本實用新型涉及一種蓄電池表面拋光機。

背景技術：

如今的小密鉛酸蓄電池行業中，銷售出去的新蓄電池使用出現問題后退回到生產廠家，由于蓄電池的使用單位為1組，如4只1組、5只1組或6只1組，經生產廠家專業儀器檢測后，往往一組中只有一只或兩只有問題，剩余的可以再次利用，這樣就需要對可利用的蓄電池進行一系列維護除舊處理再包裝，作為周轉品和維護品發往市場做為客戶的換新周轉品或做為二級品銷售。其中處理過程中，對蓄電池外觀的除舊處理非常重要。目前現有的蓄電池外觀打磨技術使用的是手持式氣動磨光機手工作業，這種磨光機是使用6Kp-8Kp的壓縮空氣來驅動內部的轉子轉動，再由轉子帶動磨光盤，將圓形的砂皮吸附在磨光盤上，手工對蓄電池進行打磨，但使用手持式氣動磨光機手工作業存在以下的缺點：

1、單人效率低下，完全靠人工進行打磨，單人作業時，需要對各個面進行分別打磨，磨光機的轉速在1000-1200轉左右，需要人工用力將磨光機按在蓄電池表面打磨，打磨一只蓄電池需要30-40秒左右，效率比較低下；

2、職業病發生率高，蓄電池在打磨時會產生粉塵，即使安裝了環保吸塵設備和佩戴口罩，也無法避免人工在現場吸入粉塵的情況，且打磨出來的粉塵較大，不容易被吸塵設備完全處理掉，作業人員長此以往，發生塵肺病的幾率很大，不符合國家對工廠安全職防的要求；

3、故障率高，該種氣動磨光機由于作業原因不能密封，導正在打磨時，粉塵會進入打磨機內，造成內部的活動件因沾滿粉塵而卡死、轉速降低、扭力降低，導致2-3天就需要維修一次，30天左右就報廢。

技術實現要素：

為了解決以上技術問題，本實用新型提供一種安全、高效、全機械操作的蓄電池表面拋光機。

本實用新型的一種蓄電池表面拋光機，包括輸送臺，所述輸送臺上平行布置有進電池輸送線和出電池輸送線，所述輸送臺的兩側分別安裝有抓電池機械手和打磨機械手；所述抓電池機械手包括機械臂總成和抓手總成，所述機械臂總成包括若干伺服電機和安裝在伺服電機之間的臂架，所述抓手總成包括上抓手和橫抓手，所述上抓手和橫抓手依次疊加安裝在所述機械臂總成的伺服電機上；所述打磨機械手包括移動滑臺，所述移動滑臺上安裝有磨具機構。

本申請的蓄電池表面拋光機具體為帶打磨蓄電池由進電池輸送線輸送到抓電池機械手指定位置后，由抓電池機械手抓取蓄電池固定，同時輸送線停止，再由打磨機械手依次對蓄電池的六個面進行打磨，打磨完畢由抓電池機械手將蓄電池放至出電池輸送線，同時輸送線運行進行輸出。抓電池機械手的機械臂總成由伺服電機控制臂架進而控制抓手總成的位置，提高抓取準確度，抓手總成的橫抓手用于主定位，上抓手用于輔助定位，在橫抓手和上抓手的協同作用下可靈活控制蓄電池以調整到合適位置進行打磨。打磨機械手的磨具機構用于打磨，磨具機構在滑動移臺上進行三維運動，提高打磨位置精度。

進一步的，所述進電池輸送線和出電池輸送線的輸送方向相反，所述抓電池機械手安裝在所述進電池輸送線的側邊，所述打磨機械手安裝在所述出電池輸送線的側邊。

進一步的，所述機械臂總成為四軸單向運動機械臂，包括第一伺服電機、第二伺服電機、第三伺服電機和第四伺服電機，所述第一伺服電機和第二伺服電機之間連接安裝有第一臂架，所述第二伺服電機和第三伺服電機之間連接安裝有第二臂架，所述第三伺服電機和第四伺服電機之間連接安裝有第三臂架，所述第四伺服電機上還安裝有第四臂架。

進一步的，所述上抓手包括支撐板，所述支撐板上設有水平臺，所述水平臺下側安裝有氣動手指，上側安裝有控制所述氣動手指的上抓手步進電機；所述橫抓手包括橫置的氣缸，所述氣缸兩端分別安裝有主動轉動夾盤和從動轉動夾盤，所述主動轉動夾盤外側安裝有控制所述主動轉動夾盤和從動轉動夾盤的橫抓手步進電機；所述氣缸和支撐板緊貼后安裝在所述第四伺服電機上。

抓電池機械手的工作原理：蓄電池(如圖1和圖2)由進電池輸送線輸送至指定位置后，機械臂總成的4只伺服電機按程序分別驅動4只臂架，抓手總成的橫抓手抓住蓄電池的E、F面而抓起蓄電池，送至打磨機械手指定位置，對A面進行打磨，待A面打磨完成后，抓手總成的橫抓手步進電機旋轉90度打磨E面，打磨完成后再旋轉90度打磨B面，然后再打磨F面；4個面都打磨完成后，再旋轉90度將蓄電池復位，上抓手的氣動手指動作，抓住電池的A、B面，橫抓手復位，上抓手步進電機驅動整只蓄電池旋轉90度，對C面進行打磨；C面打磨完成后旋轉180度，對D面進行打磨；D面打磨完成后，橫抓手動作，上抓手復位，抓電池機械手將電池放置在出電池輸送線上后，打磨機械手和抓電池機械手復位待機。由于蓄電池在打磨過程中方位不停變化，4只伺服電機驅動臂架調整到打磨的最佳位置。

進一步的，所述移動滑臺包括左右移動滑臺和安裝在所述左右移動滑臺上的上下移動滑臺，所述左右移動滑臺包括左右移動基板，所述左右移動基板上安裝有左右移動絲桿，所述左右移動絲桿端部連接有左右移動步進電機，所述左右移動絲桿上方活動安裝有左右滑臺；所述上下移動滑臺包括上下移動基板，所述上下移動基板側邊安裝有上下移動絲桿，所述上下移動絲桿頂端連接有上下移動步進電機，所述上下移動絲桿側邊活動安裝有上下滑臺；所述磨具機構安裝在所述上下滑臺上。

進一步的，所述磨具機構包括推動氣缸，所述推動氣缸上安裝有磨具電機，所述磨具電機的電機軸上安裝有緩沖機構，所述緩沖機構上安裝有磨光盤，所述磨具電機側邊安裝有角度調整機構。

進一步的，所述緩沖機構包括安裝在磨具電機的電機軸上的萬向節，所述萬向節另一端連接有偏心輪，所述萬向節靠近磨具電機的一端套裝有萬向軸套，所述萬向節靠近偏心輪的一端套裝有偏心軸套，所述萬向軸套和偏心軸套之間還連接有輕型彈簧，所述輕型彈簧均勻布設在所述萬向節外圍。

打磨機械手的工作原理：當蓄電池(如圖1和圖2)由抓電池機械手送至打磨機械手指定位置時，推動氣缸工作，將磨具機構推出，對電池進行打磨，打磨順序為A-E-B-F-C-D。上下移動滑臺與左右移動滑臺均分別由步進電機驅動，移動磨具機構調整方位，對蓄電池每個面的每個點進行精確打磨。

本實用新型為實現仿人工的操作方式，設計為兩部分組成，第一部分為一組機械手，分為抓電池機械手和打磨機械手，抓電池機械手可將電池抓起后送至打磨機械手位置，抓電池機械手的抓手處有轉向步進電機，可實現電池360度旋轉，對電池6個面進行打磨；打磨機械手在打磨時，利用8000轉/分鐘的高速電機驅動偏心軸，偏心軸上有軸承經離心力驅動磨光盤，利用磨光盤的高速震動和旋轉來對電池進行打磨，又不會磨損電池外殼。磨具機構中設計有輕型彈簧緩沖機構，以達到人工打磨時的手部柔軟度?？筛鶕煌拿?，由滑臺上下左右移動，對電池進行打磨；第二部分為雙排獨立控制的鏈板式輸送線，分為進電池輸送線和出電池輸送線，運行時，進電池輸送線負責將電池輸送至指定位置，電池打磨完成后放置在出電池輸送線上。本實用新型的機械手一套替代一名人工，安裝數量可按照產能來決定，每套之間工作不受影響；

本實用新型的一種蓄電池表面拋光機中一組抓電池機械手和打磨機械手可替代一名工人，安裝數量根據產能決定，每組機械手之間工作不受影響，既能將蓄電池的外觀打磨到位又保證產量，實現全自動打磨的可靠性、安全性、效率性，且符合質量，利用全機械作業，電氣控制對蓄電池的六個面進行打磨，同時結合封閉式流水線結構，可完全代替人工作業，杜絕工人職業病的發生率。

附圖說明

圖1為蓄電池的第一視圖示意圖；

圖2為蓄電池的第二視圖示意圖；

圖3為本實用新型的一種蓄電池表面拋光機的結構示意圖；

圖4為抓電池機械手的結構示意圖；

圖5為打磨機械手的結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

由圖3所示，本實施例的一種蓄電池表面拋光機，包括輸送臺1，輸送臺上平行布置有進電池輸送線2和出電池輸送線3，輸送臺1的兩側分別安裝有抓電池機械手4和打磨機械手5，進電池輸送線2和出電池輸送線3的輸送方向相反，抓電池機械手4安裝在進電池輸送線2的側邊，打磨機械手5安裝在出電池輸送線3的側邊；

由圖4所示，抓電池機械手4包括機械臂總成和抓手總成，機械臂總成為四軸單向運動機械臂，包括第一伺服電機6、第二伺服電機7、第三伺服電機8和第四伺服電機9，第一伺服電機6和第二伺服電機7之間連接安裝有第一臂架10，第二伺服電機7和第三伺服電機8之間連接安裝有第二臂架11，第三伺服電機8和第四伺服電機9之間連接安裝有第三臂架12，第四伺服電機9上還安裝有第四臂架13；抓手總成包括上抓手和橫抓手，上抓手包括支撐板14，支撐板14上設有水平臺15，水平臺15下側安裝有氣動手指16，上側安裝有控制氣動手指16的上抓手步進電機17；橫抓手包括橫置的氣缸18，氣缸18兩端分別安裝有主動轉動夾盤19和從動轉動夾盤20，主動轉動夾盤19外側安裝有控制主動轉動夾盤19和從動轉動夾盤20的橫抓手步進電機21；氣缸18和支撐板14緊貼后安裝在第四伺服電機9上；

由圖5所示，打磨機械手5包括移動滑臺，移動滑臺上安裝有磨具機構；移動滑臺包括左右移動滑臺和安裝在左右移動滑臺上的上下移動滑臺，左右移動滑臺包括左右移動基板22，左右移動基板22上安裝有左右移動絲桿23，左右移動絲桿23端部連接有左右移動步進電機24，左右移動絲桿23上方活動安裝有左右滑臺25；上下移動滑臺包括上下移動基板26，上下移動基板26側邊安裝有上下移動絲桿27，上下移動絲桿27頂端連接有上下移動步進電機28，上下移動絲桿27側邊活動安裝有上下滑臺29；磨具機構安裝在上下滑臺29上；磨具機構包括推動氣缸30，推動氣缸30上安裝有磨具電機31，磨具電機31的電機軸32上安裝有緩沖機構，緩沖機構上安裝有磨光盤33，磨具電機31側邊安裝有角度調整機構34；緩沖機構包括安裝在磨具電機31的電機軸32上的萬向節35，萬向節35另一端連接有偏心輪36，萬向節35靠近磨具電機31的一端套裝有萬向軸套37，萬向節35靠近偏心輪36的一端套裝有偏心軸套38，萬向軸套37和偏心軸套38之間還連接有輕型彈簧39，輕型彈簧39均勻布設在萬向節35外圍。

本實施例的一種蓄電池表面拋光機中一組抓電池機械手和打磨機械手可替代一名工人，安裝數量根據產能決定，每組機械手之間工作不受影響，既能將蓄電池的外觀打磨到位又保證產量，實現全自動打磨的可靠性、安全性、效率性，且符合質量，利用全機械作業，電氣控制對蓄電池的六個面進行打磨，同時結合封閉式流水線結構，可完全代替人工作業，杜絕工人職業病的發生率。

此外，應當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領域技術人員應當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術方案也可以經適當組合，形成本領域技術人員可以理解的其他實施方式。