本發明一種金剛菩提子去尖裝置屬于古玩加工制作技術領域。

背景技術：

如今，菩提子泛指可以用來穿制成數珠法器或者文玩手串的熱帶、亞熱帶堅果類植物種實，總計有200-300種之多，主要作為學佛念經修行的法器或者文人雅士把玩的手串珠飾而備受追捧。在眾多的菩提子中，金剛菩提子因承載了特殊的文化意義，因此甚為名貴。

金剛菩提子的加工工藝繁瑣，但是第一步都是去除金剛菩提子的兩個尖部。由于金剛菩提子的大小不一，去尖工作很難在一臺設備上完成，因此目前金剛菩提子的去尖工作都是手工完成，這種方式會大大增加人力成本，也直接增加了古玩終端市場的銷售價格，阻礙文玩市場的發展。

可見，如何自動去除金剛菩提子的兩個尖部，是降低人力成本，促進文玩市場發展的關鍵技術問題。然而，還沒有發現如何自動去除金剛菩提子兩個尖部的技術手段。

技術實現要素：

針對上述問題，本發明公開了一種金剛菩提子去尖裝置，為金剛菩提子自動去尖提供了一種技術手段，有利于減少金剛菩提子加工時的人力成本，對降低古玩終端市場的銷售價格，促進文玩市場的發展具有積極的促進作用。

本發明的目的是這樣實現的：

一種金剛菩提子去尖裝置，包括下板和上板；所述下板上設置有理想點目標，下板能夠在水平面內二維運動；所述上板上設置有壓力傳感器和圖像傳感器，上板能夠沿豎直方向運動；在圖像傳感器正下方，設置能夠沿豎直方向運動的物鏡；在下板和上板的側面，還設置有能夠沿豎直方向上下運動，能夠向前伸出的機械手，在機械手的上下兩個位置，對稱設置有能夠向前伸出的砂輪，所述砂輪到機械手的距離能夠調整。

上述金剛菩提子去尖裝置，所述機械手包括第一級伸縮結構，在第一級伸縮結構的前端設置有距離傳感器，在第一級伸縮結構伸出端的上方，設置有第二級伸縮結構，在第二級伸縮結構伸出端的上方，設置有與伸出方向垂直的拉動軸，左臂和右臂均與拉動軸連接，在左臂和右臂上，均設置有通槽，設置在第一級伸縮結構前方兩側豎直方向的伸出端插入到通槽內；第二級伸縮結構的伸縮運動，控制左臂和右臂張開和閉合；第一級伸縮結構的后方設置有螺紋通孔，中間螺桿從中間穿過；在中間螺桿的左側和右側，分別設置有同規格的左側螺桿和右側螺桿，左側螺桿上安裝有左升降臂，右側螺桿上安裝有右升降臂；第一級伸縮結構后方兩側，均設置有槽，在左升降臂的右側和右升降臂的左側，均設置有插入槽內的凸起；左升降臂和右升降臂在豎直方向相對于第一級伸縮結構以相同速度向相反方向運動，在水平面內同步伸縮，在左升降臂和右升降臂的前方，設置有水平擺放的砂輪。

以上金剛菩提子去尖裝置，所述砂輪中間的轉軸兩端安裝有軸承，轉軸的端部安裝有電機，固定軸承和電機的支架分別安裝在左升降臂和右升降臂的前端部。

以上金剛菩提子去尖裝置，所述圖像傳感器上安裝有豎直方向的主尺，物鏡安裝在能夠在主尺上滑動的游標尺上。

一種在上述金剛菩提子去尖裝置上實現的金剛菩提子去尖方法，包括以下步驟：

步驟a、上板向上移動到最頂端，在下板上放置金剛菩提子；

步驟b、上板向下移動，壓在金剛菩提子上，直到壓力傳感器感受到的壓力值達到壓力閾值；

步驟c、下板沿x向步進運動，在每一個步距內，下板沿y向連續往返運動，監測壓力傳感器感受到的壓力值隨y向變化的關系；

步驟d、尋找任意一個壓力傳感器感受到的壓力值隨y向變化的x位置，將下板沿y向運動到該x位置下壓力傳感器感受到的壓力值最大時的位置；

步驟e、下板沿x向連續往返運動，監測壓力傳感器感受到的壓力值隨x向變化的關系；

步驟f、將下板沿x向運動到壓力傳感器感受到的壓力值最大時的位置；

步驟g、將上板向上運動，直到壓力傳感器感受到的壓力值重新達到壓力閾值；

步驟h、計算上板和下板之間的距離，計算方法首先調整物鏡的位置，使圖像傳感器獲得準焦光斑，然后利用物鏡的焦距加上物鏡到圖像傳感器之間的距離；

步驟i、根據上板和下板之間的距離，將機械手調整到上板和下板之間的位置，并向前伸出，抓住金剛菩提子；

步驟j、上板向上運動，機械手向后撤出，使金剛菩提子擺脫上板和下板的束縛；

步驟k、根據上板和下板之間的距離，調整砂輪到機械手的距離，砂輪到機械手的距離為上板和下板之間的距離一半的90%；

步驟l、砂輪向前伸出，打磨金剛菩提子的尖部。

上述金剛菩提子去尖方法，設定上板和下板的相對初始位置，在相對初始位置，下板上設置的理想點目標位于物鏡的焦點位置，在圖像傳感器上得到準焦光斑；在步驟h中，將下板移動到相對初始位置，使下板上設置的理想點目標再次位于物鏡的焦點位置，在此基礎上，移動物鏡，使圖像傳感器重新獲得準焦光斑，然后利用物鏡的焦距加上物鏡到圖像傳感器之間的距離得到上板和下板之間的距離。

上述金剛菩提子去尖方法，

在步驟i中，將機械手調整到上板和下板之間的位置，通過轉動中間螺桿的方式實現；同時，同步同速同向轉動左側螺桿和右側螺桿，使左升降臂和右升降臂與機械手同步升降；

在步驟k中，調整砂輪到機械手的距離，通過同步同速反向轉動左側螺桿和右側螺桿實現。

上述金剛菩提子去尖方法，在步驟l中，砂輪向前伸出的同時，啟動電機。

有益效果：

本發明金剛菩提子去尖裝置，能夠結合金剛菩提子的特有形狀，通過上板和下板有規律的運動，使金剛菩提子的兩個尖部正對上板和下板擺放，再根據上板和下板之間的距離，將機械手調整到金剛菩提子中間位置進行夾持，并調整砂輪到機械手的距離，最后用砂輪打磨的方式將金剛菩提子的兩個尖部去除，為金剛菩提子自動去尖提供了一種技術手段，有利于減少金剛菩提子加工時的人力成本，對降低古玩終端市場的銷售價格，促進文玩市場的發展具有積極的促進作用。

附圖說明

圖1是本發明金剛菩提子去尖裝置的結構示意圖。

圖2是機械手的結構示意圖。

圖3是左升降臂安裝砂輪的結構示意圖。

圖中：1下板、2上板、3圖像傳感器、4物鏡、5機械手、501第一級伸縮結構、502距離傳感器、503第二級伸縮結構、504拉動軸、505左臂、506右臂、507伸出端、508中間螺桿、509左側螺桿、510右側螺桿、511左升降臂、512右左升降臂、6砂輪、61軸承、62電機、63支架。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明具體實施方式作進一步詳細描述。

具體實施例一

本實施例是金剛菩提子去尖裝置的實施例。

本實施例的金剛菩提子去尖裝置，結構示意圖如圖1所示。該金剛菩提子去尖裝置包括下板1和上板2；所述下板1上設置有理想點目標，下板1能夠在水平面內二維運動；所述上板2上設置有壓力傳感器和圖像傳感器3，上板2能夠沿豎直方向運動；在圖像傳感器3正下方，設置能夠沿豎直方向運動的物鏡4；在下板1和上板2的側面，還設置有能夠沿豎直方向上下運動，能夠向前伸出的機械手5，在機械手5的上下兩個位置，對稱設置有能夠向前伸出的砂輪6，所述砂輪6到機械手5的距離能夠調整。

具體實施例二

本實施例是金剛菩提子去尖裝置的實施例。

本實施例的金剛菩提子去尖裝置，在具體實施例一的基礎上，進一步限定所述機械手5的結構，如圖2所示，所述機械手5包括第一級伸縮結構501，在第一級伸縮結構501的前端設置有距離傳感器502，在第一級伸縮結構501伸出端的上方，設置有第二級伸縮結構503，在第二級伸縮結構503伸出端的上方，設置有與伸出方向垂直的拉動軸504，左臂505和右臂506均與拉動軸504連接，在左臂505和右臂506上，均設置有通槽，設置在第一級伸縮結構501前方兩側豎直方向的伸出端507插入到通槽內；第二級伸縮結構503的伸縮運動，控制左臂505和右臂506張開和閉合；第一級伸縮結構501的后方設置有螺紋通孔，中間螺桿508從中間穿過；在中間螺桿508的左側和右側，分別設置有同規格的左側螺桿509和右側螺桿510，左側螺桿509上安裝有左升降臂511，右側螺桿510上安裝有右升降臂512；第一級伸縮結構501后方兩側，均設置有槽，在左升降臂511的右側和右升降臂512的左側，均設置有插入槽內的凸起；左升降臂511和右升降臂512在豎直方向相對于第一級伸縮結構501以相同速度向相反方向運動，在水平面內同步伸縮，在左升降臂511和右升降臂512的前方，設置有水平擺放的砂輪6。

需要說明的是，第一級伸縮結構501后方兩側，均設置有槽，在左升降臂511的右側和右升降臂512的左側，均設置有插入槽內的凸起，這種結構設計可以通過槽和凸起之間的相互制約，避免第一級伸縮結構501、左升降臂511的右側和右升降臂512繞中間螺桿508、左側螺桿509或右側螺桿510旋轉。

還需要說明的是，圖2僅僅代表示意圖，但是結合文字和附圖，以及結合機械設計基礎，本領域技術人員能夠設計出來本實施例要求保護的機械手，已經做到充分公開。

具體實施例三

本實施例是金剛菩提子去尖裝置的實施例。

本實施例的金剛菩提子去尖裝置，在具體實施例二的基礎上，進一步限定砂輪6中間的轉軸兩端安裝有軸承61，轉軸的端部安裝有電機62，固定軸承61和電機62的支架63分別安裝在左升降臂511和右升降臂512的前端部。

以左升降臂511安裝砂輪6的結構為例，如圖3所示。

需要說明的是，圖3僅僅代表示意圖，但是結合文字和附圖，以及結合機械設計基礎，本領域技術人員能夠設計出來本實施例要求保護的結構，已經做到充分公開。

具體實施例四

本實施例是金剛菩提子去尖裝置的實施例。

本實施例的金剛菩提子去尖裝置，在具體實施例一、具體實施例二或具體實施例三的基礎上，進一步限定所述圖像傳感器3上安裝有豎直方向的主尺，物鏡4安裝在能夠在主尺上滑動的游標尺上。

這種結構設計，能夠利用主尺和游標尺的游標卡尺結構，直接讀出物鏡4到圖像傳感器3的距離。

需要說明的是，如何實現圖像傳感器3上安裝有豎直方向的主尺，物鏡4安裝在能夠在主尺上滑動的游標尺上，對于具有機械設計知識的本領域技術人員來說，能夠根據基本機械設計常識進行設計，本申請無需對這樣的結構進行詳細描述，已經做到充分公開。

具體實施例五

本實施例是金剛菩提子去尖方法的實施例。

本實施例的金剛菩提子去尖方法，在具體實施例一所述的裝置上實現，該方法包括以下步驟：

步驟a、上板2向上移動到最頂端，在下板1上放置金剛菩提子；

步驟b、上板2向下移動，壓在金剛菩提子上，直到壓力傳感器感受到的壓力值達到壓力閾值；

步驟c、下板1沿x向步進運動，在每一個步距內，下板1沿y向連續往返運動，監測壓力傳感器感受到的壓力值隨y向變化的關系；

步驟d、尋找任意一個壓力傳感器感受到的壓力值隨y向變化的x位置，將下板1沿y向運動到該x位置下壓力傳感器感受到的壓力值最大時的位置；

步驟e、下板1沿x向連續往返運動，監測壓力傳感器感受到的壓力值隨x向變化的關系；

步驟f、將下板1沿x向運動到壓力傳感器感受到的壓力值最大時的位置；

步驟g、將上板2向上運動，直到壓力傳感器感受到的壓力值重新達到壓力閾值；

步驟h、計算上板2和下板1之間的距離，計算方法首先調整物鏡4的位置，使圖像傳感器3獲得準焦光斑，然后利用物鏡4的焦距加上物鏡4到圖像傳感器3之間的距離；

步驟i、根據上板2和下板1之間的距離，將機械手5調整到上板2和下板1之間的位置，并向前伸出，抓住金剛菩提子；

步驟j、上板2向上運動，機械手5向后撤出，使金剛菩提子擺脫上板2和下板1的束縛；

步驟k、根據上板2和下板1之間的距離，調整砂輪6到機械手5的距離，砂輪6到機械手5的距離為上板2和下板1之間的距離一半的90%；

步驟l、砂輪6向前伸出，打磨金剛菩提子的尖部。

具體實施例六

本實施例是金剛菩提子去尖方法的實施例。

本實施例的金剛菩提子去尖方法，在具體實施例五的基礎上，進一步限定以下內容：

設定上板2和下板1的相對初始位置，在相對初始位置，下板1上設置的理想點目標位于物鏡4的焦點位置，在圖像傳感器3上得到準焦光斑；在步驟h中，將下板1移動到相對初始位置，使下板1上設置的理想點目標再次位于物鏡4的焦點位置，在此基礎上，移動物鏡4，使圖像傳感器3重新獲得準焦光斑，然后利用物鏡4的焦距加上物鏡4到圖像傳感器3之間的距離得到上板2和下板1之間的距離。

具體實施例七

本實施例是金剛菩提子去尖方法的實施例。

本實施例的金剛菩提子去尖方法，在具體實施例五的基礎上，進一步限定以下內容：

在步驟i中，將機械手5調整到上板2和下板1之間的位置，通過轉動中間螺桿508的方式實現；同時，同步同速同向轉動左側螺桿509和右側螺桿510，使左升降臂511和右升降臂512與機械手5同步升降；

在步驟k中，調整砂輪6到機械手5的距離，通過同步同速反向轉動左側螺桿509和右側螺桿510實現。

上述金剛菩提子去尖方法，在步驟l中，砂輪6向前伸出的同時，啟動電機62。

需要說明的是，在以上實施例中，只要不矛盾的技術方案都能夠進行排列組合，本領域技術人員能夠根據排列組合的數學知識窮盡所有可能，因此，本發明不再對排列組合后的技術方案進行一一說明，但應該理解為排列組合后的技術方案已經被本發明所公開。