1.一種清理鍋爐焊縫的裝置，其特征在于：它由機座部分、機身部分和機械臂部分組成，機座部分包括底座（1）、旋轉電機（2），旋轉電機（2）安裝在底座（1）中，機身部分包括導軌（7）、導軌底座（16）、升降臺（6），導軌（7）連接在導軌底座（16）的上方，導軌底座（16）的下端與底座（1）相連接，機械臂部分包括大臂（8）、小臂（11）、手腕和末端執行器，大臂（8）的后端與升降臺（6）相連接，大臂（8）的前端與小臂（11）的后端相連接，小臂（11）的前端與手腕相連接，手腕上安裝末端執行器。
2.根據權利要求1所述的清理鍋爐焊縫的裝置，其特征在于：所述導軌底座（16）的下部連接法蘭（17），法蘭（17）與旋轉電機（2）相連接，導軌（7）與導軌底座（16）垂直連接，導軌（7）上有滑槽，升降臺（6）的兩側有長方形滑板，滑板分別位于導軌（7）的兩側，兩塊滑板之間有螺桿相連接，升降臺（6）的滑板與導軌（7）的滑槽為滑動配合，導軌底座（16）上安裝有升降電機（4），升降電機（4）的電機軸與下鏈輪（3）相連接，在導軌（7）的頂端安裝有上鏈輪（9），下鏈輪（3）和上鏈輪（9）之間連接鏈條，鏈條中間與升降臺（6）滑板外側的中間鏈輪相連接。
3.根據權利要求2所述的清理鍋爐焊縫的裝置，其特征在于：所述大臂（8）采用兩塊長條形的鋼板平行結構，大臂（8）的后端與大臂電機（12）的電機軸相連接，大臂電機（12）安裝在升降臺（6）的一個滑板的外側面上，大臂（8）的前端通過轉軸與小臂（11）的后端相連接。
4.根據權利要求3所述的清理鍋爐焊縫的裝置，其特征在于：所述小臂（11）采用兩塊長條形的鋼板平行結構，小臂（11）的后端有拉孔與小臂長連桿（19）的上端連接，小臂長連桿（19）的下端與小臂連桿（18）的上端相連接，小臂連桿（18）的下端與小臂電機（5）的電機軸相連接，小臂電機（5）安裝在升降臺（6）的另一個滑板的外側面上。
5.根據權利要求4所述的清理鍋爐焊縫的裝置，其特征在于：所述手腕由腕部支架（15）、腕部連桿（20）、三角架（10）組成，腕部支架（15）為U型鋼板結構，腕部支架（15）的后端通過轉軸與小臂（11）的前端相連接，腕部支架（15）的前端連接腕部連桿（20）的下端，腕部連桿（20）的上端與三角架（10）相連接，三角架（10）同時分別與大臂（8）的前端和小臂（11）的后端相連接。
6.根據權利要求5所述的清理鍋爐焊縫的裝置，其特征在于：所述末端執行機構由步進電機、進給滑臺（14）、進給絲杠（21）、打磨機構（13）組成，進給滑臺（14）為L型框架結構，進給滑臺（14）的垂直側面有絲杠孔，進給絲杠（21）穿在絲杠孔中，進給絲杠（21）的一端與步進電機的電機軸相連接，進給滑臺（14）的水平側面與打磨機構相連接。
7.根據權利要求6所述的清理鍋爐焊縫的裝置，其特征在于：所述打磨機構（13）由打磨底座（22）、打磨電機（23）和砂輪（24）組成，打磨底座（22）與進給滑臺（14）的水平側面相連接，打磨電機（23）安裝在打磨底座（22）上，打磨電機（23）的電機軸上端安裝砂輪（24）。