本發明涉及自動控制領域，尤其是一種機器人焊接擺動設定方法。

背景技術：

機器人擺動焊接功能在焊接領域應用非常廣泛，是焊接機器人的重要功能。現有技術中，機器人焊接擺動設定方法一般是盡量使所有參數在一個頁面顯示，且基本上沒有在界面中附有多幅參數示意圖。不同的擺動方式有不同的參數，在選擇某一種擺動方式后，用戶在擺動設定過程中會受到其他擺動方式參數的干擾。同一參數具有不同的物理意義，為了使具有不同物理意義的同一參數能通用，參數的命名對某些擺動方式來說并不符合；部分參數命名比較專業，不參考說明書時，非專業人士以及初學者不容易理解參數的定義。傳統擺動設定方式不夠友好，在用戶體驗上有待改善。

技術實現要素：

本發明所要解決的技術問題在于，提供一種機器人焊接擺動設定方法，可以改善用戶體驗，便于用戶理解，減少對說明書的依賴。

為解決上述技術問題，本發明提供一種機器人焊接擺動設定方法，包括如下步驟：

(1)在第一頁設定擺動條件的編號和名稱，選擇一種擺動方式，確定是否開啟定點擺動；

(2)第二頁為第一頁選定的擺動方式的參數設定頁面，在第二頁設定與擺動軌跡形狀相關的參數；

(3)第三頁為第一頁選定的擺動方式的參數設定頁面，設定擺動的開始相位、擺動延遲時間、停止位置及停止時間，保存本次擺動設定，擺動設定結束。

優選的，每一頁安排適量的參數，單頁不允許使用滾動條下拉翻頁；擺動設定保存為擺動條件文件，在編寫示教程序時只需選擇擺動條件文件的編號。

優選的，在頁面中附有部分參數的示意圖，示意圖的總數大于等于1，不止一個參數擁有示意圖，單幅示意圖所示意的參數也不止一個，且單幅示意圖中所示的全部參數都與示意圖處于相同的界面，不需要跨頁設定。

優選的，當附有示意圖的參數有多個選項時，存在與各個選項一一對應的示意圖，顯示的示意圖為當前選項對應的示意圖，切換參數的選項后，示意圖也做相應切換。

優選的，擺動方式示意圖采用橫截面軌跡。

本發明的有益效果為：采用多頁顯示參數方式，每頁顯示適量的參數，界面簡潔美觀；在首頁選擇擺動方式，從第二頁開始進入選定的擺動方式的參數設定界面，不存在其他擺動方式的參數，設定過程不受其他無關參數干擾；在頁面中附有參數的示意圖，直觀地表達了參數的定義，便于用戶理解，減少對說明書的依賴；界面友好，用戶體驗性能佳。

附圖說明

圖1是本發明的焊接擺動設定方法的流程圖。

圖2是本發明的焊接擺動設定的第一頁界面。

圖3是本發明的焊接擺動設定的第二頁界面。

圖4是本發明的焊接擺動設定的第三頁界面。

具體實施方式

如圖1、2、3和4所示，一種機器人焊接擺動設定方法，包括如下步驟：

(1)在第一頁設定擺動條件的編號和名稱，選擇一種擺動方式，確定是否開啟定點擺動；

(2)第二頁為第一頁選定的擺動方式的參數設定頁面，設定與擺動軌跡形狀相關的參數；

(3)第三頁為第一頁選定的擺動方式的參數設定頁面，設定擺動的開始相位、擺動延遲時間、停止位置及停止時間，保存本次擺動設定，擺動設定結束。

所述機器人焊接擺動設定方法采用了多頁顯示參數方式，在第一頁選擇擺動方式后，點擊下一頁進入選定的擺動方式的參數設定頁面，并且合理分配每一頁的參數，每一頁安排適量的參數，單頁不允許使用滾動條下拉翻頁。

本發明在界面中附有部分參數的示意圖，而且單幅示意圖中所示的全部參數都與示意圖處于相同的界面，不需要跨頁設定。

具體地，在多頁顯示參數的基礎上，在首頁選定擺動方式后，后續幾頁界面的參數均為選定的擺動方式特有的參數以及部分參數對應的示意圖。

具體地，當附有示意圖的參數有多個選項時，存在與各個選項一一對應的示意圖，顯示的示意圖為當前選項對應的示意圖，切換選項后，示意圖也做相應切換。

具體地，擺動方式示意圖為擺動形狀的橫截面軌跡。

所述機器人焊接擺動設定方法具體實施步驟如下：

(1)如圖2所示，在第一頁輸入擺動條件的編號和名稱，點擊擺動方式下方的下拉框，在下拉框中選擇一種擺動方式，選定擺動方式后，擺動方式的示意圖切換為該擺動方式，最后確定是否啟用定點擺動，如果啟用定點擺動，則輸入定點擺動下需要輸入的參數。點擊下一步，進入下一頁，點擊取消，不保存修改的數據，返回進入本次擺動設定前的界面。

(2)如圖3所示，第二頁為第一頁選定的擺動方式的參數設定頁面，在第二頁設定與擺動軌跡形狀相關的參數：頻率、振幅、傾斜角、行進角度、焊槍傾斜角。在第二頁的參數下方附有振幅、傾斜角、行進角度、焊槍傾斜角的示意圖。點擊下一步，進入下一頁，點擊返回，返回上一頁。

(3)如圖4所示，第三頁也是第一頁選定的擺動方式的參數設定頁面，在第三頁設定擺動的開始相位、擺動開始延遲時間、停止位置以及停止時間。在第三頁的參數下方附有示意圖，包含開始相位和停止位置兩個參數。進一步，開始相位有“左”、“右”兩個選項，選擇“左”時，示意圖為開始相位為左時的示意圖，選擇“右”時，示意圖為開始相位為右時的示意圖；點擊保存，保存修改的數據，完成擺動設定，點擊返回，返回上一頁。

盡管本發明就優選實施方式進行了示意和描述，但本領域的技術人員應當理解，只要不超出本發明的權利要求所限定的范圍，可以對本發明進行各種變化和修改。