本發明涉及機械臂控制系統技術領域，尤其涉及一種基于ARM的焊接機械臂控制系統。

背景技術：

在煤礦生產中，為了保證設備安全、正常的運轉，需要定期對一些設備進行維修。 其中有很多設備長期處于井下惡劣的環境中，易發生開裂或斷裂等，需要緊急搶修。 而目前的一些焊接設備在焊接質量上得不到保證， 這些焊件重新投入工作后，很快又會出現新的裂紋，需要重新修復。如此循環往復只會增加焊接成本，降低生產效率。

技術實現要素：

針對現有技術中存在的缺陷或不足，本發明所要解決的技術問題是：提供一種基于ARM的焊接機械臂控制系統，既提高了焊接質量，又增強了機械臂的可靠性和操作性。

為了實現上述目的，本發明采取的技術方案為提供一種基于ARM的焊接機械臂控制系統，包括ARM微控制器以及與之互連的驅動器、電源電路、角度傳感器、復位電路、鍵盤電路、時鐘電路、顯示模塊、通信模塊，所述ARM微控制器采用32位的STM32F103，所述驅動器采用L298N驅動芯片，該驅動芯片有15個引腳，其內部帶有橋式驅動器，可用來驅動步進電機；該控制信號的邏輯信號，包含 2個使能控制端；可以連接到外部檢測電阻， 將變回一個控制電路，該芯片與微處理器 I/O 口連接提供模擬信號。

作為本發明的進一步改進，所述驅動器與步進電機相連，所述步進電機采用的是二相步進電機。

作為本發明的進一步改進，所述角度傳感器固定在機械臂的轉軸上隨著機械臂一起運轉，使用的是WDX35D 型角度傳感器。。

本發明的有益效果是：本發明運用 ARM 微處理器 STM32F103 對焊接 機械臂進行智能控制， 使機械臂能更好地為礦用機械維修服務。同時，相比于其他類型控制器的機械臂，本設計采用的 STM32 微處理器具有高性能優勢，控制精度高、穩定性好，避免了在工作時不斷出現故障的情況， 能夠保證維修過后的焊件不會反復發生故障，在一定程度上提高了生產效率。該系統的設計安全、提高了工作效率，適應自動化的發展方向，提高了自動化的控制水平和煤礦綜合應用水平，具有廣泛的應用前景。

附圖說明

圖1是本發明提供的結構框圖。

具體實施方式

下面結合附圖說明及具體實施方式對本發明進一步說明。

如圖1所示， 本發明基于ARM的焊接機械臂控制系統，包括ARM微控制器以及與之互連的驅動器、電源電路、角度傳感器、復位電路、鍵盤電路、時鐘電路、顯示模塊、通信模塊，所述ARM微控制器采用32位的STM32F103，所述驅動器采用L298N驅動芯片，該驅動芯片有15個引腳，其內部帶有橋式驅動器，可用來驅動步進電機；該控制信號的邏輯信號，包含 2 個使能控制端；可以連接到外部檢測電阻， 將變回一個控制電路，該芯片與微處理器 I/O 口連接提供模擬信號；

所述驅動器與步進電機相連，所述步進電機采用的是二相步進電機。

所述角度傳感器固定在機械臂的轉軸上隨著機械臂一起運轉，使用的是WDX35D 型角度傳感器。

以上內容是結合具體的優選實施方式對本發明所作的進一步詳細說明，不能認定本發明的具體實施只局限于這些說明。對于本發明所屬技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明構思的前提下，還可以做出若干簡單推演或替換，都應當視為屬于本發明的保護范圍。