本實用新型涉及機械手技術領域，尤其涉及一種CCD自動定位沖床機械手。

背景技術：

目前在沖壓產品時，一般需要通過人手將產品放置于沖床中，然后通過產品上的定位孔與沖床模具上的定位點進行定位沖壓。上述沖壓生產步驟不僅自動化程度低，需要耗費大量的人力物力，而且其定位精度差，從而降低產品的沖壓準確率。

因此，有必要提供一種可自動定位的沖床機械手。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于針對現有技術的不足提供一種CCD自動定位沖床機械手，實現自動定位，提高沖壓準確率，節約企業的用人成本。

為實現上述目的，本實用新型的一種CCD自動定位沖床機械手，包括機架，所述機架設置有上料裝置，所述機架設置有自動對位平臺，所述自動對位平臺連接有吸附貼合平臺，所述上料裝置與自動對位平臺之間設置有第一取料機構，所述第一取料機構滑動連接于機架，所述機架設置有用于將自動對位平臺上的物料吸取至外部沖床的第二取料機構。

作為優選，所述自動對位平臺位于吸附貼合平臺的底部，所述第二取料機構位于吸附貼合平臺的上方，所述吸附貼合平臺設置有便于自動對位平臺進行拍攝圖片的透明板，所述透明板位于自動對位平臺和第二取料機構。

作為優選，所述自動對位平臺為四軸自動對位平臺，所述四軸自動對位平臺包括底板和工作臺，所述底板和工作臺之間設置有四組用于驅動工作臺實現XY軸平移和轉動的XYθ對位單元，所述四組XYθ對位單元呈矩形分布于底板，四組XYθ對位單元的轉軸分別與工作臺可轉動連接；還包括CCD攝像組件和電腦控制組件，所述CCD攝像組件和至少三組XYθ對位單元分別與電腦控制組件電信號連接，所述CCD攝像組件拍攝位于工作臺的產品。

作為優選，所述四組XYθ對位單元包括三組主動XYθ對位單元和一組隨動XYθ對位單元，位于底板同一側的兩組主動XYθ對位單元的電機驅動方向呈相同方向布置，另一組主動XYθ對位單元的電機驅動方向與上述兩組主動XYθ對位單元的電機驅動方向相互垂直。

作為優選，所述主動XYθ對位單元包括滑軌座，所述滑軌座設置有對位電機，所述對位電機的輸出軸連接有絲桿軸，所述滑軌座設置有下滑軌，所述下滑軌滑動連接有下滑塊，所述下滑塊與絲桿軸螺接，所述下滑塊設置有與下滑軌相互垂直的上滑軌，所述上滑軌滑動連接的上滑塊，所述上滑塊設置有轉軸。

作為優選，所述隨動XYθ對位單元包括滑軌座，所述滑軌座設置有下滑軌，所述下滑軌滑動連接有下滑塊，所述下滑塊與絲桿軸螺接，所述下滑塊設置有與下滑軌相互垂直的上滑軌，所述上滑軌滑動連接的上滑塊，所述上滑塊設置有轉軸。

作為優選，所述CCD攝像組件包括XY移動平臺，所述XY移動平臺連接有CCD攝像頭，所述XY移動平臺設置于工作臺，所述CCD攝像頭位于透明板的底部并正對透明板。

作為優選，所述機架的一側設置有沖床，所述第二取料機構設置于自動對位平臺與沖床之間。

本實用新型的有益效果：一種CCD自動定位沖床機械手，包括機架，機架設置有上料裝置，機架設置有自動對位平臺，自動對位平臺連接有吸附貼合平臺，上料裝置與自動對位平臺之間設置有第一取料機構，第一取料機構滑動連接于機架，所述機架設置有用于將自動對位平臺上的物料吸取至外部沖床的第二取料機構，工人將待沖切的物料放置于上料裝置，上料裝置對物料進行送料，第一取料機構將上料裝置上的物料吸取送至自動對位平臺，自動對位平臺對物料進行自動定位，第二取料機構將已定位的物料吸取至外部沖床進行沖切，沖切后的產品可以通過外部的機械手進行取料，如此循環，實現自動定位，提高沖壓準確率，節約企業的用人成本。

附圖說明

圖1為本實用新型的立體結構示意圖。

圖2為本實用新型自動對位平臺的立體結構示意圖。

圖3為本實用新型自動對位平臺隱藏工作臺后的立體圖結構示意圖。

圖4為本實用新型的主動XYθ對位單元的結構示意圖。

圖5為本實用新型的隨動XYθ對位單元的結構示意圖。

圖6為本實用新型與沖床連接的結構示意圖。

附圖標記包括：

1—機架 2—上料裝置 3—自動對位平臺 31—底板 32—工作臺 33—主動XYθ對位單元 331—滑軌座 332—電機 333—絲桿軸 334—下滑軌 335—下滑塊 336—上滑軌 337—上滑塊 338—轉軸 34—隨動XYθ對位單元 35—CCD攝像組件 351—XY移動平臺 352—CCD攝像頭 4—吸附貼合平臺 5—第一取料機構 6—第二取料機構 7—沖床。

具體實施方式

以下結合附圖對本實用新型進行詳細的描述。

如圖1至圖6所示，本實用新型的一種CCD自動定位沖床7機械手，包括機架1，所述機架1設置有上料裝置2，所述機架1設置有自動對位平臺3，所述自動對位平臺3連接有吸附貼合平臺4，所述上料裝置2與自動對位平臺3之間設置有第一取料機構5，所述第一取料機構5滑動連接于機架1，所述機架1設置有用于將自動對位平臺3上的物料吸取至外部沖床7的第二取料機構6。工人將待沖切的物料放置于上料裝置2，上料裝置2對物料進行送料，第一取料機構5將上料裝置2上的物料吸取送至自動對位平臺3，自動對位平臺3對物料進行自動定位，第二取料機構6將已定位的物料吸取至外部沖床7進行沖切，沖切后的產品可以通過外部的機械手進行取料，如此循環，實現自動定位，提高沖壓準確率，節約企業的用人成本。

本實施例的自動對位平臺3位于吸附貼合平臺4的底部，所述第二取料機構6位于吸附貼合平臺4的上方，所述吸附貼合平臺4設置有便于自動對位平臺3進行拍攝圖片的透明板，所述透明板位于自動對位平臺3和第二取料機構6。自動對位平臺3通過透明板拍攝位于第二取料機構6下方產品的圖像，通過捕捉產品的定位點對產品進行對位，該布置方式使本實用新型的檢測機結構更緊湊，動作更靈活。

本實施例的自動對位平臺3為四軸自動對位平臺3，所述四軸自動對位平臺3包括底板31和工作臺32，所述底板31和工作臺32之間設置有四組用于驅動工作臺32實現XY軸平移和轉動的XYθ對位單元，所述四組XYθ對位單元呈矩形分布于底板31，四組XYθ對位單元的轉軸338分別與工作臺32可轉動連接；還包括CCD攝像組件35和電腦控制組件，所述CCD攝像組件35和至少三組XYθ對位單元分別與電腦控制組件電信號連接，所述CCD攝像組件35拍攝位于工作臺32的產品。CCD攝像組件35拍攝位于透明板上的產品，電腦控制組件自動識別CCD攝像組件35所拍攝產品的定位點并計算出與基準位置的偏差，并控制XYθ對位單元運動，驅動工作臺32實現XY軸平移和轉動，從而實現工作臺32上產品的自動對位。在對位工序上無需人工干預，大大節省企業人力成本，提高產品的電池精確率。另外，通過對該四軸自動對位平臺3的開發，使其嵌套于各自動化生產設備中，實現自動對位的同時，也實現生產線的全自動生產管理。

本實施例的四組XYθ對位單元包括三組主動XYθ對位單元33和一組隨動XYθ對位單元34，位于底板31同一側的兩組主動XYθ對位單元33的電機332驅動方向呈相同方向布置，另一組主動XYθ對位單元33的電機332驅動方向與上述兩組主動XYθ對位單元33的電機332驅動方向相互垂直。三組主動XYθ對位單元33和一組隨動XYθ對位單元34實現驅動工作臺32實現XY軸方向的移動和轉動，上述結構布置，可最大限度提升工作臺32的轉動角度，避免在運轉時相互之間的干涉現象，從而達到高速度和高精度的控制要求。

本實施例的主動XYθ對位單元33包括滑軌座331，所述滑軌座331設置有對位電機332，所述對位電機332的輸出軸連接有絲桿軸333，所述滑軌座331設置有下滑軌334，所述下滑軌334滑動連接有下滑塊335，所述下滑塊335與絲桿軸333螺接，所述下滑塊335設置有與下滑軌334相互垂直的上滑軌336，所述上滑軌336滑動連接的上滑塊337，所述上滑塊337設置有轉軸338。電機332帶動絲桿軸333旋轉，絲桿軸333驅動下滑塊335沿下滑軌334滑動。當工作臺32的實現轉動角度時，上滑塊337適應工作臺32的擺角沿上滑軌336滑動。

本實施例的隨動XYθ對位單元34包括滑軌座331，所述滑軌座331設置有下滑軌334，所述下滑軌334滑動連接有下滑塊335，所述下滑塊335與絲桿軸333螺接，所述下滑塊335設置有與下滑軌334相互垂直的上滑軌336，所述上滑軌336滑動連接的上滑塊337，所述上滑塊337設置有轉軸338。隨動XYθ對位單元34并不提供動力，配合另外三組主動XYθ對位單元33進行跟隨動作，實現工作臺3232實現XY軸方向的移動和轉動。

本實施例的CCD攝像組件35包括XY移動平臺351，所述XY移動平臺351連接有CCD攝像頭352，所述XY移動平臺351設置于工作臺32，所述CCD攝像頭352位于透明板的底部并正對透明板。XY移動平臺351驅動 CCD攝像頭352進行XY方向的移動，擴大CCD攝像頭352捕捉定位點的捕捉范圍。作為優選，本實施例的CCD攝像組件35設置有兩組，CCD攝像組件35的數量可根據產品定位點的數量與位置靈活設置。

本實施例的機架1的一側設置有沖床7，所述第二取料機構6設置于自動對位平臺3與沖床7之間。第二取料機構6將已定位的物料吸取至外部沖床7進行沖切，沖切后的產品可以通過外部的機械手進行取料，實現自動定位，提高沖壓準確率，節約企業的用人成本。

以上內容僅為本實用新型的較佳實施例，對于本領域的普通技術人員，依據本實用新型的思想，在具體實施方式及應用范圍上均會有改變之處，本說明書內容不應理解為對本實用新型的限制。