本實用新型涉及消防救援機器人技術領域，具體涉及一種適用于惡性環境的多模式消防機器人。

背景技術：

隨著經濟水平發展和生活水平的提高，人們的生活品質因科技產品得到了極大的改善，但在為人們的生活提供便利的同時，科技產品也存在很多安全隱患，無論是科技隱患導致的毒氣泄漏、火災、爆炸還是自然原因形成的森林火場等災害，均嚴重威脅著人類的生命和財產安全；除了盡力預防災害的發生，在災害產生以后迅速、有效的進行消防救援，也是保障生命和財產安全的有效方式，現有的消防滅火裝置滅火模式較為單一，且在采用霧狀方式滅火時，常因低溫氣候環境導致細霧噴嘴凍結而無法正常工作，動力供給方式單一，越障能力很弱，不能適應多種特殊地形需求，不具備就地取水的功能，適用范圍極其有限。

技術實現要素：

(一)解決的技術問題

本實用新型所要解決的技術問題是提供了一種適用于惡性環境的多模式消防機器人，以克服現有消防滅火裝置滅火模式較為單一，且在采用霧狀方式滅火時，常因低溫氣候環境導致細霧噴嘴凍結而無法正常工作，動力供給方式單一，越障能力很弱，不能適應多種特殊地形需求，不具備就地取水的功能，適用范圍極其有限的問題。

(二)技術方案

為實現以上目的，本實用新型通過以下技術方案予以實現：一種適用于惡性環境的多模式消防機器人，包括車身裝置(1)，車輪裝置(2)，滅火裝置(3)和取水裝置(4)，所述車身裝置(1)連接有車 輪裝置(2)，滅火裝置(3)和取水裝置(4)；所述車身裝置(1)包括外殼(101)，車架(102)，主控制器(103)，信號發射器(104)，壓力傳感控制器(105)，油源閥及電磁閥塊(106)和信號采集器(108)，所述車架(102)連接有外殼(101)，所述車架(102)上設有主控制器(103)，信號發射器(104)，壓力傳感控制器(105)和油源閥及電磁閥塊(106)，所述外殼(101)上設有信號采集器(108)；所述車輪裝置(2)包括車輪支架(201)，驅動輪(202)，托鏈輪(203)，支重輪(204)，引導輪(205)，鏈條(206)和履帶(207)，所述壓力傳感控制器(105)連接有驅動輪(202)，所述車架(102)連接有車輪支架(201)，所述車輪支架(201)連接有驅動輪(202)，托鏈輪(203)，支重輪(204)和引導輪(205)，所述驅動輪(202)，托鏈輪(203)，支重輪(204)和引導輪(205)連接有鏈條(206)，所述鏈條(206)連接有履帶(207)；所述滅火裝置(3)包括泡沫水炮(301)，霧狀噴嘴(302)，電熱圈(303)，直流水炮(304)和驅動馬達(305)，所述外殼(101)連接有驅動馬達(305)，所述驅動馬達(305)連接有泡沫水炮(301)，直流水炮(304)和電熱圈(303)，所述電熱圈(303)連接有霧狀噴嘴(302)。

進一步的，所述外殼(101)上還設有顯示器(107)。

進一步的，所述履帶(207)為可拆卸的橡膠履帶或鋼履帶。

進一步的，所述驅動馬達(305)連接有至少一個泡沫水炮(301)和至少一個直流水炮(304)。

(三)有益效果

本實用新型提供了一種適用于惡性環境的多模式消防機器人，采用可拆卸更換的橡膠履帶或鋼履帶輪，對惡劣的地形環境適應性強，設有壓力傳感控制器，通過壓力檢測，在遇到高阻力或爬坡時自動切換為低速狀態，避免地面阻力過大扭矩不足導致的翻車、無法越障等情況，保證車體行進的安全性，當其行入平緩路段阻力減小，切換為 高速狀態，實現高速行走，具備多種滅火模式，適用范圍廣，還設有取水裝置，可以進行就地取水，提高滅火效率。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型車身裝置的剖視結構示意圖；

圖3為本實用新型車輪裝置的剖視結構示意圖；

圖4為本實用新型滅火裝置的剖視結構示意圖；

圖5為本實用新型取水裝置的結構示意圖。

圖中：

1、車身裝置；101、外殼；102、車架；103、主控制器；104、信號發射器；105、壓力傳感控制器；106、油源閥及電磁閥塊；107、顯示器；108、信號采集器；

2、車輪裝置；201、車輪支架；202、驅動輪；203、托鏈輪；204、支重輪；205、引導輪；206、鏈條；207、履帶；

3、滅火裝置；301、泡沫水炮；302、霧狀噴嘴；303、電熱圈；304、直流水炮；305、驅動馬達；

4、取水裝置；401、水車；402、水車連桿；403、供水管；404、水泵轉盤；405、自吸泵；406、取水卷管；407、擋板。

具體實施方式

為使本實用新型實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本實用新型實施例，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

如圖1～圖5所示，其結構關系為：包括車身裝置1，車輪裝置2，滅火裝置3和取水裝置4，所述車身裝置1連接有車輪裝置2，滅火裝 置3和取水裝置4；所述車身裝置1包括外殼101，車架102，主控制器103，信號發射器104，壓力傳感控制器105，油源閥及電磁閥塊106和信號采集器108，所述車架102連接有外殼101，所述車架102上設有主控制器103，信號發射器104，壓力傳感控制器105和油源閥及電磁閥塊106，所述外殼101上設有信號采集器108；所述車輪裝置2包括車輪支架201，驅動輪202，托鏈輪203，支重輪204，引導輪205，鏈條206和履帶207，所述壓力傳感控制器105連接有驅動輪202，所述車架102連接有車輪支架201，所述車輪支架201連接有驅動輪202，托鏈輪203，支重輪204和引導輪205，所述驅動輪202，托鏈輪203，支重輪204和引導輪205連接有鏈條206，所述鏈條206連接有履帶207；所述滅火裝置3包括泡沫水炮301，霧狀噴嘴302，電熱圈303，直流水炮304和驅動馬達305，所述外殼101連接有驅動馬達305，所述驅動馬達305連接有泡沫水炮301，直流水炮304和電熱圈303，所述電熱圈303連接有霧狀噴嘴302。

優選的，所述取水裝置4包括水車401，水車連桿402，供水管403，水泵轉盤404，自吸泵405，取水卷管406和擋板407，所述水車401通過水車連桿402連接有外殼101，所述水車401通過供水管403連接有車身裝置1的水箱，所述水車401上連接有水泵轉盤404，所述水泵轉盤404連接有自吸泵405，所述自吸泵405連接有取水卷管406和擋板407。

優選的，所述外殼101上還設有顯示器107。

優選的，所述履帶207為可拆卸的橡膠履帶或鋼履帶。

優選的，所述驅動馬達305連接有至少一個泡沫水炮301和至少一個直流水炮304。

具體使用時，驅動輪202提供動力，帶動連接于驅動輪202、托鏈輪203、支重輪204和引導輪205上的鏈條206運動，進而帶動履帶207運動，機器人行進前往火場，在行進過程中，壓力傳感控制器105 檢測壓力，當地面阻力過大時，壓力傳感控制器105控制油源閥及電磁閥塊106改變驅動輪202馬達的給油壓力，控制驅動輪202進入低速狀態，提高扭矩，增加機器人的越障和爬坡能力，保證車體行進的安全性，當行入平緩路段阻力減小時，切換為高速狀態，實現高速行走，以確保盡快到達滅火地點。

到達火場后，信號采集器108采集火場災情信號，反饋至主控制器103，主控制器103根據信號采集器108采集的災情信息，控制使用泡沫水炮301、霧狀噴嘴302和直流水炮304中的一種或多種進行滅火，當環境為低溫惡劣環境時，電熱圈303工作，避免低溫氣候環境下細霧噴嘴凍結，確保滅火機器人正常工作。

在具備就地取水滅火的條件時，機器人行駛到就地取水的地點，水泵轉盤404轉動，帶動自吸泵405上成卷安裝的取水卷管406打開進入水源，自吸泵405將水抽至水車401中，通過供水管403將水通過車身裝置1的水箱供給滅火裝置3進行滅火工作。

綜上，本實用新型實施例具有如下有益效果：采用可拆卸更換的橡膠履帶或鋼履帶輪，對惡劣的地形環境適應性強，設有壓力傳感控制器，通過壓力檢測，在遇到高阻力或爬坡時自動切換為低速狀態，避免地面阻力過大扭矩不足導致的翻車、無法越障等情況，保證車體行進的安全性，當其行入平緩路段阻力減小，切換為高速狀態，實現高速行走，具備多種滅火模式，適用范圍廣，還設有取水裝置，可以進行就地取水，提高滅火效率。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關系術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關系或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括 為這種過程、方法、物品或者設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設備中還存在另外的相同要素。

以上實施例僅用以說明本實用新型的技術方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本實用新型進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應技術方案的本質脫離本實用新型各實施例技術方案的精神和范圍。