本發明涉及焊接機器人技術領域，尤其涉及一種卡管式插接管焊接機器人。

背景技術：

在船舶、 石油、 電力等眾多領域中， 經常會遇到馬鞍形焊縫的問題， 而如今重大型裝備生產中多數還是采用人工焊接， 不但工作效率低， 外觀、質量差，而且對人身體傷害大。

技術實現要素：

針對現有技術中存在的缺陷或不足，本發明所要解決的技術問題是：提供一種卡管式插接管焊接機器人，該機器人結構緊湊、 焊接方法多樣， 焊接精度高，具有通用性，且能解放工人勞動強度， 改善工作環境。

為了實現上述目的，本發明采取的技術方案為提供一種卡管式插接管焊接機器人，包括腰部回轉機構、 水平伸縮機構、 豎直升降機構和焊槍腕部旋轉機構，所述豎直升降機構包括升降臂，所述腰部回轉機構包括固定主軸以及包裹主軸的三爪卡盤和支管，所述水平伸縮機構包括旋轉框、設置于所述旋轉框下方的伸縮臂和設置于所述旋轉框上方的吊環，所述焊槍腕部旋轉機構包括設置于升降臂上的焊槍和馬鞍焊縫，所述伸縮臂和所述升降臂由驅動電機驅動。

作為本發明的進一步改進，所述腰部回轉機構采用齒輪回轉支撐機構， 所述電機驅動的主動齒輪繞回轉支撐旋轉，所述旋轉框帶動橫臂、豎直臂、焊槍等其他裝備做周向運動。

作為本發明的進一步改進，所述水平伸縮機構還包括齒條、直線滑軌、升降框架，橫向伸縮機構采用的是齒輪齒條—直線滑軌機構傳動， 驅動電機帶動小齒輪沿齒條移動， 同時配合有直線滑軌實現了伸縮臂的伸縮運動。

作為本發明的進一步改進，所述豎直伸縮機構裝配有腕部可調的焊槍機構， 通過齒輪齒條以及導軌滑塊的合理配合，實現了縱向的升降。

本發明的有益效果是：本發明靈活的腕部結構設計實現了焊槍位置的精確定位， 保證了馬鞍焊縫的質量。結構設計基本合理，在實際使用中應減少極限工況下使用的次數， 延長伸縮臂及整個機器人的使用壽命。

附圖說明

圖1是本發明提供的結構示意圖；

其中數字表示：1、吊環；2、旋轉框；3、伸縮臂；4、固定主軸；5、三爪卡盤；6、支管；7、升降臂；8、主管；9、馬鞍焊縫；10、焊槍；11、驅動電機；12、小掛架；。

具體實施方式

下面結合附圖說明及具體實施方式對本發明進一步說明。

如圖1所示， 本發明提供一種卡管式插接管焊接機器人，包括腰部回轉機構、 水平伸縮機構、 豎直升降機構和焊槍腕部旋轉機構，所述豎直升降機構包括升降臂7，所述腰部回轉機構包括固定主軸4以及包裹主軸的三爪卡盤5和支管6，所述水平伸縮機構包括旋轉框2、設置于所述旋轉框2下方的伸縮臂3和設置于所述旋轉框2上方的吊環1，所述焊槍腕部旋轉機構包括設置于升降臂7上的焊槍10和馬鞍焊縫9，所述伸縮臂7和所述升降臂7由驅動電機11驅動。整個卡管式插接管焊接機器人通過馬鞍焊縫安裝到主管6上。

所述腰部回轉機構采用齒輪回轉支撐機構， 所述電機驅動的主動齒輪繞回轉支撐旋轉，所述旋轉框帶動橫臂、豎直臂、焊槍等其他裝備做周向運動

所述水平伸縮機構還包括齒條、直線滑軌、升降框架，橫向伸縮機構采用的是齒輪齒條—直線滑軌機構傳動， 驅動電機帶動小齒輪沿齒條移動， 同時配合有直線滑軌實現了伸縮臂的伸縮運動，

所述豎直伸縮機構裝配有腕部可調的焊槍機構， 通過齒輪齒條以及導軌滑塊的合理配合，實現了縱向的升降；

同時，靈活的腕部結構設計實現了焊槍位置的精確定位， 保證了馬鞍焊縫的質量。

總體來看， 結構設計基本合理，在實際使用中應減少極限工況下使用的次數， 延長伸縮臂及整個機器人的使用壽命。

以上內容是結合具體的優選實施方式對本發明所作的進一步詳細說明，不能認定本發明的具體實施只局限于這些說明。對于本發明所屬技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明構思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應當視為屬于本發明的保護范圍。