本實用新型涉及消防救援機器人技術領域，具體涉及一種適用于惡劣火場環境的環裝水幕救援機器人。

背景技術：

隨著經濟水平發展和生活水平的提高，人們的生活品質因科技產品得到了極大的改善，但在為人們的生活提供便利的同時，科技產品也存在很多安全隱患，無論是科技隱患導致的毒氣泄漏、火災、爆炸還是自然原因形成的森林火場等災害，均嚴重威脅著人類的生命和財產安全；除了盡力預防災害的發生，在災害產生以后迅速、有效的進行消防救援，也是保障生命和財產安全的有效方式，現有的消防滅火裝置在滅火時主要通過左右行走馬達單邊動作或反方向運動，調整消防機器人左右的回轉角度，操作復雜，很難適應狹窄范圍的特殊場所，動力供給方式單一，越障能力很弱，不能適應多種特殊地形需求，不具備就地取水的功能，適用范圍極其有限，且當災害現場環境惡劣時，機器人本身易損傷，影響消防工作正常進行。

技術實現要素：

(一)解決的技術問題

本實用新型所要解決的技術問題是提供了一種適用于惡劣火場環境的環裝水幕救援機器人，以克服現有消防滅火裝置在滅火時主要通過左右行走馬達單邊動作或反方向運動，調整消防機器人左右的回轉角度，操作復雜，很難適應狹窄范圍的特殊場所，且動力供給方式單一，越障能力很弱，不能適應多種特殊地形需求，不具備就地取水的功能，適用范圍極其有限，且當災害現場環境惡劣時，機器人本身易損傷，影響消防工作正常進行的問題。

(二)技術方案

為實現以上目的，本實用新型通過以下技術方案予以實現：一種適用于惡劣火場環境的環裝水幕救援機器人，包括車身裝置(1)，車輪裝置(2)，滅火裝置(3)和取水裝置(4)，所述車身裝置(1)連接有車輪裝置(2)，滅火裝置(3)和取水裝置(4)；所述車身裝置(1)包括外殼(101)，車架(102)，主控制器(103)，信號發射器(104)，壓力傳感控制器(105)，油源閥及電磁閥塊(106)，顯示器(107)，信號采集器(108)，環繞水幕(109)，生命探測儀(501)，信號接收器(502)，和空氣采樣分析儀(503)，所述車架(102)連接有外殼(101)，所述車架(102)上設有主控制器(103)，信號發射器(104)，壓力傳感控制器(105)和油源閥及電磁閥塊(106)，所述外殼(101)上設有顯示器(107)，信號采集器(108)和空氣采樣分析儀(503)，所述外殼(101)前側面連接有生命探測儀(501)和信號接收器(502)，所述外殼(101)連接有環繞水幕(109)；所述車輪裝置(2)包括車輪支架(201)，驅動輪(202)，托鏈輪(203)，支重輪(204)，引導輪(205)，鏈條(206)和履帶(207)，所述壓力傳感控制器(105)連接有驅動輪(202)，所述車架(102)連接有車輪支架(201)，所述車輪支架(201)連接有驅動輪(202)，托鏈輪(203)，支重輪(204)和引導輪(205)，所述驅動輪(202)，托鏈輪(203)，支重輪(204)和引導輪(205)連接有鏈條(206)，所述鏈條(206)連接有履帶(207)；所述環繞水幕(109)包括水幕連板(1091)，水幕轉軸(1092)，水幕軟管(1093)和水幕噴頭(1094)，所述外殼(101)連接有水幕連板(1091)，所述水幕連板(1091)連接有水幕轉軸(1092)，所述水幕轉軸(1092)連接有水幕噴頭(1094)，所述水幕噴頭(1094)通過水幕軟管(1093)連接有車身裝置(1)的水箱。

進一步的，所述履帶(207)為可拆卸的橡膠履帶或鋼履帶。

(三)有益效果

本實用新型提供了一種適用于惡劣火場環境的環裝水幕救援機器 人，對惡劣的地形環境適應性強，能實現原地多角度水炮噴射功能，通過壓力檢測，在高阻力或爬坡時自動切換為低速狀態，行入平緩路段阻力減小時切換為高速狀態，保證車體行進的安全性和消防效率，設有取水裝置，可以進行就地取水，提高滅火效率，車身四周還設有環繞水幕，在車身周圍溫度過高環境惡劣時，開啟環繞水幕，降低整車溫度并隔絕惡劣火場環境，保證機器人的安全和消防工作的順利進行。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型車身裝置的結構示意圖；

圖3為本實用新型環繞水幕的結構示意圖；

圖4為本實用新型車身裝置的剖視結構示意圖；

圖5為本實用新型車輪裝置的剖視結構示意圖；

圖6為本實用新型滅火裝置的結構示意圖；

圖7為本實用新型取水裝置的結構示意圖。

圖中：

1、車身裝置；101、外殼；102、車架；103、主控制器；104、信號發射器；105、壓力傳感控制器；106、油源閥及電磁閥塊；107、顯示器；108、信號采集器；109、環繞水幕；1091、水幕連板；1092、水幕轉軸；1093、水幕軟管；1094、水幕噴頭；

2、車輪裝置；201、車輪支架；202、驅動輪；203、托鏈輪；204、支重輪；205、引導輪；206、鏈條；207、履帶；

3、滅火裝置；301、滅火平臺；302、液壓支架；303、回轉馬達；304、回轉支撐內圈；305、回轉支撐外圈；306、驅動齒條；307、轉動滅火炮臺；308、滅火水炮；

4、取水裝置；401、水車；402、水車連桿；403、供水管；404、水泵轉盤；405、自吸泵；406、取水卷管；407、擋板；

501、生命探測儀；502、信號接收器；503、空氣采樣分析儀。

具體實施方式

為使本實用新型實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本實用新型實施例，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

如圖1～圖7所示，其結構關系為：包括車身裝置1，車輪裝置2，滅火裝置3和取水裝置4，所述車身裝置1連接有車輪裝置2，滅火裝置3和取水裝置4；所述車身裝置1包括外殼101，車架102，主控制器103，信號發射器104，壓力傳感控制器105，油源閥及電磁閥塊106，顯示器107，信號采集器108，環繞水幕109，生命探測儀501，信號接收器502，和空氣采樣分析儀503，所述車架102連接有外殼101，所述車架102上設有主控制器103，信號發射器104，壓力傳感控制器105和油源閥及電磁閥塊106，所述外殼101上設有顯示器107，信號采集器108和空氣采樣分析儀503，所述外殼101前側面連接有生命探測儀501和信號接收器502，所述外殼101連接有環繞水幕109；所述車輪裝置2包括車輪支架201，驅動輪202，托鏈輪203，支重輪204，引導輪205，鏈條206和履帶207，所述壓力傳感控制器105連接有驅動輪202，所述車架102連接有車輪支架201，所述車輪支架201連接有驅動輪202，托鏈輪203，支重輪204和引導輪205，所述驅動輪202，托鏈輪203，支重輪204和引導輪205連接有鏈條206，所述鏈條206連接有履帶207。

優選的，所述滅火裝置3包括滅火平臺301，液壓支架302，回轉馬達303，回轉支撐內圈304，回轉支撐外圈305，驅動齒條306，轉動滅火炮臺307和滅火水炮308，所述車架102連接有回轉支撐內圈 304，所述回轉支撐內圈304連接有回轉支撐外圈305，所述回轉支撐外圈305連接有滅火平臺301和滅火炮臺307，所述滅火平臺301連接有回轉馬達302和液壓支架303，所述滅火炮臺307上設有驅動齒條306和滅火水炮308，所述回轉馬達303連接有驅動齒條306。

優選的，所述取水裝置4包括水車401，水車連桿402，供水管403，水泵轉盤404，自吸泵405，取水卷管406和擋板407，所述水車401通過水車連桿402連接有外殼101，所述水車401通過供水管403連接有車身裝置1的水箱，所述水車401上連接有水泵轉盤404，所述水泵轉盤404連接有自吸泵405，所述自吸泵405連接有取水卷管406和擋板407。

優選的，所述環繞水幕109包括水幕連板1091，水幕轉軸1092，水幕軟管1093和水幕噴頭1094，所述外殼101連接有水幕連板1091，所述水幕連板1091連接有水幕轉軸1092，所述水幕轉軸1092連接有水幕噴頭1094，所述水幕噴頭1094通過水幕軟管1093連接有車身裝置1的水箱

優選的，所述履帶207為可拆卸的橡膠履帶或鋼履帶。

優選的，所述轉動滅火炮臺307上按角度和高度均布設有至少四個滅火水炮308。

具體使用時，驅動輪202提供動力，帶動連接于驅動輪202、托鏈輪203、支重輪204和引導輪205上的鏈條206運動，進而帶動履帶207運動，機器人行進前往火場，在行進過程中，壓力傳感控制器105檢測壓力，當地面阻力過大時，壓力傳感控制器105控制油源閥及電磁閥塊106改變驅動輪202馬達的給油壓力，控制驅動輪202進入低速狀態，提高扭矩，增加機器人的越障和爬坡能力，保證車體行進的安全性，當行入平緩路段阻力減小時，切換為高速狀態，實現高速行走，以確保盡快到達滅火地點。

到達火場后，生命探測儀501進行生命探測，當發現有幸存者以 后，通過信號發射器104向人工臺發出信號請求救援，信號采集器108采集火場災情信號，反饋至主控制器103，主控制器103控制液壓支架302調整滅火平臺301及其上連接的轉動滅火炮臺306的高度，回轉馬達303通過驅動齒條306帶動轉動滅火炮臺307轉動調整角度，滅火水炮308噴水或滅火劑實現多角度的水炮噴射滅火；當災害現場環境較為復雜時，也可通過信號發射器104和信號接收器502進行信號交換，通過人工臺人工進行滅火搜救工作。

在搜救過程中，當機器人周圍環境過高，威脅機器人安全作業時，環繞水幕109工作，水由水箱經水幕軟管1093到達水幕噴頭1094噴出，水幕轉軸1092帶動水幕噴頭1094往復轉動，降低整車溫度并隔絕惡劣火場環境。

在具備就地取水滅火的條件時，機器人行駛到就地取水的地點，水泵轉盤404轉動，帶動自吸泵405上成卷安裝的取水卷管406打開進入水源，自吸泵405將水抽至水車401中，通過供水管403將水通過車身裝置1的水箱供給滅火裝置3進行滅火工作。

綜上，本實用新型實施例具有如下有益效果：對惡劣的地形環境適應性強，能實現原地多角度水炮噴射功能，通過壓力檢測，在高阻力或爬坡時自動切換為低速狀態，行入平緩路段阻力減小時切換為高速狀態，保證車體行進的安全性和消防效率，設有取水裝置，可以進行就地取水，提高滅火效率，車身四周還設有環繞水幕，在車身周圍溫度過高環境惡劣時，開啟環繞水幕，降低整車溫度并隔絕惡劣火場環境，保證機器人的安全和消防工作的順利進行。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關系術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關系或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設備不僅 包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設備中還存在另外的相同要素。

以上實施例僅用以說明本實用新型的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本實用新型進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本實用新型各實施例技術方案的精神和范圍。