【技術領域】

本發明涉及無人駕駛車輛技術，特別涉及無人駕駛車輛特技表演方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術：

無人駕駛車輛，也可稱為自動駕駛車輛，是指通過車載傳感系統來感知車輛周圍環境，并根據感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息等，控制車輛的轉向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。

圖1為現有無人駕駛車輛的工作原理示意圖，如圖1所示，其中的高精地圖是指具有厘米級精度的地圖，可精細到行車線，并能分辨橋上、橋下、攝像頭、路牌、斑馬線等，智能感知指基于多傳感器融合，深度理解車輛周圍環境信息，智能控制指自動規劃以及車輛控制等。

汽車特技表演是每次車展上最精彩的活動環節，可以展示出車輛的極限性能，提升車輛和廠商的知名度等。

而對于無人駕駛車輛來說，如何令其在無人駕駛的狀態下進行特技表演，現有技術中還沒有一種有效的解決方式。

技術實現要素：

有鑒于此，本發明提供了無人駕駛車輛特技表演方法、裝置、設備及存儲介質。

具體技術方案如下：

一種無人駕駛車輛特技表演方法，包括：

獲取無人駕駛車輛在有人駕駛的狀態下在待表演場地進行特技表演時的運行數據；

根據所述運行數據，控制所述無人駕駛車輛在無人駕駛的狀態下在所述待表演場地進行特技表演。

根據本發明一優選實施例，該方法進一步包括：在獲取所述運行數據之前，獲取所述待表演場地的高精地圖；

獲取所述運行數據包括：根據所述高精地圖，獲取所述運行數據。

根據本發明一優選實施例，所述運行數據包括：行駛軌跡以及駕駛數據。

根據本發明一優選實施例，該方法進一步包括：對所述運行數據進行優化；

所述根據所述運行數據，控制所述無人駕駛車輛在無人駕駛的狀態下在所述待表演場地進行特技表演包括：

根據優化后的運行數據，控制所述無人駕駛車輛在無人駕駛的狀態下在所述待表演場地進行特技表演。

根據本發明一優選實施例，所述對所述運行數據進行優化包括：

根據所述運行數據，控制所述無人駕駛車輛在無人駕駛的狀態下在所述待表演場地進行特技表演；

當每次表演結束后，若接收到數據調整指令，則按照調整后的運行數據重新控制所述無人駕駛車輛進行特技表演，否則，將最近一次表演所依據的運行數據作為優化后的運行數據。

根據本發明一優選實施例，所述根據所述運行數據，控制所述無人駕駛車輛在無人駕駛的狀態下在所述待表演場地進行特技表演包括：

根據所述高精地圖以及所述運行數據，控制所述無人駕駛車輛在無人駕駛的狀態下在所述待表演場地進行特技表演。

根據本發明一優選實施例，該方法進一步包括：

將所述運行數據上傳至云端，以便根據云端所收集的海量數據，通過深度學習提煉出每個精彩動作的動作要領，當所述無人駕駛車輛需要在一個新的表演場地進行特技表演時，根據各精彩動作的動作要領以及場地條件，自適應地進行特技表演。

一種無人駕駛車輛特技表演裝置，包括：預處理單元以及表演單元；

所述預處理單元，用于獲取無人駕駛車輛在有人駕駛的狀態下在待表演場地進行特技表演時的運行數據，并發送給所述表演單元；

所述表演單元，用于根據所述運行數據，控制所述無人駕駛車輛在無人駕駛的狀態下在所述待表演場地進行特技表演。

根據本發明一優選實施例，所述預處理單元中包括：第一獲取子單元以及第二獲取子單元；

所述第一獲取子單元，用于獲取所述待表演場地的高精地圖，并發送給所述第二獲取子單元；

所述第二獲取子單元，用于根據所述高精地圖，獲取所述無人駕駛車輛在有人駕駛的狀態下在所述待表演場地進行特技表演時的運行數據，并發送給所述表演單元。

根據本發明一優選實施例，所述運行數據包括：行駛軌跡以及駕駛數據。

根據本發明一優選實施例，所述預處理單元中進一步包括：優化子單元；

所述第二獲取子單元進一步用于，將所述運行數據發送給所述優化子單元；

所述優化子單元，用于對所述運行數據進行優化，并將優化后的運行數據發送給所述表演單元；

所述表演單元根據優化后的運行數據，控制所述無人駕駛車輛在無人駕駛的狀態下在所述待表演場地進行特技表演。

根據本發明一優選實施例，所述優化子單元按照以下方式對所述運行數據進行優化：

根據所述運行數據，控制所述無人駕駛車輛在無人駕駛的狀態下在所述待表演場地進行特技表演；

當每次表演結束后，若接收到數據調整指令，則按照調整后的運行數據重新控制所述無人駕駛車輛進行特技表演，否則，將最近一次表演所依據的運行數據作為優化后的運行數據。

根據本發明一優選實施例，所述第一獲取子單元進一步用于，將所述高精地圖發送給所述優化子單元以及所述表演單元；

所述優化子單元以及所述表演單元根據所述高精地圖以及所述運行數據，控制所述無人駕駛車輛在無人駕駛的狀態下在所述待表演場地進行特技表演。

根據本發明一優選實施例，所述表演單元進一步用于，

將所述運行數據上傳至云端，以便根據云端所收集的海量數據，通過深度學習提煉出每個精彩動作的動作要領，當所述無人駕駛車輛需要在一個新的表演場地進行特技表演時，根據各精彩動作的動作要領以及場地條件，自適應地進行特技表演。

一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時實現如以上所述的方法。

一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述程序被處理器執行時實現如以上所述的方法。

基于上述介紹可以看出，采用本發明所述方案，可在無人駕駛車輛進行正式的特技表演之前，獲取無人駕駛車輛在有人駕駛的狀態下在待表演場地進行特技表演時的運行數據，然后，當無人駕駛車輛需要進行正式的特技表演時，可根據獲取到的運行數據，控制無人駕駛車輛在無人駕駛的狀態下在待表演場地進行特技表演，從而實現了無人駕駛車輛在無人駕駛狀態下的特技表演，進而完善了無人駕駛車輛的性能，而且，對于有人駕駛的車輛來說，當其需要進行特技表演時，無論是正式的表演還是正式表演之前的練習等，均需要由人如特技車手來操作車輛，危險性很高，一旦操作不慎，車手很容易受傷，甚至死亡，而對于無人駕駛車輛來說，其在正式表演時無需特技車手參與，從而降低了車手的危險性。

【附圖說明】

圖1為現有無人駕駛車輛的工作原理示意圖。

圖2為本發明所述無人駕駛車輛特技表演方法實施例的流程圖。

圖3為本發明所述無人駕駛車輛特技表演裝置實施例的組成結構示意圖。

圖4示出了適于用來實現本發明實施方式的示例性計算機系統/服務器12的框圖。

【具體實施方式】

為了使本發明的技術方案更加清楚、明白，以下參照附圖并舉實施例，對本發明所述方案作進一步地詳細說明。

圖2為本發明所述無人駕駛車輛特技表演方法實施例的流程圖，如圖2所示，包括以下具體實現方式。

在201中，獲取無人駕駛車輛在有人駕駛的狀態下在待表演場地進行特技表演時的運行數據。

在無人駕駛車輛正式進行特技表演之前，可先進行一些預處理。

首先，無人駕駛車輛可在待表演場地上繞場地覆蓋多遍，利用傳感器采集到的數據繪制出待表演場地的高精地圖，具體實現為現有技術。

之后，可令無人駕駛車輛在有人駕駛的狀態下在待表演場地進行特技表演。比如，可選取優秀的特技車手，手動駕駛無人駕駛車輛在待表演場地進行特技表演。

并且，可結合高精地圖等，獲取表演過程中的運行數據。較佳地，運行數據中可包括：行駛軌跡和駕駛數據。

其中，行駛軌跡即指車手駕駛無人駕駛車輛進行特技表演的過程中，無人駕駛車輛的行駛軌跡。

駕駛數據是指與車輛駕駛相關的數據，比如，車速、方向盤轉度等。

對于車手來說，剛接觸一款新車時，可能需要磨合幾次才能達到最佳效果，因此，可令車手駕駛無人駕駛車輛在待表演場地進行多次特技表演，并選取其中最滿意的一次，進而保存最滿意的這次表演對應的運行數據。

并且，可進一步對獲取到的運行數據進行優化。

具體的優化方式可為：根據運行數據，控制無人駕駛車輛在無人駕駛的狀態下在待表演場地進行特技表演，當每次表演結束后，若接收到數據調整指令，則按照調整后的運行數據重新控制無人駕駛車輛進行特技表演，否則，將最近一次表演所依據的運行數據作為優化后的運行數據。

也就是說，在獲取到運行數據之后，可對其進行回放，即根據運行數據控制無人駕駛車輛在無人駕駛的狀態下，在待表演場地進行特技表演，可通過對表演過程進行人工觀察等，結合場地情況如障礙物位置等，確定是否需要對表演方式進行調整(微調)，如果需要，則相應地對運行數據進行調整，并在調整之后重新進行回放，以驗證調整效果，如果仍不滿意，可再次對運行數據進行調整，依此類推，直至達到整體最優效果。

如前所述，預先已經獲取到了待表演場地的高精地圖，在實際應用中，需要結合所述高精地圖以及運行數據，來對無人駕駛車輛進行控制。

其中，可利用高精地圖來對無人駕駛車輛進行定位，以便實時了解無人駕駛車輛當前所在位置等。

在202中，根據運行數據，控制無人駕駛車輛在無人駕駛的狀態下在待表演場地進行特技表演。

當需要無人駕駛車輛正式進行特技表演時，可在無人駕駛的狀態下，根據201中獲取到的運行數據，控制無人駕駛車輛在待表演場地進行特技表演。

如果201中對獲取到的運行數據進行了優化處理，那么相應地，則根據優化后的運行數據來控制無人駕駛車輛進行特技表演。

同樣地，需要結合高精地圖以及運行數據，來對無人駕駛車輛進行控制。

上述過程可舉例說明如下：

假設2017年4月1日在場地a有一次車展，無人駕駛車輛需要在此次車展上進行特技表演；

那么，可在2017年4月1日之前，如2017年3月31日，令特技車手駕駛無人駕駛車輛在場地a進行多次特技表演，并可選出其中最滿意的一次，對選出的這次特技表演對應的運行數據進行保存；

之后，可通過對運行數據進行回放和調整，得到優化后的運行數據；

在2017年4月1日這天，當無人駕駛車輛需要正式進行表演時，可按照優化后的運行數據，在無人駕駛的狀態下，控制無人駕駛車輛完成特技表演。

基于上述介紹可以看出，采用本實施例所述方式，實現了無人駕駛車輛在無人駕駛狀態下的特技表演，進而完善了無人駕駛車輛的性能，而且，對于有人駕駛的車輛來說，當其需要進行特技表演時，無論是正式的表演還是正式表演之前的練習等，均需要由人如特技車手來操作車輛，危險性很高，一旦操作不慎，車手很容易受傷，甚至死亡，而對于無人駕駛車輛來說，其在正式表演時無需特技車手參與，從而降低了車手的危險性。

另外，圖2所示實施例中，在獲取到運行數據之后，還可將其進一步上傳至云端，所述運行數據可以是未進行優化處理的運行數據，也可以是優化后的運行數據。

隨著時間的累積，云端將會收集到非常非常多的運行數據，進一步地，可根據云端所收集到的海量數據，通過深度學習提煉出每個精彩動作的動作要領。

常見的精彩動作可包括：180°甩尾掉頭、水晶之戀、繞車漂移、雙輪側開、保鏢護衛、飛車火圈、漂移入庫、平地蛙跳、倒車抬后輪等。

以漂移入庫為例，提煉出的動作要領可包括：何時開始加速、何時開始打方向盤、車速、方向盤轉度等等。

這樣，當無人駕駛車輛需要在一個新的表演場地進行特技表演時，可根據各精彩動作的動作要領以及場地條件，自適應地進行特技表演。

也就是說，可通過機器學習，使得無人駕駛車輛自己即能夠根據場地條件等完成特技表演，無需由特技車手預先駕駛車輛進行表演以獲得運行數據，從而進一步提升了無人駕駛車輛的性能，并進一步降低了車手的危險性。

以上是關于方法實施例的介紹，以下通過裝置實施例，對本發明所述方案進行進一步說明。

圖3為本發明所述無人駕駛車輛特技表演裝置實施例的組成結構示意圖，如圖3所示，包括：預處理單元301以及表演單元302。

預處理單元301，用于獲取無人駕駛車輛在有人駕駛的狀態下在待表演場地進行特技表演時的運行數據，并發送給表演單元302。

表演單元302，用于根據運行數據，控制無人駕駛車輛在無人駕駛的狀態下在待表演場地進行特技表演。

預處理單元301可在無人駕駛車輛進行正式的特技表演之前，進行一些相關的預處理操作。

如圖3所示，預處理單元301中可具體包括：第一獲取子單元3011以及第二獲取子單元3012。

第一獲取子單元3011，用于獲取待表演場地的高精地圖，并發送給第二獲取子單元3012。

第二獲取子單元3012，用于根據高精地圖，獲取無人駕駛車輛在有人駕駛的狀態下在待表演場地進行特技表演時的運行數據，并發送給表演單元302。

無人駕駛車輛可在待表演場地上繞場地覆蓋多遍，利用傳感器來采集數據，第一獲取子單元3011可根據傳感器采集到的數據繪制出待表演場地的高精地圖，具體實現為現有技術。

之后，可令無人駕駛車輛在有人駕駛的狀態下在待表演場地進行特技表演。比如，可選取優秀的特技車手，手動駕駛無人駕駛車輛在待表演場地進行特技表演。

相應地，第二獲取子單元3012可結合高精地圖，獲取表演過程中的運行數據。較佳地，運行數據中可包括：行駛軌跡和駕駛數據。

其中，行駛軌跡即指車手駕駛無人駕駛車輛進行特技表演的過程中，無人駕駛車輛的行駛軌跡。

駕駛數據是指與車輛駕駛相關的數據，比如，車速、方向盤轉度等。

如圖3所示，預處理單元301中還可進一步包括：優化子單元3013。

第二獲取子單元3012可將獲取到的運行數據進一步發送給優化子單元3013。

相應地，優化子單元3013可對運行數據進行優化，并將優化后的運行數據發送給表演單元302。

這樣，表演單元302即可根據優化后的運行數據，控制無人駕駛車輛在無人駕駛的狀態下在待表演場地進行特技表演。

優化子單元3013對運行數據進行優化的具體方式可為：

根據運行數據，控制無人駕駛車輛在無人駕駛的狀態下在待表演場地進行特技表演；

當每次表演結束后，若接收到數據調整指令，則按照調整后的運行數據重新控制無人駕駛車輛進行特技表演，否則，將最近一次表演所依據的運行數據作為優化后的運行數據。

第一獲取子單元3011還需要將高精地圖發送給優化子單元3013以及表演單元302。

這樣，優化子單元3013以及表演單元302即可結合高精地圖以及運行數據，來控制無人駕駛車輛在無人駕駛的狀態下在待表演場地進行特技表演。

基于上述介紹可以看出，采用本實施例所述方式，實現了無人駕駛車輛在無人駕駛狀態下的特技表演，進而完善了無人駕駛車輛的性能，而且，對于有人駕駛的車輛來說，當其需要進行特技表演時，無論是正式的表演還是正式表演之前的練習等，均需要由人如特技車手來操作車輛，危險性很高，一旦操作不慎，車手很容易受傷，甚至死亡，而對于無人駕駛車輛來說，其在正式表演時無需特技車手參與，從而降低了車手的危險性。

在此基礎上，表演單元302還可將運行數據上傳至云端，以便根據云端所收集的海量數據，通過深度學習提煉出每個精彩動作的動作要領，當無人駕駛車輛需要在一個新的表演場地進行特技表演時，根據各精彩動作的動作要領以及場地條件，自適應地進行特技表演。

常見的精彩動作可包括：180°甩尾掉頭、水晶之戀、繞車漂移、雙輪側開、保鏢護衛、飛車火圈、漂移入庫、平地蛙跳、倒車抬后輪等。

也就是說，可通過機器學習，使得無人駕駛車輛自己即能夠根據場地條件等完成特技表演，無需由特技車手預先駕駛車輛進行表演以獲得運行數據，從而進一步提升了無人駕駛車輛的性能，并進一步降低了車手的危險性。

圖3所示裝置實施例的具體工作流程請參照前述方法實施例中的相應說明，不再贅述。

圖4示出了適于用來實現本發明實施方式的示例性計算機系統/服務器12的框圖。圖4顯示的計算機系統/服務器12僅僅是一個示例，不應對本發明實施例的功能和使用范圍帶來任何限制。

如圖4所示，計算機系統/服務器12以通用計算設備的形式表現。計算機系統/服務器12的組件可以包括但不限于：一個或者多個處理器(處理單元)16，存儲器28，連接不同系統組件(包括存儲器28和處理器16)的總線18。

總線18表示幾類總線結構中的一種或多種，包括存儲器總線或者存儲器控制器，外圍總線，圖形加速端口，處理器或者使用多種總線結構中的任意總線結構的局域總線。舉例來說，這些體系結構包括但不限于工業標準體系結構(isa)總線，微通道體系結構(mac)總線，增強型isa總線、視頻電子標準協會(vesa)局域總線以及外圍組件互連(pci)總線。

計算機系統/服務器12典型地包括多種計算機系統可讀介質。這些介質可以是任何能夠被計算機系統/服務器12訪問的可用介質，包括易失性和非易失性介質，可移動的和不可移動的介質。

存儲器28可以包括易失性存儲器形式的計算機系統可讀介質，例如隨機存取存儲器(ram)30和/或高速緩存存儲器32。計算機系統/服務器12可以進一步包括其它可移動/不可移動的、易失性/非易失性計算機系統存儲介質。僅作為舉例，存儲系統34可以用于讀寫不可移動的、非易失性磁介質(圖4未顯示，通常稱為“硬盤驅動器”)。盡管圖4中未示出，可以提供用于對可移動非易失性磁盤(例如“軟盤”)讀寫的磁盤驅動器，以及對可移動非易失性光盤(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介質)讀寫的光盤驅動器。在這些情況下，每個驅動器可以通過一個或者多個數據介質接口與總線18相連。存儲器28可以包括至少一個程序產品，該程序產品具有一組(例如至少一個)程序模塊，這些程序模塊被配置以執行本發明各實施例的功能。

具有一組(至少一個)程序模塊42的程序/實用工具40，可以存儲在例如存儲器28中，這樣的程序模塊42包括——但不限于——操作系統、一個或者多個應用程序、其它程序模塊以及程序數據，這些示例中的每一個或某種組合中可能包括網絡環境的實現。程序模塊42通常執行本發明所描述的實施例中的功能和/或方法。

計算機系統/服務器12也可以與一個或多個外部設備14(例如鍵盤、指向設備、顯示器24等)通信，還可與一個或者多個使得用戶能與該計算機系統/服務器12交互的設備通信，和/或與使得該計算機系統/服務器12能與一個或多個其它計算設備進行通信的任何設備(例如網卡，調制解調器等等)通信。這種通信可以通過輸入/輸出(i/o)接口22進行。并且，計算機系統/服務器12還可以通過網絡適配器20與一個或者多個網絡(例如局域網(lan)，廣域網(wan)和/或公共網絡，例如因特網)通信。如圖4所示，網絡適配器20通過總線18與計算機系統/服務器12的其它模塊通信。應當明白，盡管圖中未示出，可以結合計算機系統/服務器12使用其它硬件和/或軟件模塊，包括但不限于：微代碼、設備驅動器、冗余處理單元、外部磁盤驅動陣列、raid系統、磁帶驅動器以及數據備份存儲系統等。

處理器16通過運行存儲在存儲器28中的程序，從而執行各種功能應用以及數據處理，例如實現圖2所示實施例中的方法，即獲取無人駕駛車輛在有人駕駛的狀態下在待表演場地進行特技表演時的運行數據，根據所述運行數據，控制無人駕駛車輛在無人駕駛的狀態下在待表演場地進行特技表演。

具體實現請參照前述方法和裝置實施例中的相關說明，不再贅述。

本發明同時公開了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時將實現如圖2所示實施例中的方法。

可以采用一個或多個計算機可讀的介質的任意組合。計算機可讀介質可以是計算機可讀信號介質或者計算機可讀存儲介質。計算機可讀存儲介質例如可以是——但不限于——電、磁、光、電磁、紅外線、或半導體的系統、裝置或器件，或者任意以上的組合。計算機可讀存儲介質的更具體的例子(非窮舉的列表)包括：具有一個或多個導線的電連接、便攜式計算機磁盤、硬盤、隨機存取存儲器(ram)、只讀存儲器(rom)、可擦式可編程只讀存儲器(eprom或閃存)、光纖、便攜式緊湊磁盤只讀存儲器(cd-rom)、光存儲器件、磁存儲器件、或者上述的任意合適的組合。在本文件中，計算機可讀存儲介質可以是任何包含或存儲程序的有形介質，該程序可以被指令執行系統、裝置或者器件使用或者與其結合使用。

計算機可讀的信號介質可以包括在基帶中或者作為載波一部分傳播的數據信號，其中承載了計算機可讀的程序代碼。這種傳播的數據信號可以采用多種形式，包括——但不限于——電磁信號、光信號或上述的任意合適的組合。計算機可讀的信號介質還可以是計算機可讀存儲介質以外的任何計算機可讀介質，該計算機可讀介質可以發送、傳播或者傳輸用于由指令執行系統、裝置或者器件使用或者與其結合使用的程序。

計算機可讀介質上包含的程序代碼可以用任何適當的介質傳輸，包括——但不限于——無線、電線、光纜、rf等等，或者上述的任意合適的組合。

可以以一種或多種程序設計語言或其組合來編寫用于執行本發明操作的計算機程序代碼，所述程序設計語言包括面向對象的程序設計語言—諸如java、

smalltalk、c++，還包括常規的過程式程序設計語言—諸如”c”語言或類似的程序設計語言。程序代碼可以完全地在用戶計算機上執行、部分地在用戶計算機上執行、作為一個獨立的軟件包執行、部分在用戶計算機上部分在遠程計算機上執行、或者完全在遠程計算機或服務器上執行。在涉及遠程計算機的情形中，遠程計算機可以通過任意種類的網絡——包括局域網(lan)或廣域網(wan)—連接到用戶計算機，或者，可以連接到外部計算機(例如利用因特網服務提供商來通過因特網連接)。

在本發明所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的裝置和方法等，可以通過其它的方式實現。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式。

所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個網絡單元上?？梢愿鶕嶋H的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現本實施例方案的目的。

另外，在本發明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現，也可以采用硬件加軟件功能單元的形式實現。

上述以軟件功能單元的形式實現的集成的單元，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。上述軟件功能單元存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，服務器，或者網絡設備等)或處理器(processor)執行本發明各個實施例所述方法的部分步驟。而前述的存儲介質包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。

以上所述僅為本發明的較佳實施例而已，并不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發明保護的范圍之內。