本發明屬于工業自動化領域，具體涉及一種基于激光切割和焊接的套接空心銅管制備方法及裝置。

背景技術：

隨著空調與制冷行業的技術發展以及環保法規的進一步嚴格控制，提高換熱單元本身的換熱系數，是提高熱交換器的整體換熱性能、彌補替代制冷劑自身原因所導致的制冷性能的降低的必要手段。基于現有制冷劑存在制冷性能下降的問題及仍未研發出有效的替代工質，相關企業和科研機構將研究對象轉為空調與制冷的基本部件-熱交換器元件，即空心銅管，通過提高空心銅管的換熱性能，可有效解決上述問題。

空調制冷的銅管多為薄壁小直徑空心銅芯，如圖1所示，為給制冷劑流動提供緩沖區，提升制冷效果，一般設計一段管徑略大的空心銅管區域，制造方式是在空心銅管1201兩側分別套接空心銅芯1202，空心銅芯1202與空心銅管1201間隙配合，為防止制冷劑流經空心銅管發生泄漏，則將空心銅芯1202與空心銅管1201進行套接環焊處理，這樣既保證了空心銅管1201的密封性，又方便制冷劑循環。

目前常見的焊接手段有氬弧焊、高頻感應焊以及釬焊。氬弧焊是一種主要依靠電弧加熱熔化母材發生冶金反應的焊接方式，焊縫難以做得細小，焊接熱影響區較大，使得其一般用于大尺寸、壁厚大于1mm的套接空心銅管焊接，而不適合焊接細小、薄壁的套接空心銅管；高頻感應焊是焊接套接空心銅管的主要方法，但由于不同管徑銅管套接時的間隙配合性質，在其焊接過程中兩者的集膚效應與臨近效應不同步，使得局部熔化的母材容易通過縫隙流進銅管內部形成焊堵，表面污物清理不干凈還容易造成焊縫氣孔，服役過程中易發生泄漏和開裂問題，同時焊接的工藝參數很難調定，大大限制生產效率與質量；對于釬焊，則存在焊接接頭力學性能較差，難以保證密封性的不足，直接影響了焊接質量的重復性，服役過程中易發生裂紋、泄漏等問題。

激光焊接是近年來發展迅速的一種高質量焊接工藝技術，其光斑細小，使得焊縫極窄、焊接熱影響區極小，成為很多高精密、高質量焊接的首選工藝。但對于套接管的搭接焊而言，由于其焊接結構本身要求足夠的焊合面積以保證套接接頭整體強度力學性能，單道激光焊接無法滿足要求，需要多道堆焊，這使得工藝繁瑣、成本升高，限制了激光焊接在此領域的應用。

技術實現要素：

本發明針對上述現有技術的不足，提供了一種基于激光切割和焊接的套接空心銅管制備方法；同時本發明還提供了一種基于激光切割和焊接的套接空心銅管制備裝置。

本發明是通過如下技術方案實現的：

一種基于激光切割和焊接的套接空心銅管制備方法，包括如下步驟：

(1)裝夾空心銅管；

(2)將空心銅芯的一端插入空心銅管內，兩者間隙配合；

(3)在空心銅芯與空心銅管套接段的上方設置釬料輸送裝置；

(4)在激光器的輸出端連接電子光閘分束器，用于將激光器輸出的一束激光分時輸出到兩路，一路用于切斷較長的空心銅芯，另一路用于激光焊接；

(5)輸出焊接激光束，聚焦于空心銅芯與空心銅管套接段的管側端位置，進行固定點焊，用于初步固定空心銅芯與空心銅管的相對位置；

(6)輸出切割激光束，根據工件的長度要求，采用激光切斷空心銅芯，并在銅芯支撐件上保持平衡；

(7)輸出焊接激光束，通過伺服電機驅動空心銅芯與空心銅管一起勻速旋轉，使得聚焦激光束沿著空心銅芯與空心銅管套接段的管側端位置掃描一圈，使空心銅管與空心銅芯實現熔融焊合且熔深不超過空心銅芯內壁面，從而獲得空心銅芯與空心銅管套接段的管側端激光環焊縫；

(8)套接段繼續勻速旋轉，控制熔融釬料從導流管傾斜滴入套接段的芯側端，并流入空心銅芯與空心銅管之間的間隙；輸出焊接激光束，使聚焦激光束以離焦方式作用在套接段與熔融釬料交界處，從而實現激光熔釬焊；

(9)將一端焊接完成的空心銅管水平翻轉180度，使空心銅管的未焊接端與送料的空心銅芯位置相對；

(10)重復步驟(2)-(8)，完成空心銅管另一端的焊接。

本發明還同時提供了一種套接空心銅管制備裝置，包括工作臺，以及安裝在工作臺上的夾緊旋轉組件、上料組件、旋轉取料組件、熔釬焊組件、銅芯支撐組件、激光焊接組件、激光器組件、矯直器組件、激光切割組件和料斗；

所述夾緊旋轉組件包括伺服電機、電機支座、法蘭、三爪氣缸和氣爪手指，伺服電機通過電機支座安裝在工作臺上，三爪氣缸通過法蘭與伺服電機配合同軸裝配，氣爪手指安裝于三爪氣缸上，兩者組成夾緊結構用于裝夾空心銅管；

所述上料組件包括振動盤、上料支架、兩個滑槽和兩個彈性擋套，所述上料支架的底部安裝在工作臺上，所述兩個滑槽相隔一定距離的豎直安裝在上料支架上；兩個彈性擋套分別安裝在兩個滑槽的末端；振動盤的輸出端延伸至兩組滑槽的位置；空心銅管經振動盤輸送至兩個滑槽處，經兩個滑槽落入兩個彈性擋套之間；

所述旋轉取料組件包括X向氣缸、導軌板、氣缸固定座、X向滑軌、嵌入卡件、移動板、帶導軌氣缸、轉接件、旋轉氣缸固定板、旋轉氣缸、二爪氣缸、氣動手指和Y向氣缸；所述導軌板、X向氣缸、移動板、氣缸固定座、X向滑軌和嵌入卡件組成X方向移動機構，所述導軌板通過螺釘固定安裝在工作臺上；導軌板的兩側設置有凹槽，移動板裝配在所述凹槽內，與導軌板間隙配合，兩者組成一直線運動副；X向氣缸通過氣缸固定座固定安裝在移動板上；X向滑軌固定安裝在移動板上；嵌入卡件安裝在X向滑軌，與X向滑軌組成一直線運動副；X向氣缸的動作端與嵌入卡件相連，用于驅動嵌入卡件沿X向滑軌做直線運動；

所述轉接件和Y向氣缸組成Y方向移動機構，所述Y向氣缸通過支架固定安裝在工作臺上，轉接件與Y向氣缸的動作端相連，轉接件同時與X方向移動機構中的嵌入卡件連接；Y向氣缸可驅動轉接件和嵌入卡件，進而帶動導軌板沿著導軌板兩側的凹槽做直線運動；帶導軌氣缸安裝在嵌入卡件上，帶導軌氣缸的導軌方向沿Z軸方向；

所述旋轉氣缸固定板、旋轉氣缸、二爪氣缸、兩個氣動手指組成°旋轉機構，旋轉氣缸固定板固定安裝在帶導軌氣缸上，與帶導軌氣缸同步運動；旋轉氣缸安裝在旋轉氣缸固定板上，二爪氣缸安裝在旋轉氣缸的動作端，可在二爪氣缸的驅動下做°旋轉運動；兩個氣動手指安裝在二爪氣缸上，兩者配合可實現夾取動作；

所述熔釬焊組件包括釬料氣缸、釬料支架、容器固定板、釬料輸送裝置、輸送安裝架和接料容器，釬料氣缸安裝在釬料支架上，所述容器固定板與釬料氣缸的活塞桿配合安裝，由釬料氣缸驅動其上下運動；釬料輸送裝置通過輸送安裝架安裝在容器固定板上，釬料輸送裝置的上腔容器內置釬料粉末；接料容器沿套接銅管軸向開有兩個U形通孔，以確保套接銅管順利穿過，套接段位于接料容器的中心；

所述銅芯支撐組件包括底座、支撐氣缸、U型轉接件和銅芯支撐件；所述銅芯支撐件通過U型轉接件與支撐氣缸的動作桿配合安裝，支撐氣缸固定在底座上，底座固定在工作臺上；所述銅芯支撐件上設置有兩個相對的支撐立板，所述支撐立板的頂端設置有用于支撐空心銅芯的凹槽；

所述激光焊接組件包括激光焊接頭、角度調節塊、電動模組、固定板和龍門架，所述激光焊接頭通過角度調節塊與電動模組配合安裝，進而可以實現激光焊接頭加工焦距的調整；電動模組通過固定板安裝在龍門架上，所述龍門架兩端安裝在工作臺上；

所述激光器組件包括激光器、激光器支架和分束器，激光器通過激光器支架支撐安裝在工作臺上，電子光閘分束器連接在激光器的輸出端，電子光閘分束器的兩個輸出端分別通過光纖與激光切割頭和激光焊接頭相連；

所述矯直器組件包括多個輥子高度調整搖桿和上下兩排交錯設置的多個輥子，所述輥子高度調整搖桿用于調節上排輥子與下排輥子之間的距離；所述空心銅芯從上下兩排輥子之間穿過，實現矯直與送料；

所述激光切割組件包括激光切割頭底座、激光切割頭驅動氣缸、工字型轉接件、T形連接件、激光切割頭、T形支座和激光切割頭滑軌，所述激光切割頭底座安裝在工作臺上，激光切割頭驅動氣缸安裝在激光切割頭底座上，激光切割頭通過工字型轉接件和T形連接件與激光切割頭驅動氣缸的動作端配合安裝，激光切割頭安裝在T形支座上，T形支座安裝在激光切割頭滑軌上，激光切割頭可在激光切割頭驅動氣缸的驅動下沿著激光切割頭滑軌往復運動。

本發明具有如下有益效果：

1、本發明將激光焊接與熔釬焊兩種工藝方法復合在一起，先利用激光焊接套接段管側端獲得激光環焊縫，之后在控制套接段旋轉的同時，通過釬料輸送裝置將熔融釬料沿導流管以一定角度和速度接觸并浸潤套接段，然后激光以離焦方式作用在釬料與套接段接觸位置實現激光熔釬焊，所獲得的釬縫表面光滑無燒損。從而有效解決了傳統單純釬焊接頭力學性能較差，密封性不足，焊接質量的重復性，服役過程中易發生裂紋、泄漏等問題；

2、本發明獲得的空心銅管-空心銅芯套接段焊接接頭包括一條高質量的管側端激光環焊縫和一條光滑的激光熔釬焊焊縫，一方面高質量激光環焊縫保證了套接段的密封性，解決了易泄漏問題，另一方面光滑的激光熔釬焊焊縫提供足夠的焊合面積，保證了足夠的套接接頭整體強度力學性能，解決服役過程中受力開裂問題；

3、本發明先利用激光獲得套接段環焊縫，然后激光以離焦方式作用在套接段與熔融釬料交接處，既可有效提高激光的吸收率又實現了接頭焊縫表面光滑無燒損，比采用單純熔釬焊或激光焊，接頭結構質量好、性能穩定；

4、本發明通過電子光閘分束器，實現將一束激光分時輸出到兩路(某一時刻只輸出一路，由電子光閘自動控制切換輸出)，一路用于切斷較長的空心銅芯，另一路用于激光焊接，合理巧妙的將激光切割和焊接結合在一起，使得激光器的利用率最大化，節省了制造成本。

5、本發明還提供了一種基于激光切割和焊接的套接空心銅管制備裝置，該裝置一方面實現了激光焊接與激光熔釬焊兩種工藝方法的復合加工，從而獲得上述1-4的優異工藝效果，另一方面，該裝置包括了自動化上下料、工件翻轉等一系列結構，實現了空心銅管-空心銅芯的全自動化上料、下料、套接裝配、激光切斷和激光熔釬焊復合焊接加工，保證了焊接工藝質量的重復性，大大提高了生產效率，降低了生產成本。

附圖說明

圖1為本發明所述套接空心銅管制備裝置的整體結構圖；

圖2為本發明所述套接空心銅管制備裝置的部分結構圖；

圖3為焊接后的工件的結構圖；

圖4為夾緊旋轉組件的結構圖；

圖5為上料組件的結構圖；

圖6為旋轉取料組件的結構圖；

圖7為熔釬焊組件的結構圖；

圖8銅芯支撐組件的結構圖；

圖9為激光焊接組件的結構圖；

圖10為激光器組件的結構圖；

圖11位激光分束原理圖；

圖12為矯直器組件的結構圖；

圖13為激光切割組件的結構圖。

圖中各標號的含義如下：

工作臺1、夾緊旋轉組件2、上料組件3、旋轉取料組件4、熔釬焊組件5、銅芯支撐組件6、激光焊接組件7、激光器組件8、矯直器組件9、激光切割組件10、料斗11、工件12、空心銅管1201、空心銅芯1202、伺服電機201、電機支座202、法蘭203、三爪氣缸204、氣爪手指205、滑槽301、上料支架302、振動盤303、X向氣缸401、導軌板402、氣缸固定座403、X向滑軌404、嵌入卡件405、移動板406、帶導軌氣缸407、轉接件408、旋轉氣缸固定板409、旋轉氣缸410、二爪氣缸411、氣動手指412、Y向氣缸413、釬料氣缸501、釬料支架502、容器固定板503、釬料輸送裝置504、輸送安裝架505、接料容器506、底座601、支撐氣缸602、連接件603、銅芯支撐件604、激光焊接頭701、角度調節塊702、電動模組703、固定板704、龍門架705、激光器801、激光器支架802、分束器803、輥子高度調整搖桿901、輥子組件902、激光切割頭底座1001、激光切割頭驅動氣缸1002、工字型轉接件1003、T形連接件1004、激光切割頭1005、T形支座1006、激光切割頭滑軌1007。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施方式對本發明做進一步詳細的說明。

本發明提供了一種套接空心銅管的激光制備方法，用于將空心銅管1201兩側與直徑略小的空心銅芯1202實現套接裝配并密封焊接空心銅芯1202，形成工件12。該方法具體包括如下步驟：

(1)裝夾空心銅管1201；

(2)將空心銅芯1202的一端插入空心銅管1201內，兩者間隙配合，間隙值0.01mm～0.3mm，套接長度2mm～10mm；

(3)在空心銅芯1102與空心銅管1101套接段的上方設置釬料輸送裝置，所述釬料輸送裝置用于輸送熔融釬料并使其從導流管流出；

(4)在激光器的輸出端連接電子光閘分束器，用于將激光器輸出的一束激光分時輸出到兩路(某一時刻只輸出一路，由電子光閘自動控制切換輸出)，一路用于切斷較長的空心銅芯，另一路用于激光焊接；兩個激光束均通過光纖輸出；

(5)輸出焊接激光束，聚焦于空心銅芯1202與空心銅管1201套接段的管側端位置(靠銅管一側)，進行固定點焊，用于初步固定空心銅芯1202與空心銅管1201的相對位置；

(6)輸出切割激光束，根據工件的長度要求，采用激光切斷空心銅芯1202，并在銅芯支撐件1004上保持平衡；

(7)輸出焊接激光束，通過伺服電機驅動空心銅芯1202與空心銅管1201一起勻速旋轉，使得聚焦激光束沿著空心銅芯1202與空心銅管1201套接段的管側端位置掃描一圈，通過設定適當的工藝參數(激光功率、離焦量、銅管旋轉速度)，實現激光堆焊深度的控制，也就是使空心銅管1201與空心銅芯1202實現熔融焊合且熔深不超過空心銅芯內壁面(非穿透型堆焊)，從而獲得空心銅芯1202與空心銅管1201套接段的管側端激光環焊縫；

(8)套接段繼續勻速旋轉，控制熔融釬料從導流管傾斜滴入套接段的芯側端(靠銅芯一側)，并流入空心銅芯1202與空心銅管1201之間的間隙；輸出焊接激光束，使聚焦激光束以離焦方式作用在套接段與熔融釬料交界處，從而實現激光熔釬焊。

(9)將一端焊接完成的空心銅管1201水平翻轉180度，使空心銅管1201的未焊接端與送料的空心銅芯1202位置相對；

(10)重復步驟(2)-(8)，完成空心銅管1201另一端的焊接。

本發明還提供了一種用于實現上述方法的套接空心銅管制備裝置，如圖1-12所示，該裝置具體包括工作臺1，以及安裝在工作臺1上的夾緊旋轉組件2、上料組件3、旋轉取料組件4、熔釬焊組件5、銅芯支撐組件6、激光焊接組件7、激光器組件8、矯直器組件9、激光切割組件10和料斗11。

所述夾緊旋轉組件2用于裝夾空心銅管1201，并實現空心銅管1201的旋轉運動。所述上料組件3用于將振動盤內定長的空心銅管1201輸送至上料工位。所述旋轉取料組件4用于將上料工位的空心銅管1201夾取至焊接工位，以及實現空心銅管1201的旋轉運動。所述熔釬焊組件5用于輸送熔融釬料，并與激光焊接組件配合實現激光熔釬焊。所述銅芯支撐組件6用于支撐切斷后的空心銅芯1202，使其保持平衡。所述激光器組件8用于不同激光光束輸出，分別用于提供激光焊接和激光切割。所述矯直器組件9用于矯直空心銅芯1202，并將空心銅芯1202輸送至焊接工位。所述激光切割組件10用于在焊接結束后切斷空心銅芯1202。所述料斗11用于收集焊接后形成的工件12。

所述夾緊旋轉組件2包括伺服電機201、電機支座202、法蘭203、三爪氣缸204和氣爪手指205，伺服電機201通過電機支座202安裝在工作臺1上，三爪氣缸204通過法蘭203與伺服電機201配合同軸裝配，氣爪手指205安裝于三爪氣缸204上，兩者組成夾緊結構用于裝夾空心銅管1201。

所述上料組件3包括振動盤303、上料支架302、兩個滑槽301和兩個彈性擋套，所述上料支架302的底部安裝在工作臺1上，所述兩個滑槽301相隔一定距離的豎直安裝在上料支架302上；兩個彈性擋套分別安裝在兩個滑槽301的末端；振動盤303的輸出端延伸至兩組滑槽301的位置；空心銅管1201經振動盤303輸送至兩個滑槽301處，經兩個滑槽301落入兩個彈性擋套之間(此位置為上料工位)。

所述旋轉取料組件4包括X向氣缸401、導軌板402、氣缸固定座403、X向滑軌404、嵌入卡件405、移動板406、帶導軌氣缸407、轉接件408、旋轉氣缸固定板409、旋轉氣缸410、二爪氣缸411、氣動手指412和Y向氣缸413。所述導軌板402、X向氣缸401、移動板406、氣缸固定座403、X向滑軌404和嵌入卡件405組成X方向移動機構，所述導軌板402通過螺釘固定安裝在工作臺1上；導軌板402的兩側設置有凹槽，移動板406裝配在所述凹槽內，與導軌板402間隙配合，兩者組成一直線運動副；X向氣缸401通過氣缸固定座403固定安裝在移動板406上；X向滑軌404固定安裝在移動板406上；嵌入卡件405安裝在X向滑軌404，與X向滑軌404組成一直線運動副；X向氣缸401的動作端與嵌入卡件405相連，用于驅動嵌入卡件405沿X向滑軌404做直線運動。

所述轉接件408和Y向氣缸413組成Y方向移動機構，所述Y向氣缸413通過支架固定安裝在工作臺1上，轉接件408與Y向氣缸413的動作端相連，轉接件408同時與X方向移動機構中的嵌入卡件405連接；Y向氣缸413可驅動轉接件408和嵌入卡件405，進而帶動導軌板402沿著導軌板402兩側的凹槽做直線運動。帶導軌氣缸407安裝在嵌入卡件405上，帶導軌氣缸407的導軌方向沿Z軸方向。

所述旋轉氣缸固定板409、旋轉氣缸410、二爪氣缸411、兩個氣動手指412組成180°旋轉機構，旋轉氣缸固定板409固定安裝在帶導軌氣缸407上，與帶導軌氣缸407同步運動；旋轉氣缸410安裝在旋轉氣缸固定板409上，二爪氣缸411安裝在旋轉氣缸410的動作端，可在二爪氣缸411的驅動下做180°旋轉運動；兩個氣動手指412安裝在二爪氣缸411上，兩者配合可實現夾取動作。

所述熔釬焊組件5包括釬料氣缸501、釬料支架502、容器固定板503、釬料輸送裝置504、輸送安裝架505和接料容器506，釬料氣缸501安裝在釬料支架502上，所述容器固定板503與釬料氣缸501的活塞桿配合安裝，由釬料氣缸501驅動其上下運動。釬料輸送裝置504通過輸送安裝架505安裝在容器固定板503上，釬料輸送裝置504的上腔容器內置釬料粉末，夾層內置加熱線圈與機械振動部件，可分別對釬料粉末進行加熱和振動，底部設有流量控制閥及與水平面呈一定夾角的導流管，熔融釬料可從導流管內流出。接料容器506沿套接銅管軸向開有兩個U形通孔，以確保套接銅管順利穿過，套接段位于接料容器506的中心。

所述銅芯支撐組件6包括底座601、支撐氣缸602、U型轉接件603和銅芯支撐件604。所述銅芯支撐件604通過U型轉接件603與支撐氣缸602的動作桿配合安裝，支撐氣缸602固定在底座601上，底座601固定在工作臺1上。所述銅芯支撐件604上設置有兩個相對的支撐立板，所述支撐立板的頂端設置有用于支撐空心銅芯1202的凹槽。

所述激光焊接組件7包括激光焊接頭701、角度調節塊702、電動模組703、固定板704和龍門架705，所述激光焊接頭701通過角度調節塊702與電動模組703配合安裝，進而可以實現激光焊接頭701加工焦距的調整；電動模組703通過固定板704安裝在龍門架705上，所述龍門架705兩端安裝在工作臺1上。

所述激光器組件8包括激光器801、激光器支架802和分束器803，激光器801通過激光器支架802支撐安裝在工作臺1上，電子光閘分束器803連接在激光器801的輸出端，電子光閘分束器803的兩個輸出端分別通過光纖與激光切割頭1005和激光焊接頭701相連。

所述矯直器組件9包括多個輥子高度調整搖桿901和上下兩排交錯設置的多個輥子902，所述輥子高度調整搖桿901用于調節上排輥子與下排輥子之間的距離。所述空心銅芯1202從上下兩排輥子之間穿過，實現矯直與送料。

所述激光切割組件10包括激光切割頭底座1001、激光切割頭驅動氣缸1002、工字型轉接件1003、T形連接件1004、激光切割頭1005、T形支座1006和激光切割頭滑軌1007，所述激光切割頭底座1001安裝在工作臺1上，激光切割頭驅動氣缸1002安裝在激光切割頭底座1001上，激光切割頭1005通過工字型轉接件1003和T形連接件1004與激光切割頭驅動氣缸1002的動作端配合安裝，激光切割頭1005安裝在T形支座1006上，T形支座1006安裝在激光切割頭滑軌1007上，激光切割頭1005可在激光切割頭驅動氣缸1002的驅動下沿著激光切割頭滑軌1007往復運動。

上述套接空心銅管的高頻感應激光復合焊接裝置的工作過程為：

旋轉取料組件4中的X方向移動機構、Y方向移動機構、180°旋轉機構與帶導軌氣缸407配合，將氣動手指412移動到兩個彈性擋套之間空心銅管1201所在的位置(上料工位)，并利用氣動手指412夾取空心銅管1201，并向空心銅芯1202所在位置運動，使將空心銅芯1202的一端插入空心銅管1201內，完成取料動作。之后，夾緊旋轉組件2的氣爪手指205夾緊空心銅管1201，氣動手指412松開；輸出激光束，聚焦于空心銅芯1202與空心銅管1201套接段的管側端位置(靠銅管一側)，進行固定點焊，用于初步固定空心銅芯1202與空心銅管1201的相對位置；然后，根據工件的長度要求，啟動驅動氣缸1002，利用激光切割頭1005切斷空心銅芯1202，并在支撐件604上保持平衡；再次輸出激光束，夾緊旋轉組件2驅動空心銅管1201與空心銅芯1202一起勻速旋轉，使得聚焦激光束沿著空心銅芯1202與空心銅管1201套接段的管側端位置掃描一圈，從而獲得空心銅芯1202與空心銅管1201套接段的管側端激光環焊縫。

然后，套接段繼續勻速旋轉，釬料輸送裝置504將熔融釬料從導流管傾斜滴入套接段的芯側端(靠銅芯一側)，并流入空心銅芯1202與空心銅管1201之間的間隙；輸出激光束，使聚焦激光束在釬料滴入后，以離焦方式作用在套接段與熔融釬料交界處，從而實現激光熔釬焊。

當空心銅管1201一側焊接完畢后，松開氣爪手指205，夾緊氣動手指412，控制旋轉氣缸410帶動空心銅管1201旋轉180°，進行另一側的焊接，待空心銅管1201兩側均焊接完畢后，旋轉取料組件4退后，氣爪手指205松開，旋轉氣缸410旋轉至水平位置，氣動手指412松開，焊接好的工件12自動落入料斗11內。

本發明可改變為多種方式對本領域的技術人員是顯而易見的，這樣的改變不認為脫離本發明的范圍。所有這樣的對所述領域的技術人員顯而易見的修改，將包括在本權利要求的范圍之內。