，其中所述突出部分從所述剛性基座元件的所述第二側面突出到一預定距離，并且在所述內環(huán)繞表面及所述外環(huán)繞表面之間具有一厚度，所述突出部分至少沿著所述預定距離的一部分突出，選擇性地至少沿著所述預定距離的一主要部分突出，所述厚度至少不小于所述預定距離及/或至少不小于在所述真空密封元件的所述附接表面處的所述真空密封元件的所述厚度。

99、29.如實施例23至25任一項所述的真空吸盤夾具，其中所述真空吸盤夾具還包括：一把手，用于在所述基座元件的所述第一側面保持所述真空吸盤夾具。

100、30.如實施例26所述的真空吸盤夾具，其中所述把手包括兩個把手安裝區(qū)域，所述兩個把手安裝區(qū)域在至少兩個間隔開的位置處連接到所述剛性基座元件的所述第一側面。

101、31.如實施例27所述的真空吸盤夾具，其中所述至少兩個位置設置在所述剛性基座元件的所述周圍邊緣附近。

102、32.如實施例27或28所述的真空吸盤夾具，其中所述抽氣裝置至少部分地容納在所述兩個把手安裝區(qū)域中。

103、33.一種用于夾持一物體表面的真空吸盤夾具，在所述真空吸盤夾具與所述物體表面接觸之前，所述真空吸盤夾具包括：

104、一剛性基座元件，具有一第一側面及與所述第一側面相對的一第二側面，所述第二側面具有一中心區(qū)域及圍繞所述中心區(qū)域的一周圍；

105、一環(huán)形真空密封元件，具有：一附接表面，在所述附接表面上至少間接地將所述環(huán)形真空密封元件安裝到所述剛性基座元件的所述第二側面的所述周圍；以及一突出部分，不與所述剛性基座元件接觸并且在遠離所述剛性基座元件的所述第一側面的一方向上從所述剛性基座元件突出；所述真空密封元件的所述突出部分包括：一接觸表面，配置成與所述物體表面至少部分地接觸；所述接觸表面及所述附接表面在一內環(huán)繞表面及一外環(huán)繞表面之間延伸，所述內環(huán)繞表面面對所述中心區(qū)域的一方向以及所述外環(huán)繞表面面對遠離所述內環(huán)繞表面的一方向；所述真空密封元件至少在所述接觸表面處是可彈性變形的，以使所述接觸表面在被壓向所述物體表面時能夠順應所述物體表面；

106、一腔室，由所述突出部分與在所述剛性基座元件的所述中心區(qū)域限定；

107、一把手組件，具有一可抓握的把手區(qū)域及兩個把手安裝區(qū)域，所述兩個把手安裝區(qū)域橫向于所述可抓握的把手區(qū)域而定向，經由所述兩個把手安裝區(qū)域，所述把手連接至所述剛性基座元件的所述第一側面；以及

108、一抽氣裝置，至少部分地容納在所述兩個把手安裝區(qū)域中，從而通過所述基座元件與所述腔室流體連通，并且所述抽氣裝置配置用以從所述腔室連續(xù)地抽出空氣，以使所述接觸表面在受壓時朝向所述物體表面，從而夾持所述物體表面。

109、34.如實施例30所述的真空吸盤夾具，其中在兩個間隔開的位置處，所述兩個把手安裝區(qū)域沿著所述剛性基座元件的一長度，連接到所述剛性基座元件的所述第一側面。

110、35.如實施例31所述的真空吸盤夾具，其中所述剛性基座元件的所述第二側面的所述周圍由一周圍邊緣界定，并且所述兩個間隔開的位置設置在所述剛性基座元件的所述周圍邊緣的附近。

111、36.如實施例30、31或32所述的真空吸盤夾具，其中所述抽氣裝置包括一電源。

112、37.如實施例33所述的真空吸盤夾具，其中所述電源至少部分地安裝在所述把手內，選擇性地安裝在所述兩個把手安裝區(qū)域內。

113、38.如實施例30至34任一項所述的真空吸盤夾具，其中所述抽氣裝置包括一抽氣機構，選擇性地為一泵或一葉輪，所述抽氣機構選擇性地安裝在所述把手內、選擇性地安裝在所述兩個把手安裝區(qū)域中的一個區(qū)域內。

114、39.如實施例35所述的真空吸盤夾具，其中所述電源及所述抽氣機構都至少部分地容納在所述兩個把手安裝區(qū)域中，選擇性地容納在兩個不同的把手安裝區(qū)域中。

115、40.如實施例23至36任一項所述的真空吸盤夾具，其中所述真空吸盤夾具還包括：一通道，構成所述剛性基座元件的所述第二側面的所述周圍的一部分，并且容納所述真空密封元件的一附接部分，所述附接部分包括設置在所述通道中的所述附接表面及所述內環(huán)繞表面及所述外環(huán)繞表面的多個部分，所述通道具有一寬度及一深度，所述寬度對應所述內環(huán)繞表面及所述外環(huán)繞表面的多個部分之間的所述附接部分的一厚度，以及所述深度對應沿著所述內環(huán)繞表面及所述外環(huán)繞表面的所述部分的所述附接部分的一高度，所述突出部分沿著所述通道的整體寬度而從所述通道突出。

116、41.一種用于夾持一物體表面的真空吸盤夾具，在所述真空吸盤夾具與所述物體表面接觸之前，所述真空吸盤夾具包括：

117、一剛性基座元件，具有兩個相對的側面，所述第二側面具有一中心區(qū)域及圍繞所述中心區(qū)域的一周圍；所述周圍具有一通道，所述通道具有沿著所述剛性基座元件的所述第二側面的一寬度，以及在朝向所述剛性基座元件的所述第一側面的一方向上延伸的一深度；

118、一環(huán)形真空密封元件，具有：一附接部分，容納在所述通道中，通過所述附接部分，所述真空密封元件安裝到所述剛性基座元件；以及一突出部分，不與所述剛性基座元件接觸并且在遠離所述剛性基座元件的所述第一側面的一方向上，沿著所述通道的整體寬度而從所述通道突出；所述突出部分包括：一接觸表面，配置成與所述物體表面至少部分地接觸；所述真空密封元件至少在所述接觸表面處是可彈性變形的，以使所述接觸表面在被壓向所述物體表面時能夠順應所述物體表面；

119、一腔室，由所述突出部分與所述剛性基座元件的所述第二側面的所述中心區(qū)域限定；以及

120、一抽氣裝置，安裝到所述基座元件的所述第一側面，從而通過所述基座元件與所述腔室流體連通，并且所述抽氣裝置配置用以從所述腔室連續(xù)地抽出空氣，以使所述接觸表面在受壓時朝向所述物體表面，從而夾持所述物體表面。

121、42.如實施例38所述的真空吸盤夾具，其中所述通道的所述寬度不超過所述突出部分的所述厚度。

122、43.如實施例38或39所述的真空吸盤夾具，其中所述接觸表面沿著所述通道的所述整體寬度與所述通道共同延伸。

123、44.如實施例37至40任一項所述的真空吸盤夾具，其中所述剛性基座元件的所述第二側面的所述周圍由一周圍邊緣界定，所述周圍邊緣與所述中心區(qū)域隔開，并且其中所述通道設置在所述周圍邊緣附近，并且其中選擇性地所述周圍邊緣構成所述通道的一個壁。

124、45.如實施例37至40任一項所述的真空吸盤夾具，其中所述剛性基座元件的所述第二側面的所述周圍由一周圍邊緣界定，所述周圍邊緣與所述中心區(qū)域隔開，以及其中所述通道設置在所述周圍邊緣附近，并且其中選擇性地所述周圍邊緣構成所述通道的一個壁。

125、46.如實施例38至41任一項所述的真空吸盤夾具，其中所述通道由除了所述剛性元件以外的至少一個附加元件形成，所述通道安裝在所述剛性基座元件的所述第二側面。

126、47.當依附實施例41時，如實施例42所述的真空吸盤夾具，其中所述至少一個附加元件沿著所述剛性基座元件的所述周圍而附接在所述剛性基座元件的所述第二側面上，所述剛性基座元件的所述周圍位于所述周圍邊緣與所述中心區(qū)域之間。

127、48.如實施例42或43所述的真空吸盤夾具，其中所述通道在所述通道的一側由所述周圍邊緣界定，并且在與所述周圍邊緣相對的另一側則由構成所述附加元件的一部分的一壁界定。

128、49.如前述實施例任一項所述的真空吸盤夾具，其中所述真空密封元件包括一閉孔材料。

129、圖示說明

130、為了更好地理解本文公開的主題，并以舉例的方式說明如何實施，現(xiàn)在將僅通過非限制性示例的方式，參照所附的示意圖來描述多個實施例，其中：

131、圖1示出根據(jù)本發(fā)明公開的主題的一個示例的一真空吸盤夾具的一底部立體圖；

132、圖2示出根據(jù)本發(fā)明公開的主題的一第二示例的一真空吸盤夾具的一底部立體圖；

133、圖3示出根據(jù)本發(fā)明公開的主題的另一個示例的一真空吸盤夾具的一底部立體圖；

134、圖4示出根據(jù)本發(fā)明公開的主題的另一個示例的一真空吸盤夾具的一頂部立體圖；

135、圖5示出沿著圖4中的一平面a-a剖切的圖4所示的所述真空吸盤夾具的一截面圖；

136、圖6示出沿著圖4的一平面b-b剖切的圖4所示的所述真空吸盤夾具的一立體圖；

137、圖7示出沿著圖4的一平面c-c剖切的圖4所示的所述真空具的一立體圖；

138、圖8示出沿著圖4的一平面d-d剖切的圖4所示的真空吸盤夾具的一局部立體圖；

139、圖9示出圖4中所示的所述真空吸盤夾具的一基座部分的多個部件的一分解立體圖；以及

140、圖10示出一真空釋放機構的多個部件的一分解立體圖。