本發(fā)明涉及工程機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種液壓馬達(dá)同步的控制系統(tǒng)及控制方法。本發(fā)明還涉及一種具有上述液壓馬達(dá)同步控制系統(tǒng)的雙車體全地形車。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的液壓馬達(dá)同步控制技術(shù)中，一般都是單個(gè)液壓泵驅(qū)動(dòng)單個(gè)或兩個(gè)液壓馬達(dá)，液壓馬達(dá)的同步性比較容易實(shí)現(xiàn)。

現(xiàn)有技術(shù)中的液壓馬達(dá)同步控制大多采用液壓的分流或集流技術(shù)，當(dāng)需要多個(gè)液壓泵驅(qū)動(dòng)多個(gè)液壓馬達(dá)時(shí)，液壓馬達(dá)的同步控制就比較困難，液壓馬達(dá)的同步性差，使整個(gè)液壓驅(qū)動(dòng)裝置可靠性降低，能耗增加。

雙車體全地形車是一種全天候全地形水陸兩棲多功能車，能順利通過各種復(fù)雜地形。雙車體全地形車通常為鉸接式雙車體結(jié)構(gòu)，包括前車、鉸接裝置和后車，前車和后車之間通過鉸接裝置連接，前車和后車分別有自己的動(dòng)力機(jī)構(gòu)。

雙車體全地形車的行走驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用兩泵四馬達(dá)構(gòu)成的液壓系統(tǒng)，如圖1所示，圖1為雙車體全地形車的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的液壓原理圖。即前車液壓泵1驅(qū)動(dòng)前車體液壓馬達(dá)3、4，后車液壓泵2驅(qū)動(dòng)后車體液壓馬達(dá)5、6。

當(dāng)整車從靜止?fàn)顟B(tài)到最大行駛速度的過程中，由于前后車重量的不同、液壓管路的損失以及液壓件的內(nèi)泄漏等，會(huì)導(dǎo)致四個(gè)液壓馬達(dá)的流量出現(xiàn)差異，從而導(dǎo)致四個(gè)液壓馬達(dá)出現(xiàn)不同的現(xiàn)象，即液壓馬達(dá)3、4的轉(zhuǎn)速和液壓馬達(dá)5、6的轉(zhuǎn)速不一致，使得前后車體互相拖拽。拖拽會(huì)使得整車的最高行駛速度達(dá)不到要求，鉸接裝置應(yīng)力變大，導(dǎo)致使用壽命降低、發(fā)動(dòng)機(jī)功耗增加，液壓件使用壽命降低等。

因此，如何使多個(gè)液壓馬達(dá)在整車行使過程中保持同步，消除車輛的內(nèi)耗，是本領(lǐng)域技術(shù)人員急需解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供了一種液壓馬達(dá)同步的控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)能夠使多個(gè)液壓馬達(dá)處于同步狀態(tài)，提高整個(gè)液壓系統(tǒng)的可靠性，有效的降低了能耗。本發(fā)明的第二個(gè)目的是提供一種液壓馬達(dá)的同步的控制方法。本發(fā)明的另一個(gè)目的是提供一種具有上述控制系統(tǒng)的雙車體全地形車。

為了實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，本發(fā)明提供了一種液壓馬達(dá)同步的控制系統(tǒng)，包括行走控制器和至少兩組驅(qū)動(dòng)回路，所述驅(qū)動(dòng)回路包括液壓泵和至少兩個(gè)液壓馬達(dá)；

所述行走控制器包括傳感器組、處理單元和控制單元；

所述傳感器組包括第一傳感器和第二傳感器；所述第一傳感器用于檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速信號(hào)，所述第二傳感器用于檢測(cè)油門的位置信號(hào)；

所述處理單元用于根據(jù)所述傳感器組所采集的數(shù)據(jù)獲取參數(shù)值，并根據(jù)所述參數(shù)值生成控制指令；

所述控制單元用于根據(jù)所述控制指令調(diào)節(jié)各所述液壓泵和各所述液壓馬達(dá)的控制電流。

可選的，所述傳感器組還包括多個(gè)第三傳感器，多個(gè)所述第三傳感器分別用于檢測(cè)各所述液壓馬達(dá)的實(shí)際轉(zhuǎn)速；

所述參數(shù)值還包括各所述實(shí)際轉(zhuǎn)速值和目標(biāo)轉(zhuǎn)速值的差值。

可選的，所述傳感器組還包括多個(gè)第四傳感器，多個(gè)所述第四傳感器分別用于檢測(cè)各所述液壓泵的壓力信號(hào)；

所述參數(shù)值包括各所述液壓泵間的所述壓力信號(hào)的差值。

可選的，還包括第一管路和第二管路，所述第一管路連通各驅(qū)動(dòng)回路中所述液壓泵的正轉(zhuǎn)出油口，所述第二管路連通各驅(qū)動(dòng)回路中所述液壓泵的反轉(zhuǎn)出油口。

本發(fā)明還提供了一種液壓馬達(dá)同步的控制方法，用于多液壓泵和多液壓馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，包括以下步驟：

由傳感器組檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速信號(hào)和油門的位置信號(hào)；

根據(jù)所述傳感器組所采集的數(shù)據(jù)獲取參數(shù)值，并根據(jù)所述參數(shù)值生成控制指令；

根據(jù)所述控制指令調(diào)節(jié)各所述液壓泵和各所述液壓馬達(dá)的控制電流。

可選的，還包括以下步驟：

所述傳感器組還檢測(cè)各所述液壓馬達(dá)的實(shí)際轉(zhuǎn)速；

所述參數(shù)值還包括所述實(shí)際轉(zhuǎn)速值和目標(biāo)轉(zhuǎn)速值的差值；

和/或，

所述傳感器組還檢測(cè)各所述液壓泵的壓力信號(hào)；

所述參數(shù)值還包括各液壓泵間的所述壓力信號(hào)的差值。

本發(fā)明還提供了一種雙車體全地形車，包括發(fā)動(dòng)機(jī)和油門，還包括前車驅(qū)動(dòng)回路、后車驅(qū)動(dòng)回路和行走控制器；

所述前車驅(qū)動(dòng)回路包括前車液壓泵和兩個(gè)前車液壓馬達(dá)，所述后車驅(qū)動(dòng)回路包括后車液壓泵和兩個(gè)后車液壓馬達(dá)；

所述行走控制器包括傳感器組、處理單元和控制單元；

所述傳感器組包括第一傳感器和第二傳感器；所述第一傳感器用于檢測(cè)所述發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速信號(hào)，所述第二傳感器用于檢測(cè)所述油門的位置信號(hào)；

所述處理單元用于根據(jù)所述傳感器組所采集的數(shù)據(jù)獲取參數(shù)值，并根據(jù)所述參數(shù)值生成控制指令；

所述控制單元用于根據(jù)所述控制指令調(diào)節(jié)所述前車驅(qū)動(dòng)回路和所述后車驅(qū)動(dòng)回路工作的控制電流。

可選的，所述傳感器組還包括四個(gè)第三傳感器，四個(gè)所述第三傳感器分別用于檢測(cè)兩個(gè)所述前車液壓馬達(dá)和兩個(gè)所述后車液壓馬達(dá)的實(shí)際轉(zhuǎn)速；

所述參數(shù)值還包括各所述實(shí)際轉(zhuǎn)速值和目標(biāo)轉(zhuǎn)速值的差值。

可選的，所述傳感器組還包括兩個(gè)第四傳感器，兩個(gè)所述第四傳感器分別用于檢測(cè)所述前車液壓泵和所述后車液壓泵的壓力信號(hào)；

所述參數(shù)值還包括所述前車液壓泵和所述后車液壓泵間的所述壓力信號(hào)的差值。

可選的，還包括第一管路和第二管路，所述第一管路連通所述前車液壓泵和所述后車液壓泵的正轉(zhuǎn)出油口，所述第二管路連通所述前車液壓泵和所述后車液壓泵的反轉(zhuǎn)出油口。

本發(fā)明提供的液壓馬達(dá)同步的控制系統(tǒng)，包括行走控制器和至少兩組驅(qū)動(dòng)回路，驅(qū)動(dòng)回路包括液壓泵和至少兩個(gè)液壓馬達(dá)；行走控制器包括傳感器組、處理單元和控制單元；傳感器組包括第一傳感器和第二傳感器；第一傳感器用于檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速信號(hào)，第二傳感器用于檢測(cè)油門的位置信號(hào)；處理單元用于根據(jù)傳感器組所采集的數(shù)據(jù)獲取參數(shù)值，并根據(jù)參數(shù)值生成控制指令；控制單元用于根據(jù)控制指令調(diào)節(jié)各液壓泵和各液壓馬達(dá)的控制電流。

該控制系統(tǒng)中，包括多組驅(qū)動(dòng)回路，每組驅(qū)動(dòng)回路中由液壓泵驅(qū)動(dòng)多個(gè)液壓馬達(dá)，所以該控制系統(tǒng)中存在多個(gè)液壓泵和多個(gè)液壓馬達(dá)，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題即為多個(gè)液壓馬達(dá)之間的同步。

行走控制器通過傳感器組獲得發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速信號(hào)和油門的位置信號(hào)，處理單元通過該轉(zhuǎn)速信號(hào)和位置信號(hào)可以計(jì)算出各液壓泵和各液壓馬達(dá)的排量，控制單元根據(jù)排量生成各液壓泵和各液壓馬達(dá)的控制電流，進(jìn)而可以控制各液壓泵和各液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)各液壓馬達(dá)的同步。

本發(fā)明還提供了一種上述液壓馬達(dá)同步的控制方法，用于多液壓泵和多液壓馬達(dá)液壓系統(tǒng)中的液壓馬達(dá)的同步控制。

本發(fā)明還提供了一種雙車體全地形車，報(bào)上上述各實(shí)施例所述的液壓馬達(dá)同步的控制系統(tǒng)，具有該控制系統(tǒng)相應(yīng)的技術(shù)效果。

附圖說明

附圖是用來提供對(duì)本發(fā)明的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與下面的具體實(shí)施方式一起用于解釋本發(fā)明，但并不構(gòu)成對(duì)本發(fā)明的限制。

圖1為雙車體全地形車的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的液壓原理圖；

其中，圖1中的附圖標(biāo)記和部件名稱之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系如下：

前車液壓泵1；前車體液壓馬達(dá)3、4；

后車液壓泵2；后車體液壓馬達(dá)5、6；

第一管路7；第二管路8。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式進(jìn)行詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解的是，此處所描述的具體實(shí)施方式僅用于說明和解釋本發(fā)明，并不用于限制本發(fā)明。

在一種具體的實(shí)施方式中，本發(fā)明提供了一種液壓馬達(dá)同步的控制系統(tǒng)，包括行走控制器和至少兩組驅(qū)動(dòng)回路，驅(qū)動(dòng)回路包括液壓泵和至少兩個(gè)液壓馬達(dá)；

行走控制器包括傳感器組、處理單元和控制單元；

傳感器組包括第一傳感器和第二傳感器；第一傳感器用于檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速信號(hào)，第二傳感器用于檢測(cè)油門的位置信號(hào)；

處理單元用于根據(jù)傳感器組所采集的數(shù)據(jù)獲取參數(shù)值，并根據(jù)參數(shù)值生成控制指令；

控制單元用于根據(jù)控制指令調(diào)節(jié)各液壓泵和各液壓馬達(dá)的控制電流。

該控制系統(tǒng)中，包括多組驅(qū)動(dòng)回路，每組驅(qū)動(dòng)回路中由液壓泵驅(qū)動(dòng)多個(gè)液壓馬達(dá)，所以該控制系統(tǒng)中存在多個(gè)液壓泵和多個(gè)液壓馬達(dá)，多個(gè)液壓馬達(dá)之間存在同步問題，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題即為多個(gè)液壓馬達(dá)之間的同步。

行走控制器的傳感器組包括第一傳感器和第二傳感器，第一傳感器檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速信號(hào)，第二傳感器檢測(cè)油門的位置信號(hào)。處理單元根據(jù)獲得的發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速信號(hào)和油門的位置信號(hào)，能夠得出各液壓泵和各液壓馬達(dá)的排量，控制單元根據(jù)排量生成各液壓泵和各液壓馬達(dá)的控制電流，通過控制電流可以控制各液壓泵和各液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)各液壓馬達(dá)的同步。

該控制系統(tǒng)采用了電液相結(jié)合的控制方法，在多液壓泵和多液壓馬達(dá)的液壓系統(tǒng)中，能夠?qū)崿F(xiàn)各液壓馬達(dá)的同步運(yùn)行，提高液壓系統(tǒng)的可靠性，降低能耗。

一種優(yōu)選的實(shí)施方式中，傳感器組還包括多個(gè)第三傳感器，多個(gè)第三傳感器分別用于檢測(cè)各液壓馬達(dá)的實(shí)際轉(zhuǎn)速；

參數(shù)值還包括各實(shí)際轉(zhuǎn)速值和目標(biāo)轉(zhuǎn)速值的差值。

對(duì)各液壓馬達(dá)的實(shí)際轉(zhuǎn)速和目標(biāo)轉(zhuǎn)速進(jìn)行比對(duì)，根據(jù)比對(duì)反饋的結(jié)果進(jìn)一步的調(diào)節(jié)控制電流，對(duì)液壓馬達(dá)的控制形成閉環(huán)控制，在實(shí)際轉(zhuǎn)速和理論轉(zhuǎn)速出現(xiàn)差值時(shí)，能夠更好的調(diào)節(jié)各液壓馬達(dá)的運(yùn)轉(zhuǎn)，使各液壓馬達(dá)達(dá)到更好的同步。

另一種優(yōu)選的實(shí)施方式中，傳感器組還包括多個(gè)第四傳感器，多個(gè)第四傳感器分別用于檢測(cè)各液壓泵的壓力信號(hào)；

參數(shù)值包括各液壓泵間的壓力信號(hào)的差值。

對(duì)各液壓泵的壓力信號(hào)進(jìn)行檢測(cè)，對(duì)比各壓力信號(hào)的值，根據(jù)比較的結(jié)果進(jìn)一步調(diào)節(jié)控制電流，當(dāng)各液壓泵運(yùn)行時(shí)的各壓力值不同時(shí)，可以通過調(diào)節(jié)控制電流，使各液壓泵保持同步，進(jìn)一步保證了各液壓馬達(dá)的同步運(yùn)行。

上述各具體的實(shí)施方式中，還包括第一管路和第二管路，第一管路連通各驅(qū)動(dòng)回路中液壓泵的正轉(zhuǎn)出油口，第二管路連通各驅(qū)動(dòng)回路中液壓泵的反轉(zhuǎn)出油口。

通過第一管路將各液壓泵的正轉(zhuǎn)出油口串聯(lián)，通過第二管路將各液壓泵的反轉(zhuǎn)出油口串聯(lián)，完全消除了液壓泵的制造誤差和內(nèi)泄漏引起的輸出流量誤差，能夠完全保證各液壓泵輸出的流量相同，進(jìn)一步保證了各液壓馬達(dá)的同步性。

本發(fā)明還提供了一種液壓馬達(dá)同步的控制方法，用于多液壓泵和多液壓馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，包括以下步驟：

由傳感器組檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速信號(hào)和油門的位置信號(hào)；

根據(jù)傳感器組所采集的數(shù)據(jù)獲取參數(shù)值，并根據(jù)參數(shù)值生成控制指令；

根據(jù)控制指令調(diào)節(jié)各液壓泵和各液壓馬達(dá)的控制電流。

行走控制器根據(jù)發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速信號(hào)和油門的位置信號(hào)，能夠得出各液壓泵和各液壓馬達(dá)的排量，進(jìn)而能夠得出各液壓泵和各液壓馬達(dá)的控制電流，通過控制電流可以控制各液壓泵和各液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)各液壓馬達(dá)的同步。

該控制系統(tǒng)采用了電液相結(jié)合的控制方法，在多液壓泵和多液壓馬達(dá)的液壓系統(tǒng)中，能夠?qū)崿F(xiàn)各液壓馬達(dá)的同步運(yùn)行，提高液壓系統(tǒng)的可靠性，降低能耗。

進(jìn)一步具體的實(shí)施方式中，還包括以下步驟：

傳感器組還檢測(cè)各液壓馬達(dá)的實(shí)際轉(zhuǎn)速；

參數(shù)值還包括實(shí)際轉(zhuǎn)速值和目標(biāo)轉(zhuǎn)速值的差值；

和/或，

傳感器組還檢測(cè)各液壓泵的壓力信號(hào)；

參數(shù)值還包括各液壓泵間的壓力信號(hào)的差值。

通過兩個(gè)閉環(huán)控制進(jìn)一步保證各液壓馬達(dá)的同步運(yùn)行，兩個(gè)閉環(huán)可以單獨(dú)運(yùn)行，也可以同時(shí)運(yùn)行。一個(gè)閉環(huán)控制為液壓馬達(dá)的實(shí)際轉(zhuǎn)速和目標(biāo)轉(zhuǎn)速之間的差值，也可以理解為實(shí)際轉(zhuǎn)速和理論轉(zhuǎn)速之間的差值，通過這個(gè)差值調(diào)節(jié)控制電流。另一個(gè)閉環(huán)控制為各驅(qū)動(dòng)回路中液壓泵的壓力輸出信號(hào)，各液壓泵的壓力是否相同能夠判斷各液壓泵是否同步，進(jìn)而可以通過調(diào)節(jié)控制電流使得各液壓泵輸出同步，進(jìn)一步保證各液壓馬達(dá)的同步。

請(qǐng)參考圖1，圖1為雙車體全地形車的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的液壓原理圖。

本發(fā)明還提供了一種雙車體全地形車，包括發(fā)動(dòng)機(jī)和油門，還包括前車驅(qū)動(dòng)回路、后車驅(qū)動(dòng)回路和行走控制器；

前車驅(qū)動(dòng)回路包括前車液壓泵1和兩個(gè)前車液壓馬達(dá)3、4，后車驅(qū)動(dòng)回路包括后車液壓泵2和兩個(gè)后車液壓馬達(dá)5、6；

行走控制器包括傳感器組、處理單元和控制單元；

傳感器組包括第一傳感器和第二傳感器；第一傳感器用于檢測(cè)發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速信號(hào)，第二傳感器用于檢測(cè)油門的位置信號(hào)；

處理單元用于根據(jù)傳感器組所采集的數(shù)據(jù)獲取參數(shù)值，并根據(jù)參數(shù)值生成控制指令；

控制單元用于根據(jù)控制指令調(diào)節(jié)前車驅(qū)動(dòng)回路和后車驅(qū)動(dòng)回路工作的控制電流。

在全地形車的液壓系統(tǒng)中，通過行走控制器使得前車和后車共四個(gè)液壓馬達(dá)在整個(gè)行駛過程中都保持同步，即四個(gè)液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)速時(shí)刻保持一致。消除前后馬達(dá)因?yàn)椴煌疆a(chǎn)生的前后車體互相拖拽的問題。

一種優(yōu)選的實(shí)施方式中，傳感器組還包括四個(gè)第三傳感器，四個(gè)第三傳感器分別用于檢測(cè)兩個(gè)前車液壓馬達(dá)3、4和兩個(gè)后車液壓馬達(dá)5、6的實(shí)際轉(zhuǎn)速；

參數(shù)值還包括各實(shí)際轉(zhuǎn)速值和目標(biāo)轉(zhuǎn)速值的差值。

本發(fā)明采用電液結(jié)合的控制方法，通過采集四個(gè)液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)速信號(hào)以及發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速信號(hào)和油門位置，然后計(jì)算出四個(gè)液壓馬達(dá)在當(dāng)前發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速下的排量大小，然后再輸出相匹配的控制電流，對(duì)各液壓馬達(dá)形成閉環(huán)控制。

另一種優(yōu)選的實(shí)施方式中，傳感器組還包括兩個(gè)第四傳感器，兩個(gè)第四傳感器分別用于檢測(cè)前車液壓泵1和后車液壓泵2的壓力信號(hào)；

參數(shù)值還包括前車液壓泵1和后車液壓泵2間的壓力信號(hào)的差值。

本發(fā)明采用電液結(jié)合的控制方法，行走控制器通過采集兩個(gè)液壓泵的壓力信號(hào)可以判斷前車液壓泵1和后車液壓泵2的運(yùn)行是否同步，如果不同步，可以通過調(diào)節(jié)相應(yīng)的控制電流使二者同步。

上述各具體的實(shí)施方式中，還包括第一管路7和第二管路8，第一管路7連通前車液壓泵1和后車液壓泵2的正轉(zhuǎn)出油口，第二管路8連通前車液壓泵1和后車液壓泵2的反轉(zhuǎn)出油口。

通過第一管路7將前車液壓泵1的正轉(zhuǎn)出油口和后車液壓泵2的正轉(zhuǎn)出油口串聯(lián)，通過第二管路8將前車液壓泵1的反轉(zhuǎn)出油口和后車液壓泵2的反轉(zhuǎn)出油口串聯(lián)，完全消除了兩個(gè)液壓泵的制造誤差和內(nèi)泄漏引起的輸出流量誤差異，完全保證前車液壓泵1和后車液壓泵2輸出的流量相同，保證了四個(gè)馬達(dá)的同步性。

具體的工作過程如下：

全地形車剛起步行走時(shí)，行走控制器檢測(cè)油門踏板位置信號(hào)，油門踏板位置從0開始增加至100%，發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速從怠速升高至額定轉(zhuǎn)速。在發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速達(dá)到1400rpm時(shí)，即發(fā)動(dòng)機(jī)處于最大扭矩轉(zhuǎn)速點(diǎn)時(shí)，在這個(gè)過程中行走控制器將前車液壓泵1和后車液壓泵2的控制電流從最小值增加到最大值，即將前車液壓泵1和后車液壓泵2的排量由0增加至最大排量，使前車液壓泵1和后車液壓泵2一直在最大排量的狀態(tài)下工作，此時(shí)4個(gè)液壓馬達(dá)還處于最大排量狀態(tài)，提前給液壓馬達(dá)排量變化做好準(zhǔn)備。

此時(shí)，前車液壓馬達(dá)3、4，后車液壓馬達(dá)5、6的電流值由最小值開始呈線性變化，變化速率為20mA/s，即4個(gè)液壓馬達(dá)的排量從最大值開始呈線性的減小，然后整車開始加速行駛，直到達(dá)到整車達(dá)到最大行駛速度。

在車輛從速度為0行駛至最大速度的過程中，當(dāng)整車達(dá)到最大速度并保持這個(gè)速度行駛時(shí)，行走控制器實(shí)時(shí)檢測(cè)液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)速、前車液壓泵1的壓力和后車液壓泵2的壓力，當(dāng)兩個(gè)液壓泵的壓力差值大于40bar時(shí)，前車液壓馬達(dá)3、4和后車液壓馬達(dá)5、6就會(huì)出現(xiàn)不同步，這時(shí)控制器通過采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析計(jì)算，將壓力高的液壓泵泵所驅(qū)動(dòng)的液壓馬達(dá)的排量加大，使液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)速降低；將壓力低的液壓泵所驅(qū)動(dòng)的液壓馬達(dá)的排量減小，使液壓馬達(dá)的轉(zhuǎn)速升高，直至四個(gè)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速一致。此過程反復(fù)循環(huán)，始終使前車液壓泵1和后車液壓泵2的壓力值小于40bar，保證4個(gè)液壓馬達(dá)的同步。

可以理解的是，以上實(shí)施方式僅僅是為了說明本發(fā)明的原理而采用的示例性實(shí)施方式，然而本發(fā)明并不局限于此。對(duì)于本領(lǐng)域內(nèi)的普通技術(shù)人員而言，在不脫離本發(fā)明的精神和實(shí)質(zhì)的情況下，可以做出各種變型和改進(jìn)，這些變型和改進(jìn)也視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。