本發明涉及一種機械手，具體講是一種雙臂上下料機械手。

背景技術：
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隨著科學技術的發展，為了提高工件的質量和生產效率，工業生產中逐漸采用了機械手來帶替人工的操作，目前，通常采用同一個機械手對工件既進行上料操作又進行下料操作，工件的上下料工作不能同時進行，上下料效率較低；另外，對一些薄板圓盤形工件進行自動上下料時，通常采用帶有吸盤的機械手吸在薄板圓盤形工件的上面或采用帶有三夾爪的機械手從上面進行抓取的方式進行上下料工作，但這種方式只能實現薄板圓盤形工件的平行移動，而在上下料過程中不能實現薄板圓盤形工件翻轉180°的動作，并且當薄板圓盤形工件的上下表面的精度較高時，采用吸盤吸在薄板圓盤形工件的上面會影響薄板圓盤形工件的精度。

技術實現要素：
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本發明要解決的技術問題是，提供一種在薄板圓盤形工件的上下料過程中，既不會影響薄板圓盤形工件的上下表面的精度、又能夠完成翻轉動作，而且上下料能同時進行的雙臂上下料機械手。

本發明的技術解決方案是，提供一種雙臂上下料機械手，包括基座，基座上平行設有兩個相同的機械手，每個機械手均包括固定臂、第一轉動臂、第二轉動臂以及連接在第二轉動臂上的機械手爪，固定臂上安裝有第一電機和第一減速器，第一減速器由第一電機驅動，第一轉動臂連接在第一減速器的輸出端上，第一轉動臂上安裝有第二電機和第二減速器，第二減速器由第二電機驅動，第二轉動臂連接在第二減速器的輸出端上，機械手爪包括支架、空心轉軸、上蓋板以及下蓋板，支架與第二轉動臂連接，空心轉軸通過第一無油襯套與支架可轉動連接，上蓋板與下蓋板扣合并連接在一起，上蓋板和下蓋板一起與空心轉軸的端部連接，上蓋板和下蓋板之間鉸接有兩個用于夾在薄板圓盤形工件側面的弧形夾指，弧形夾指的截面呈圓形且直徑小于薄板圓盤形工件的厚度，兩個弧形夾指上連接有用于其開合的第一驅動機構，支架上設有帶動空心轉軸旋轉的第二驅動機構。

本發明所述的雙臂上下料機械手，其中，第一驅動機構包括氣缸、楔形塊、斜推板以及推拉桿，氣缸的缸體與第二轉動臂連接，楔形塊與氣缸的活塞桿連接，推拉桿位于空心轉軸內并可沿空心轉軸軸向移動，斜推板與推拉桿的尾端連接，楔形塊底部的斜面與斜推板上的斜面相貼合并可相對滑動，兩個弧形夾指的尾端均鉸接有一個第一連接桿，推拉桿的前端連接有可轉動的第二連接桿，兩個第一連接桿分別與第二連接桿的兩端鉸接，推拉桿上連接有卡簧，推拉桿上套有第一彈簧，第一彈簧的兩端分別頂在卡簧和空心轉軸上。

本發明所述的雙臂上下料機械手，其中，第二驅動機構包括第三電機、第三減速器、第一錐齒輪以及第二錐齒輪，第三減速器連接在支架內腔中，第三電機安裝在第三減速器上，第三電機的電機軸與第三減速器的輸入軸連接，第一錐齒輪連接在第三減速器的輸出軸上，第二錐齒輪連接在空心轉軸上，第一錐齒輪與第二錐齒輪嚙合。

本發明所述的雙臂上下料機械手，其中，斜推板上連接有導向螺釘，導向螺釘通過第二無油襯套與支架可滑動連接，導向螺釘上套有第二彈簧，第二彈簧頂在導向螺釘的螺釘頭與第二無油襯套之間。

本發明所述的雙臂上下料機械手，其中，第一轉動臂與第一減速器之間設有用于限制第一轉動臂正反向轉動范圍的第一機械限位塊和第一光電限位開關，第二轉動臂與第二減速器之間設有用于限制第二轉動臂正反向轉動范圍的第二機械限位塊和第二光電限位開關。

本發明所述的雙臂上下料機械手，其中，基座上連接有軌道，軌道上設有齒條，基座上連接有第四減速器，第四減速器上連接有第四電機，第四電機的電機軸與第四減速器的輸入軸連接，第四減速器的輸出軸上連接有齒輪，齒輪與齒條嚙合。

本發明所述的雙臂上下料機械手，其中，基座上設有光電距離傳感器。

本發明所述的雙臂上下料機械手，其中，基座上設有接近開關。

采用以上結構后，與現有技術相比，本發明雙臂上下料機械手具有以下優點：由于本發明具有兩個相同的機械手，因此，工件的上下料工作通過兩個機械手能同時進行，上下料效率較高；另外，由于兩個弧形夾指在抓取和放置薄板圓盤形工件時，是夾在薄板圓盤形工件的側面的，因此，不會影響薄板圓盤形工件的上下表面的精度，并且弧形夾指的截面呈圓形且直徑小于薄板圓盤形工件的厚度，也不會觸碰到上下料時放置的平面，又由于支架上設有帶動空心轉軸旋轉的第二驅動機構，因此，當第二驅動機構帶動空心轉軸旋轉時，與空心轉軸相連接的上蓋板、下蓋板和兩個弧形夾指一起轉動，從而可以實現兩個弧形夾指夾持的薄板圓盤形工件翻轉180°的動作。

導向螺釘和第二彈簧的設置可以使斜推板的移動導向和復位更順暢。

第一機械限位塊和第一光電限位開關用于限制第一轉動臂正反向轉動范圍的兩道限位方式，可以保證第一轉動臂轉動范圍的安全性，起到了雙保險的作用；第二機械限位塊和第二光電限位開關用于限制第二轉動臂正反向轉動范圍的兩道限位方式，可以保證第二轉動臂轉動范圍的安全性，起到了雙保險的作用。

通過第四電機的轉動經第四減速器的減速后帶動齒輪在齒條上滾動，可使本發明雙臂上下料機械手沿軌道移動，可使機械手夾持的薄板圓盤形工件搬運到較遠的位置。

基座上設有的光電距離傳感器能測量本發明雙臂上下料機械手到要放置薄板圓盤形工件處的距離，使薄板圓盤形工件放置的更精確，基座上設有的接近開關可以控制本發明雙臂上下料機械手沿軌道移動到指定位置。

附圖說明：

圖1是本發明雙臂上下料機械手的立體結構示意圖；

圖2是本發明雙臂上下料機械手中機械手的一個方向的局部分解結構示意圖；

圖3是本發明雙臂上下料機械手中機械手的另一個方向的局部分解結構示意圖；

圖4是本發明雙臂上下料機械手中機械手爪處的立體結構示意圖；

圖5是圖4的主視剖視結構示意圖；

圖6是圖4中弧形夾指處的俯視結構示意圖；

圖7是本發明雙臂上下料機械手夾持有薄板圓盤形工件時的立體結構示意圖。

具體實施方式：

下面結合附圖和具體實施方式對本發明雙臂上下料機械手作進一步說明：

如圖1至圖7所示，本發明雙臂上下料機械手包括基座8，基座8上平行設有兩個相同的機械手，每個機械手均包括固定臂9、第一轉動臂12、第二轉動臂15以及連接在第二轉動臂15上的機械手爪，固定臂9上安裝有第一電機10和第一減速器11，第一電機10的電機軸上連接有第一主動同步帶輪29，第一減速器11的輸入軸上連接有第一從動同步帶輪31，第一主動同步帶輪29通過第一同步帶30與第一從動同步帶輪31連接，第一主動同步帶輪29、第一同步帶30和第一從動同步帶輪31位于固定臂9的內腔里，固定臂9的內腔里連接有第一同步帶保護蓋33，固定臂9的內腔口處連接有第一端蓋34，第一轉動臂12連接在第一減速器11的輸出端上，第一轉動臂12上安裝有第二電機13和第二減速器14，第二電機13的電機軸上連接有第二主動同步帶輪22，第二減速器14的輸入軸上連接有第二從動同步帶輪27，第二主動同步帶輪22通過第二同步帶21與第二從動同步帶輪27連接，第二主動同步帶輪22、第二同步帶21和第二從動同步帶輪27位于第一轉動臂12的內腔里，第一轉動臂12的內腔里連接有第二同步帶保護蓋26，第一轉動臂12的內腔口處連接有第二端蓋25，第二轉動臂15連接在第二減速器14的輸出端上，機械手爪包括支架17、空心轉軸45、上蓋板51以及下蓋板49，支架17與第二轉動臂15連接，空心轉軸45通過第一無油襯套44與支架17可轉動連接，上蓋板51與下蓋板49扣合并連接在一起，上蓋板51和下蓋板49一起與空心轉軸45的端部連接，上蓋板51和下蓋板49之間鉸接有兩個用于夾在薄板圓盤形工件101側面的弧形夾指16，弧形夾指16的截面呈圓形且直徑小于薄板圓盤形工件101的厚度，兩個弧形夾指16上連接有用于其開合的第一驅動機構，支架17上設有帶動空心轉軸45旋轉的第二驅動機構，第一驅動機構包括氣缸36、楔形塊40、斜推板41以及推拉桿43，氣缸36的缸體與第二轉動臂15連接，楔形塊40與氣缸36的活塞桿連接，推拉桿43位于空心轉軸45內并可沿空心轉軸45軸向移動，斜推板41與推拉桿43的尾端連接，楔形塊40底部的斜面與斜推板41上的斜面相貼合并可相對滑動，兩個弧形夾指16的尾端均鉸接有一個第一連接桿52，推拉桿43的前端連接有可轉動的第二連接桿50，兩個第一連接桿52分別與第二連接桿50的兩端鉸接，推拉桿43上連接有卡簧48，推拉桿43上套有第一彈簧47，第一彈簧47的兩端分別頂在卡簧48和空心轉軸45上，第二驅動機構包括第三電機19、第三減速器18、第一錐齒輪42以及第二錐齒輪46，第三減速器18連接在支架17內腔中，第三減速器18的輸出軸與空心轉軸45垂直布置，第三電機19安裝在第三減速器18上，第三電機19位于第二轉動臂15的下部內腔里，第二轉動臂15的下部內腔口處連接有第三端蓋28，第二轉動臂15的上部內腔口處連接有第四端蓋35，第三電機19的電機軸與第三減速器18的輸入軸連接，第一錐齒輪42連接在第三減速器18的輸出軸上，第二錐齒輪46連接在空心轉軸45上，第一錐齒輪42與第二錐齒輪46嚙合，斜推板41上連接有導向螺釘39，導向螺釘39通過第二無油襯套38與支架17可滑動連接，導向螺釘39上套有第二彈簧37，第二彈簧37頂在導向螺釘39的螺釘頭與第二無油襯套38之間，第一轉動臂12與第一減速器11之間設有用于限制第一轉動臂12正反向轉動范圍的第一機械限位塊23和第一光電限位開關24，第一機械限位塊23有三個，兩個第一機械限位塊23連接第一減速器11上，另一個第一機械限位塊23連接在第一轉動臂12上且位于第一減速器11上的兩個第一機械限位塊23之間，第二轉動臂15與第二減速器14之間設有用于限制第二轉動臂15正反向轉動范圍的第二機械限位塊20和第二光電限位開關32，第二機械限位塊20有三個，兩個第二機械限位塊20連接在第二減速器14上，另一個第二機械限位塊20連接在第二轉動臂15上且位于第二減速器14上的兩個第二機械限位塊20之間，基座8上連接有軌道1，軌道1上設有齒條2，基座8上連接有第四減速器5，第四減速器5上連接有第四電機7，第四電機7的電機軸與第四減速器5的輸入軸連接，第四減速器5的輸出軸上連接有齒輪6，齒輪6與齒條2嚙合，基座8上設有光電距離傳感器4，光電距離傳感器4能測量本發明雙臂上下料機械手到要放置薄板圓盤形工件101處的距離，使薄板圓盤形工件101放置的更精確，基座8上設有接近開關3，接近開關3可以控制本發明雙臂上下料機械手沿軌道1移動到指定位置，第一減速器11、第二減速器14、第三減速器18和第四減速器5均為市售產品，故其具體結構不在此贅述。

本發明雙臂上下料機械手的工作原理是：當機械手要夾薄板圓盤形工件101時，通過氣缸36的活塞桿向下移動時，會帶動楔形塊40向下移動，楔形塊40向下移動可以使斜推板41和推拉桿43以及推拉桿43前端連接的第二連接桿50一起沿空心轉軸45向后端移動，這時第一彈簧47會收縮，第二連接桿50會通過兩個第一連接桿52帶動兩個弧形夾指16旋轉，可以使兩個弧形夾指16夾在薄板圓盤形工件101的側面，實現夾持動作，再通過第一電機10帶動第一轉動臂12轉動、第二電機13帶動第二轉動臂15轉動共同作用下，會把薄板圓盤形工件101移動到指定位置，當機械手要放下薄板圓盤形工件101時，只要使氣缸36的活塞桿向上移動，在第一彈簧47彈力的作用下，可使斜推板41和推拉桿43以及推拉桿43前端連接的第二連接桿50一起沿空心轉軸45向前端移動，第二連接桿50會通過兩個第一連接桿52帶動兩個弧形夾指16向反方向旋轉，從而使兩個弧形夾指16張開從而可以放下薄板圓盤形工件101；在機械手帶動薄板圓盤形工件101移動的過程中，通過第三電機19的電機軸的轉動，再經過第三減速器18的減速后帶動第一錐齒輪42轉動，第一錐齒輪42的轉動帶動第二錐齒輪46轉動，第二錐齒輪46的轉動帶動空心轉軸45轉動，空心轉軸45的轉動帶動和其相連接的上蓋板51、下蓋板49和兩個弧形夾指16一起繞推拉桿43轉動，可以實現兩個弧形夾指16夾持的薄板圓盤形工件101翻轉180°的動作。

以上所述的具體實施例僅僅是對本發明的優選實施方式進行描述，并非對本發明的范圍進行限定，在不脫離本發明設計精神的前提下，本領域普通技術人員對本發明的技術方案做出的各種變形和改進，均應落入本發明權利要求書確定的保護范圍內。