1.一種適合臥式加工的三自由度并聯主軸頭機構，該機構包括定平臺(1)、動平臺(2)、主軸(6)，以及設置在所述定平臺(1)和動平臺(2)之間的第一分支(3)、第二分支(4)和第三分支(5)，所述定平臺(1)包括第一機架(101)、第二機架(102)、第三機架(103)和底座(104)，第一機架(101)、第二機架(102)和第三機架(103)固定在底座(104)上且空間均勻分布，其特征在于：第一機架(101)位于底座(104)的最下方，第一分支(3)包括第一滑塊導軌機構、第一連桿(301)和第二連桿(302)，其中第一滑塊導軌機構的導軌固連在第一機架(101)上，第一滑塊(303)分別通過第一虎克鉸(311)和第二虎克鉸(312)與第一連桿(301)和第二連桿(302)的一端連接，第一連桿(301)和第二連桿(302)的另一端分別通過第一球副(321)和第二球副(322)與動平臺(2)連接；第二分支(4)包括第二滑塊導軌機構以及第三連桿(401)，其中第二滑塊導軌機構的導軌固連在第二機架(102)上，第二滑塊(402)通過轉動副(411)和第三連接桿(401)的一端連接，第三連桿(401)的另一端通過第三球副(421)與動平臺(2)連接；第三分支(5)與第二分支(4)結構相同。
2.按照權利要求1所述的一種適合臥式加工的三自由度并聯主軸頭機構，其特征在于，所述第一連桿(301)和第二連桿(302)上下布置。
3.按照權利要求2所述的一種適合臥式加工的三自由度并聯主軸頭機構，其特征在于，第一連桿(301)和第二連桿(302)采用非平行的方式布置。