本發(fā)明涉及汽車電子領(lǐng)域，尤其涉及一種轉(zhuǎn)向控制方法及轉(zhuǎn)向控制裝置。

背景技術(shù)：

隨著經(jīng)濟的快速發(fā)展，汽車已成為生活必需品進入各家各戶，與此同時，交通事故的發(fā)生率也與日俱增，人們的生命安全受到了嚴重威脅，因此，車輛安全進入了人們的視野，備受人們關(guān)注。

目前，汽車在倒車或者行駛等過程中存在一些影像盲區(qū)，當(dāng)盲區(qū)中出現(xiàn)其他的車輛或者障礙物時，由于角度問題使司機的視野受限，導(dǎo)致事故發(fā)生，而且，在車輛行駛過程中，會發(fā)生對緊急出現(xiàn)的障礙物無法及時應(yīng)對的情況，造成不可挽回的損失。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明提供一種轉(zhuǎn)向控制方法及轉(zhuǎn)向控制裝置，可以降低事故發(fā)生率，提升車輛安全性。

本發(fā)明實施例第一方面提供一種轉(zhuǎn)向控制方法，包括：

當(dāng)檢測到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在目標(biāo)障礙物時，判斷所述目標(biāo)障礙物與車輛的相對位置；

根據(jù)所述目標(biāo)障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉(zhuǎn)向；

減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力。

結(jié)合第一方面，在一些可能的實現(xiàn)方式中，所述減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力之后，所述方法還包括:

檢測所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的第一距離；

當(dāng)所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第一距離大于第一預(yù)設(shè)閾值時，增加所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力至預(yù)設(shè)助力值。

結(jié)合第一方面，在一些可能的實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述目標(biāo)障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉(zhuǎn)向之后，所述方法還包括：

檢測所述方向盤當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向；

判斷所述方向盤當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向是否一致；

當(dāng)所述方向盤當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向一致時，發(fā)出預(yù)警信息。

結(jié)合第一方面，在一些可能的實現(xiàn)方式中，所述當(dāng)所述方向盤當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向一致時，發(fā)出預(yù)警信息之后，所述方法還包括:

檢測所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的第二距離；

當(dāng)所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第二距離小于第二預(yù)設(shè)閾值時，控制所述方向盤的轉(zhuǎn)向為所述第二轉(zhuǎn)向的相反方向。

結(jié)合第一方面，在一些可能的實現(xiàn)方式中，所述當(dāng)所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第二距離小于第二預(yù)設(shè)閾值時，控制所述方向盤的轉(zhuǎn)向為所述第二轉(zhuǎn)向的相反方向之后，所述方法還包括：

檢測所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的第三距離；

當(dāng)所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第三距離小于所述第二距離時，控制剎車執(zhí)行緊急制動。

本發(fā)明實施例第二方面提供一種轉(zhuǎn)向控制裝置，包括：

第一判斷單元，用于當(dāng)檢測到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在目標(biāo)障礙物時，判斷所述目標(biāo)障礙物與車輛的相對位置；

確定單元，用于根據(jù)所述第一判斷單元判斷出的所述目標(biāo)障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉(zhuǎn)向；

第一處理單元，用于減小所述確定單元確定的所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力。

結(jié)合第二方面，在一些可能的實現(xiàn)方式中，所述裝置還包括：

第一檢測單元，用于所述第一處理單元減小所述確定單元確定的所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力之后，檢測所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的第一距離；

第二處理單元，用于當(dāng)所述第一檢測單元檢測到的所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第一距離大于第一預(yù)設(shè)閾值時，增加所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力至預(yù)設(shè)助力值。

結(jié)合第二方面，在一些可能的實現(xiàn)方式中，所述裝置還包括：

第二檢測單元，用于所述確定單元根據(jù)所述第一判斷單元判斷的所述目標(biāo)障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉(zhuǎn)向之后，檢測所述方向盤當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向；

第二判斷單元，用于判斷所述第二檢測單元檢測出的所述方向盤當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向是否一致；

預(yù)警單元，用于當(dāng)所述第二判斷單元判斷出的所述方向盤當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向一致時，發(fā)出預(yù)警信息。

結(jié)合第二方面，在一些可能的實現(xiàn)方式中，所述裝置還包括：

第三檢測單元，用于當(dāng)所述第二判斷單元判斷出的所述方向盤當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向一致時，所述預(yù)警單元發(fā)出預(yù)警信息之后，檢測所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的第二距離；

控制單元，用于當(dāng)所述第三檢測單元檢測出的所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第二距離小于第二預(yù)設(shè)閾值時，控制所述方向盤的轉(zhuǎn)向為所述第二轉(zhuǎn)向的相反方向。

結(jié)合第二方面，在一些可能的實現(xiàn)方式中，所述裝置還包括：

第四檢測單元，用于當(dāng)所述第三檢測單元檢測出的所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第二距離小于第二預(yù)設(shè)閾值時，所述控制單元控制所述方向盤的轉(zhuǎn)向為所述第二轉(zhuǎn)向的相反方向之后，檢測所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的第三距離；

制動單元，用于當(dāng)所述第四檢測單元檢測出的所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第三距離小于所述第二距離時，控制剎車執(zhí)行緊急制動。

本發(fā)明實施例第三方面提供一種轉(zhuǎn)向控制裝置，包括：

處理器、存儲器和通信總線，所述處理器和所述存儲器通過所述通信總線連接并完成相互間的通信；

所述處理器通過調(diào)用所述存儲器中存儲的所述可執(zhí)行代碼或指令，執(zhí)行如本發(fā)明實施例第一方面中所描述的部分或全部步驟。

可以看出，本發(fā)明實施例技術(shù)方案中，轉(zhuǎn)向控制裝置當(dāng)檢測到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在目標(biāo)障礙物時，判斷所述目標(biāo)障礙物與車輛的相對位置；根據(jù)所述目標(biāo)障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉(zhuǎn)向；減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力。本發(fā)明實施例中通過判斷目標(biāo)障礙物與車輛的相對位置，控制所述障礙物方向的方向盤的轉(zhuǎn)向助力，有利于降低事故發(fā)生率，提升車輛安全性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實施例提供的一種轉(zhuǎn)向控制方法的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明實施例提供的另一種轉(zhuǎn)向控制方法的流程示意圖；

圖3是本發(fā)明實施例提供的另一種轉(zhuǎn)向控制方法的流程示意圖；

圖4a是本發(fā)明實施例提供的一種轉(zhuǎn)向控制裝置的功能單元組成框圖；

圖4b是本發(fā)明實施例提供的一種轉(zhuǎn)向控制裝置的另一功能單元組成框圖；

圖4c是本發(fā)明實施例提供的一種轉(zhuǎn)向控制裝置的另一功能單元組成框圖；

圖4d是本發(fā)明實施例提供的一種轉(zhuǎn)向控制裝置的另一功能單元組成框圖；

圖5是本發(fā)明實施例提供的一種轉(zhuǎn)向控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為了使本技術(shù)領(lǐng)域的人員更好地理解本發(fā)明方案，下面將結(jié)合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

本發(fā)明的說明書和權(quán)利要求書及上述附圖中的術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于區(qū)別不同對象，而不是用于描述特定順序。此外，“包括”和“具有”以及它們?nèi)魏巫冃危鈭D在于覆蓋不排他的包含。例如包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統(tǒng)、產(chǎn)品或設(shè)備沒有限定于已列出的步驟或單元，而是可選地還包括沒有列出的步驟或單元，或可選地還包括對于這些過程、方法、產(chǎn)品或設(shè)備固有的其他步驟或單元。

在本文中提及“實施例”意味著，結(jié)合實施例描述的特定特征、結(jié)構(gòu)或特性可以包含在本發(fā)明的至少一個實施例中。在說明書中的各個位置出現(xiàn)該短語并不一定均是指相同的實施例，也不是與其它實施例互斥的獨立的或備選的實施例。本領(lǐng)域技術(shù)人員顯式地和隱式地理解的是，本文所描述的實施例可以與其它實施例相結(jié)合。

需要注意的是，本發(fā)明實施例所涉及到的移動終端可以包括各種具有無限通信功能的手持設(shè)備、車載設(shè)備、可穿戴設(shè)備、計算設(shè)備或連接到無線調(diào)制解調(diào)器的其他處理設(shè)備，以及各種形式的用戶設(shè)備(userequipment，ue)，機器人，移動臺(mobilestation，ms)，終端設(shè)備(terminaldevice)等等。為方便描述，上面提到的設(shè)備統(tǒng)稱為移動終端。

下面對本發(fā)明實施例進行詳細介紹。

請參閱圖1，圖1是本發(fā)明實施例提供的一種轉(zhuǎn)向控制方法的第一實施例流程示意圖，如圖1所示，本發(fā)明實施例中的轉(zhuǎn)向控制方法，包括以下步驟：

s101，轉(zhuǎn)向控制裝置當(dāng)檢測到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在目標(biāo)障礙物時，判斷所述目標(biāo)障礙物與車輛的相對位置；

其中，所述轉(zhuǎn)向控制裝置可以包括車載雷達、距離傳感器，以及3d攝像頭，所述轉(zhuǎn)向控制裝置可以通過所述車載雷達，距離傳感器參數(shù)，3d攝像頭數(shù)據(jù)等檢測預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在的目標(biāo)障礙物。

其中，所述預(yù)設(shè)范圍例如可以是根據(jù)車輛當(dāng)前的行駛速度在5min、2min或者1min內(nèi)車輛可以到達的范圍，所述目標(biāo)障礙物可以是其他車輛，也可以是公共設(shè)施，人群等，所述相對位置為所述目標(biāo)障礙物與所述車輛的相對位置，舉例來說，所述相對位置可以是當(dāng)所述車輛處于前行狀態(tài)時，所述目標(biāo)障礙物是存在于所述車輛的左前方，右前方，還是正前方，亦或是在車輛處于倒車情況下時，車輛的左后方，右后方，正后方。

s102，所述轉(zhuǎn)向控制裝置根據(jù)所述目標(biāo)障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉(zhuǎn)向；

舉例而言，當(dāng)所述車輛處于向前行駛的狀態(tài)，且檢測到所述目標(biāo)障礙物位于所述車輛的左側(cè)，則與所述左側(cè)匹配的方向盤的所述第一轉(zhuǎn)向可能為左轉(zhuǎn)向60度，即當(dāng)所述方向盤為左轉(zhuǎn)向時，可能會出現(xiàn)與所述目標(biāo)障礙物相碰撞的危險情況。

s103，所述轉(zhuǎn)向控制裝置減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力；

其中，當(dāng)確定與所述相對位置匹配的方向盤的所述第一轉(zhuǎn)向時，干預(yù)所述車輛的助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力，用于提醒駕駛員左側(cè)存在目標(biāo)障礙物以及防止出現(xiàn)與目標(biāo)障礙物相碰撞的情況。

具體的，所述轉(zhuǎn)向控制裝置可以通過控制器局域網(wǎng)絡(luò)(controllerareanetwork，can)總線發(fā)送控制報文對方向盤轉(zhuǎn)向助力系統(tǒng)進行控制。

在一個示例中，所述轉(zhuǎn)向控制裝置減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力，具體實現(xiàn)方式可以是：

所述轉(zhuǎn)向控制裝置根據(jù)所述方向盤當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角度、所述車輛的速度，以及所述目標(biāo)障礙物與車輛的當(dāng)前距離，確定所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力的減小量；

所述轉(zhuǎn)向控制裝置根據(jù)所述減小量減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力。

在這個示例中，所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力的減小量，具體可以通過下述公式計算得到：

g＝ω1θ+ω2v+ω3s

其中，g表示所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力的減小值，所述θ表示所述方向盤當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角度，所述v表示所述車輛的速度，所述s表示所述目標(biāo)障礙物與所述車輛的當(dāng)前距離，所述ω1、ω2、ω3分別為所述θ，所述v，所述s的權(quán)重系數(shù)。

也就是說，所述減小量隨著所述θ，所述v，所述s的變化在逐漸變化。

其中，所述ω1、ω2、ω3可以通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法計算最優(yōu)值。

舉例而言，當(dāng)所述方向盤當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角度與所述第一轉(zhuǎn)向的角度差距較小時，所述方向盤的助力可以較大幅度的減小，當(dāng)所述方向盤當(dāng)前的轉(zhuǎn)向角度與所述第一轉(zhuǎn)向的角度差距較大時，所述方向盤的助力可以實現(xiàn)較小幅度的減小；且當(dāng)所述目標(biāo)障礙物與車輛的當(dāng)前距離逐漸減小時，所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力的減小量逐漸增大，同時，當(dāng)所述車輛的速度較快時，所述方向盤助力逐漸減小速度也應(yīng)較快。

可以看出，本發(fā)明實施例技術(shù)方案中，轉(zhuǎn)向控制裝置當(dāng)檢測到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在目標(biāo)障礙物時，判斷所述目標(biāo)障礙物與車輛的相對位置；根據(jù)所述目標(biāo)障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉(zhuǎn)向；減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力。本發(fā)明實施例中通過判斷目標(biāo)障礙物與車輛的相對位置，控制所述障礙物方向的方向盤的轉(zhuǎn)向助力，有利于降低事故發(fā)生率，提升車輛安全性。

可選的，本發(fā)明一些實施例中，所述減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力之后，所述轉(zhuǎn)向控制裝置還可以執(zhí)行以下操作：

檢測所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的第一距離；

當(dāng)所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第一距離大于第一預(yù)設(shè)閾值時，增加所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力至預(yù)設(shè)助力值。

可選的，本發(fā)明一些實施例中，所述根據(jù)所述目標(biāo)障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉(zhuǎn)向之后，所述轉(zhuǎn)向控制裝置還可以執(zhí)行以下操作：

檢測所述方向盤當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向；

判斷所述方向盤當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向是否一致；

當(dāng)所述方向盤當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向一致時，發(fā)出預(yù)警信息。

可選的，本發(fā)明一些實施例中，所述當(dāng)所述方向盤當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向一致時，發(fā)出預(yù)警信息之后，所述轉(zhuǎn)向控制裝置還可以執(zhí)行以下操作：

檢測所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的第二距離；

當(dāng)所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第二距離小于第二預(yù)設(shè)閾值時，控制所述方向盤的轉(zhuǎn)向為所述第二轉(zhuǎn)向的相反方向。

可選的，本發(fā)明一些實施例中，所述當(dāng)所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的距離小于第二預(yù)設(shè)閾值時，控制所述方向盤的轉(zhuǎn)向為所述第二轉(zhuǎn)向的相反方向之后，所述轉(zhuǎn)向控制裝置還可以執(zhí)行以下操作：

檢測所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的第三距離；

當(dāng)所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第三距離小于所述第二距離時，控制剎車執(zhí)行緊急制動。

可見，上述可選的實施例中，當(dāng)方向盤當(dāng)前的轉(zhuǎn)向為障礙物方向時，所述轉(zhuǎn)向控制裝置發(fā)送預(yù)警信息，并當(dāng)所述車輛不斷靠近障礙物時，控制方向盤的轉(zhuǎn)向以及控制剎車緊急制動，有效阻止了意外事件的發(fā)生，提升了車輛的智能性控制。

請參閱圖2，圖2是本發(fā)明實施例提供的一種轉(zhuǎn)向控制方法的第二實施例流程示意圖，如圖2所示，本發(fā)明實施例中的轉(zhuǎn)向控制方法包括以下步驟：

s201、轉(zhuǎn)向控制裝置當(dāng)檢測到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在目標(biāo)障礙物時，判斷所述目標(biāo)障礙物與車輛的相對位置。

s202、所述轉(zhuǎn)向控制裝置根據(jù)所述目標(biāo)障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉(zhuǎn)向。

s203、所述轉(zhuǎn)向控制裝置減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力。

s204、所述轉(zhuǎn)向控制裝置檢測所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的第一距離；

其中，所述第一距離為所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的直線距離。

s205、當(dāng)所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第一距離大于第一預(yù)設(shè)閾值時，所述轉(zhuǎn)向控制裝置增加所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力至預(yù)設(shè)助力值；

其中，當(dāng)所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第一距離大于第一預(yù)設(shè)閾值時，說明所述車輛已經(jīng)駛離所述目標(biāo)障礙物，所述目標(biāo)障礙物已經(jīng)不在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，所述可能發(fā)生碰撞的情況解除，這時，所述轉(zhuǎn)向控制裝置增加所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力至預(yù)設(shè)助力值，也就是說在之前減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力的前提下，危險解除后，增加所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力至正常助力大小。

其中，上述s201、s202、s203可參照圖1所描述的實施例中的相應(yīng)步驟。

可以看出，本發(fā)明實施例技術(shù)方案中，轉(zhuǎn)向控制裝置當(dāng)檢測到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在目標(biāo)障礙物時，判斷所述目標(biāo)障礙物與車輛的相對位置；根據(jù)所述目標(biāo)障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉(zhuǎn)向；減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力。本發(fā)明實施例中通過判斷目標(biāo)障礙物與車輛的相對位置，控制所述障礙物方向的方向盤的轉(zhuǎn)向助力，有利于降低事故發(fā)生率，提升車輛安全性。

請參閱圖3，圖3是本發(fā)明實施例提供的一種轉(zhuǎn)向控制方法的第三實施例流程示意圖，如圖3所示，本發(fā)明實施例中的轉(zhuǎn)向控制方法包括以下步驟：

s301、轉(zhuǎn)向控制裝置當(dāng)檢測到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在目標(biāo)障礙物時，判斷所述目標(biāo)障礙物與車輛的相對位置。

s302、所述轉(zhuǎn)向控制裝置根據(jù)所述目標(biāo)障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉(zhuǎn)向。

s303、所述轉(zhuǎn)向控制裝置減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力。

s304、所述轉(zhuǎn)向控制裝置檢測所述方向盤當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向，判斷所述方向盤當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向是否一致，以及當(dāng)所述方向盤當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向一致時，發(fā)出預(yù)警信息；

其中，所述預(yù)警信息用于提示駕駛員，現(xiàn)在的方向盤轉(zhuǎn)向與目標(biāo)障礙物方向一致，存在與目標(biāo)障礙物碰撞的危險，應(yīng)及時做出應(yīng)對措施。

s305、所述轉(zhuǎn)向控制裝置檢測所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的第二距離，當(dāng)所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第二距離小于第二預(yù)設(shè)閾值時，控制所述方向盤的轉(zhuǎn)向為所述第二轉(zhuǎn)向的相反方向；

具體的，當(dāng)所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的距離小于第二預(yù)設(shè)閾值時，而且所述方向盤的轉(zhuǎn)向仍為所述目標(biāo)障礙物的方向時，所述轉(zhuǎn)向控制裝置執(zhí)行轉(zhuǎn)向干預(yù)應(yīng)急手段，主動控制所述方向盤的轉(zhuǎn)向為所述第二轉(zhuǎn)向的相反方向，駛離所述目標(biāo)障礙物，接觸危險情況。

s306、所述轉(zhuǎn)向控制裝置檢測所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的第三距離，當(dāng)所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第三距離小于所述第二距離時，控制剎車執(zhí)行緊急制動；

具體的，當(dāng)所述轉(zhuǎn)向控制裝置主動控制所述方向盤的轉(zhuǎn)向為所述第二轉(zhuǎn)向的相反方向，駛離所述目標(biāo)障礙物后，由于角度和距離問題，仍然存在于與所述障礙物相碰撞的情況，碰撞危險無法有效解除時，所述轉(zhuǎn)向控制裝置主動控制剎車執(zhí)行緊急制動，使車輛脫離危險的狀態(tài)。

其中，上述s301、s302、s303可參照圖1所描述的實施例中的相應(yīng)步驟。

可以看出，本發(fā)明實施例技術(shù)方案中，轉(zhuǎn)向控制裝置當(dāng)檢測到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在目標(biāo)障礙物時，判斷所述目標(biāo)障礙物與車輛的相對位置；根據(jù)所述目標(biāo)障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉(zhuǎn)向；減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力。本發(fā)明實施例中通過判斷目標(biāo)障礙物與車輛的相對位置，控制所述障礙物方向的方向盤的轉(zhuǎn)向助力，有利于降低事故發(fā)生率，提升車輛安全性。

下面為本發(fā)明裝置實施例，本發(fā)明裝置實施例用于執(zhí)行本發(fā)明方法第一至第三實施例實現(xiàn)的方法，為了便于說明，僅示出了與本發(fā)明實施例相關(guān)的部分，具體技術(shù)細節(jié)未揭示的，請參照本發(fā)明第一實施例至第三實施例。

請參閱圖4a，圖4a是本發(fā)明實施例提供的一種轉(zhuǎn)向控制裝置的功能單元組成框圖，如圖4a所示，本實施例中所描述的轉(zhuǎn)向控制裝置，包括：第一判斷單元401、確定單元402、第一處理單元403，具體如下：

第一判斷單元401，用于當(dāng)檢測到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在目標(biāo)障礙物時，判斷所述目標(biāo)障礙物與車輛的相對位置；

確定單元402，用于根據(jù)所述第一判斷單元401判斷出的所述目標(biāo)障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉(zhuǎn)向；

第一處理單元403，用于減小所述確定單元402確定的所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力。

可選的，如圖4b所示，圖4a中所描述的轉(zhuǎn)向控制裝置還可包括：第一檢測單元404，以及第二處理單元405，具體如下：

第一檢測單元404，用于所述第一處理單元403減小所述確定單元402確定的所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力之后，檢測所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的第一距離；

第二處理單元405，用于當(dāng)所述第一檢測單元404檢測到的所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第一距離大于第一預(yù)設(shè)閾值時，增加所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力至預(yù)設(shè)助力值。

可選地，如圖4c所示，圖4a中所描述的轉(zhuǎn)向控制裝置還可包括：第二檢測單元406、第二判斷單元407，以及預(yù)警單元408，具體如下：

第二檢測單元406，用于所述確定單元402根據(jù)所述第一判斷單元401判斷的所述目標(biāo)障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉(zhuǎn)向之后，檢測所述方向盤當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向；

第二判斷單元407，用于判斷所述第二檢測單元406檢測出的所述方向盤當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向是否一致；

預(yù)警單元408，用于當(dāng)所述第二判斷單元407判斷出的所述方向盤當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向一致時，發(fā)出預(yù)警信息。

可選地，如圖4d所示，圖4c中所描述的轉(zhuǎn)向控制裝置還可包括：第三檢測單元409，以及控制單元410，具體如下：

第三檢測單元409，用于當(dāng)所述第二判斷單元407判斷出的所述方向盤當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向一致時，所述預(yù)警單元408發(fā)出預(yù)警信息之后，檢測所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的第二距離；

控制單元410，用于當(dāng)所述第三檢測單元409檢測出的所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第二距離小于第二預(yù)設(shè)閾值時，控制所述方向盤的轉(zhuǎn)向為所述第二轉(zhuǎn)向的相反方向。

可選地，在一些可能的實現(xiàn)方式中，圖4d中所描述的轉(zhuǎn)向控制裝置還可包括：第四檢測單元，以及制動單元，具體如下：

第四檢測單元，用于當(dāng)所述第三檢測單元409檢測出的所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第二距離小于第二預(yù)設(shè)閾值時，所述控制單元410控制所述方向盤的轉(zhuǎn)向為所述第二轉(zhuǎn)向的相反方向之后，檢測所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的第三距離；

制動單元，用于當(dāng)所述第四檢測單元檢測出的所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第三距離小于所述第二距離時，控制剎車執(zhí)行緊急制動。

具體的，上述各個單元的具體實現(xiàn)可參考圖1至圖3對應(yīng)實施例中相關(guān)步驟的描述，在此不贅述。

可以看出，本發(fā)明實施例技術(shù)方案中，轉(zhuǎn)向控制裝置當(dāng)檢測到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在目標(biāo)障礙物時，判斷所述目標(biāo)障礙物與車輛的相對位置；根據(jù)所述目標(biāo)障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉(zhuǎn)向；減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力。本發(fā)明實施例中通過判斷目標(biāo)障礙物與車輛的相對位置，控制所述障礙物方向的方向盤的轉(zhuǎn)向助力，有利于降低事故發(fā)生率，提升車輛安全性。

請參閱圖5，為本發(fā)明實施例提供的一種轉(zhuǎn)向控制裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。本實施例中所描述的轉(zhuǎn)向控制裝置，包括：至少一個輸入設(shè)備1000；至少一個輸出設(shè)備2000；至少一個處理器3000，例如cpu；和存儲器4000，上述輸入設(shè)備1000、輸出設(shè)備2000、處理器3000和存儲器4000通過通信總線5000連接。

其中，上述輸入設(shè)備1000具體可為距離傳感器、攝像頭。

上述輸出設(shè)備2000具體可為助力系統(tǒng)。

上述存儲器4000可以是高速ram存儲器，也可為非不穩(wěn)定的存儲器(non-volatilememory)，例如磁盤存儲器。上述存儲器4000用于存儲一組程序代碼，上述輸入設(shè)備1000、輸出設(shè)備2000和處理器3000用于調(diào)用存儲器4000中存儲的程序代碼，執(zhí)行如下操作：

上述處理器3000，用于：

當(dāng)檢測到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在目標(biāo)障礙物時，判斷所述目標(biāo)障礙物與車輛的相對位置；

根據(jù)所述目標(biāo)障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉(zhuǎn)向；

減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力。

可選的，本發(fā)明一些實施例中，所述減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力之后，所述處理器3000還用于：

檢測所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的第一距離；

當(dāng)所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第一距離大于第一預(yù)設(shè)閾值時，增加所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力至預(yù)設(shè)助力值。

可選的，本發(fā)明一些實施例中，所述根據(jù)所述目標(biāo)障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉(zhuǎn)向之后，所述處理器3000還用于：

檢測所述方向盤當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向；

判斷所述方向盤當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向是否一致；

當(dāng)所述方向盤當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向一致時，發(fā)出預(yù)警信息。

可選的，本發(fā)明一些實施例中，所述當(dāng)所述方向盤當(dāng)前的第二轉(zhuǎn)向與所述第一轉(zhuǎn)向一致時，發(fā)出預(yù)警信息之后，所述處理器3000還用于：

檢測所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的第二距離；

當(dāng)所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第二距離小于第二預(yù)設(shè)閾值時，控制所述方向盤的轉(zhuǎn)向為所述第二轉(zhuǎn)向的相反方向。

可選的，本發(fā)明一些實施例中，所述當(dāng)所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第二距離小于第二預(yù)設(shè)閾值時，控制所述方向盤的轉(zhuǎn)向為所述第二轉(zhuǎn)向的相反方向之后，所述處理器3000還用于：

檢測所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的第三距離；

當(dāng)所述車輛與所述目標(biāo)障礙物的所述第三距離小于所述第二距離時，控制剎車執(zhí)行緊急制動。

可以看出，本發(fā)明實施例技術(shù)方案中，轉(zhuǎn)向控制裝置當(dāng)檢測到預(yù)設(shè)范圍內(nèi)存在目標(biāo)障礙物時，判斷所述目標(biāo)障礙物與車輛的相對位置；根據(jù)所述目標(biāo)障礙物與所述車輛的相對位置，確定與所述相對位置匹配的方向盤的第一轉(zhuǎn)向；減小所述第一轉(zhuǎn)向的方向盤助力。本發(fā)明實施例中通過判斷目標(biāo)障礙物與車輛的相對位置，控制所述障礙物方向的方向盤的轉(zhuǎn)向助力，有利于降低事故發(fā)生率，提升車輛安全性。

本發(fā)明實施例還提供一種計算機存儲介質(zhì)，其中，該計算機存儲介質(zhì)可存儲有程序，該程序執(zhí)行時包括上述方法實施例中記載的任何一種轉(zhuǎn)向控制方法的部分或全部步驟。

盡管在此結(jié)合各實施例對本發(fā)明進行了描述，然而，在實施所要求保護的本發(fā)明過程中，本領(lǐng)域技術(shù)人員通過查看所述附圖、公開內(nèi)容、以及所附權(quán)利要求書，可理解并實現(xiàn)所述公開實施例的其他變化。在權(quán)利要求中，“包括”(comprising)一詞不排除其他組成部分或步驟，“一”或“一個”不排除多個的情況。單個處理器或其他單元可以實現(xiàn)權(quán)利要求中列舉的若干項功能。相互不同的從屬權(quán)利要求中記載了某些措施，但這并不表示這些措施不能組合起來產(chǎn)生良好的效果。

本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)明白，本發(fā)明的實施例可提供為方法、裝置(設(shè)備)、或計算機程序產(chǎn)品。因此，本發(fā)明可采用完全硬件實施例、完全軟件實施例、或結(jié)合軟件和硬件方面的實施例的形式。而且，本發(fā)明可采用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用存儲介質(zhì)(包括但不限于磁盤存儲器、cd-rom、光學(xué)存儲器等)上實施的計算機程序產(chǎn)品的形式。計算機程序存儲/分布在合適的介質(zhì)中，與其它硬件一起提供或作為硬件的一部分，也可以采用其他分布形式，如通過internet或其它有線或無線電信系統(tǒng)。

本發(fā)明是參照本發(fā)明實施例的方法、裝置(設(shè)備)和計算機程序產(chǎn)品的流程圖和/或方框圖來描述的。應(yīng)理解可由計算機程序指令實現(xiàn)流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結(jié)合。可提供這些計算機程序指令到通用計算機、專用計算機、嵌入式處理機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器以產(chǎn)生一個機器，使得通過計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備的處理器執(zhí)行的指令產(chǎn)生用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的裝置。

這些計算機程序指令也可存儲在能引導(dǎo)計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備以特定方式工作的計算機可讀存儲器中，使得存儲在該計算機可讀存儲器中的指令產(chǎn)生包括指令裝置的制造品，該指令裝置實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。

這些計算機程序指令也可裝載到計算機或其他可編程數(shù)據(jù)處理設(shè)備上，使得在計算機或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行一系列操作步驟以產(chǎn)生計算機實現(xiàn)的處理，從而在計算機或其他可編程設(shè)備上執(zhí)行的指令提供用于實現(xiàn)在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。

盡管結(jié)合具體特征及其實施例對本發(fā)明進行了描述，顯而易見的，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，可對其進行各種修改和組合。相應(yīng)地，本說明書和附圖僅僅是所附權(quán)利要求所界定的本發(fā)明的示例性說明，且視為已覆蓋本發(fā)明范圍內(nèi)的任意和所有修改、變化、組合或等同物。顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本發(fā)明進行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權(quán)利要求及其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。