本公開(kāi)涉及車(chē)輛控制裝置、程序以及車(chē)輛控制方法。

背景技術(shù)：

1、近年來(lái)，開(kāi)發(fā)了與車(chē)輛的自動(dòng)駕駛相關(guān)的技術(shù)。駕駛車(chē)輛時(shí)的基本技術(shù)是認(rèn)知、判斷和操作。其中，判斷存在不特定多數(shù)的交通參與者，處理其復(fù)雜的組合。關(guān)于這樣的判斷，進(jìn)行車(chē)輛的路徑?jīng)Q定和控制的行駛控制的研究盛行。

2、在車(chē)輛的路徑?jīng)Q定和控制中，大多應(yīng)用專(zhuān)利文獻(xiàn)1中記載的人工勢(shì)場(chǎng)(potential)法(也稱(chēng)作勢(shì)場(chǎng)(potential?field)法)。人工勢(shì)場(chǎng)法基本上是在人類(lèi)的危險(xiǎn)感表現(xiàn)于車(chē)輛行為這樣的思路下，進(jìn)行使用了物理的車(chē)輛控制模型的控制。

3、現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

4、專(zhuān)利文獻(xiàn)

5、專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2018-192954號(hào)公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、發(fā)明要解決的課題

2、然而，以往的基于人工勢(shì)場(chǎng)法的車(chē)輛控制與搭乘者通過(guò)感知而認(rèn)知、判斷和操作的車(chē)輛控制未必一致，存在無(wú)法進(jìn)行安心的搭乘這樣的課題。

3、因此，本公開(kāi)的一個(gè)或多個(gè)方式的目的在于，以減輕搭乘者的不適感的方式進(jìn)行車(chē)輛的自動(dòng)駕駛。

4、用于解決課題的手段

5、本公開(kāi)的一個(gè)方式的車(chē)輛控制裝置的特征在于，具有：傳感器信號(hào)取得部，其取得來(lái)自多個(gè)傳感器的傳感器信號(hào)，其中，所述多個(gè)傳感器對(duì)與車(chē)輛的周?chē)h(huán)境相關(guān)的物理量進(jìn)行檢測(cè)；圖像數(shù)據(jù)取得部，其從拍攝所述車(chē)輛的周?chē)鷪D像的一個(gè)或多個(gè)攝像頭取得表示所述圖像的圖像數(shù)據(jù)；物理勢(shì)場(chǎng)計(jì)算部，其使用為了根據(jù)對(duì)象車(chē)輛的周?chē)h(huán)境的特征量預(yù)測(cè)潛在的風(fēng)險(xiǎn)而預(yù)先學(xué)習(xí)后的潛在風(fēng)險(xiǎn)預(yù)測(cè)模型，基于所述物理量和所述圖像，計(jì)算基于所述車(chē)輛的周?chē)h(huán)境的斥力勢(shì)場(chǎng)即物理斥力勢(shì)場(chǎng)；人類(lèi)視覺(jué)計(jì)算部，其使用預(yù)先計(jì)算出的人類(lèi)的視覺(jué)模型，計(jì)算因識(shí)別所述圖像的人類(lèi)的視覺(jué)而受到影響的斥力勢(shì)場(chǎng)即可視性斥力勢(shì)場(chǎng)；勢(shì)場(chǎng)校正部，其計(jì)算利用所述可視性斥力勢(shì)場(chǎng)對(duì)所述物理斥力勢(shì)場(chǎng)進(jìn)行校正而得到的綜合斥力勢(shì)場(chǎng)；目標(biāo)路徑生成部，其以使車(chē)輛在從所述車(chē)輛的當(dāng)前位置到目標(biāo)地點(diǎn)之間按照根據(jù)所述綜合斥力勢(shì)場(chǎng)計(jì)算出的梯度行駛的方式，生成目標(biāo)路徑；以及車(chē)輛控制部，其以使所述車(chē)輛按照所述目標(biāo)路徑行駛的方式，控制所述車(chē)輛。

6、本公開(kāi)的一個(gè)方式的程序的特征在于，使計(jì)算機(jī)作為以下部分發(fā)揮功能：傳感器信號(hào)取得部，其取得來(lái)自多個(gè)傳感器的傳感器信號(hào)，其中，所述多個(gè)傳感器對(duì)與車(chē)輛的周?chē)h(huán)境相關(guān)的物理量進(jìn)行檢測(cè)；圖像數(shù)據(jù)取得部，其從拍攝所述車(chē)輛的周?chē)鷪D像的一個(gè)或多個(gè)攝像頭取得表示所述圖像的圖像數(shù)據(jù)；物理勢(shì)場(chǎng)計(jì)算部，其使用為了根據(jù)對(duì)象車(chē)輛的周?chē)h(huán)境的特征量預(yù)測(cè)潛在的風(fēng)險(xiǎn)而預(yù)先學(xué)習(xí)后的潛在風(fēng)險(xiǎn)預(yù)測(cè)模型，基于所述物理量和所述圖像，計(jì)算基于所述車(chē)輛的周?chē)h(huán)境的斥力勢(shì)場(chǎng)即物理斥力勢(shì)場(chǎng)；人類(lèi)視覺(jué)計(jì)算部，其使用預(yù)先計(jì)算出的人類(lèi)的視覺(jué)模型，計(jì)算因識(shí)別所述圖像的人類(lèi)的視覺(jué)而受到影響的斥力勢(shì)場(chǎng)即可視性斥力勢(shì)場(chǎng)；勢(shì)場(chǎng)校正部，其計(jì)算利用所述可視性斥力勢(shì)場(chǎng)對(duì)所述物理斥力勢(shì)場(chǎng)進(jìn)行校正而得到的綜合斥力勢(shì)場(chǎng)；目標(biāo)路徑生成部，其以使車(chē)輛在從所述車(chē)輛的當(dāng)前位置到目標(biāo)地點(diǎn)之間按照根據(jù)所述綜合斥力勢(shì)場(chǎng)計(jì)算出的梯度行駛的方式，生成目標(biāo)路徑；以及車(chē)輛控制部，其以使所述車(chē)輛按照所述目標(biāo)路徑行駛的方式，控制所述車(chē)輛。

7、本公開(kāi)的一個(gè)方式的車(chē)輛控制方法的特征在于，取得來(lái)自多個(gè)傳感器的傳感器信號(hào)，其中，所述多個(gè)傳感器對(duì)與車(chē)輛的周?chē)h(huán)境相關(guān)的物理量進(jìn)行檢測(cè)，從拍攝所述車(chē)輛的周?chē)鷪D像的一個(gè)或多個(gè)攝像頭取得表示所述圖像的圖像數(shù)據(jù)，使用為了根據(jù)對(duì)象車(chē)輛的周?chē)h(huán)境的特征量預(yù)測(cè)潛在的風(fēng)險(xiǎn)而預(yù)先學(xué)習(xí)后的潛在風(fēng)險(xiǎn)預(yù)測(cè)模型，基于所述物理量和所述圖像，計(jì)算基于所述車(chē)輛的周?chē)h(huán)境的斥力勢(shì)場(chǎng)即物理斥力勢(shì)場(chǎng)，使用預(yù)先計(jì)算出的人類(lèi)的視覺(jué)模型，計(jì)算因識(shí)別所述圖像的人類(lèi)的視覺(jué)而受到影響的斥力勢(shì)場(chǎng)即可視性斥力勢(shì)場(chǎng)，計(jì)算利用所述可視性斥力勢(shì)場(chǎng)對(duì)所述物理斥力勢(shì)場(chǎng)進(jìn)行校正而得到的綜合斥力勢(shì)場(chǎng)，以使車(chē)輛在從所述車(chē)輛的當(dāng)前位置到目標(biāo)地點(diǎn)之間按照根據(jù)所述綜合斥力勢(shì)場(chǎng)計(jì)算出的梯度行駛的方式，生成目標(biāo)路徑，以使所述車(chē)輛按照所述目標(biāo)路徑行駛的方式，控制所述車(chē)輛。

8、發(fā)明效果

9、根據(jù)本公開(kāi)的一個(gè)或多個(gè)方式，能夠以減輕搭乘者的不適感的方式進(jìn)行車(chē)輛的自動(dòng)駕駛。

技術(shù)特征：

1.一種車(chē)輛控制裝置，其特征在于，所述車(chē)輛控制裝置具有：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛控制裝置，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車(chē)輛控制裝置，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中的任意一項(xiàng)所述的車(chē)輛控制裝置，其特征在于，

5.一種程序，其特征在于，所述程序使計(jì)算機(jī)作為以下部分發(fā)揮功能：

6.一種車(chē)輛控制方法，其特征在于，

技術(shù)總結(jié)
車(chē)輛控制部(110)具有：傳感器信號(hào)處理部(111)，其取得來(lái)自檢測(cè)與車(chē)輛的周?chē)h(huán)境相關(guān)的物理量的多個(gè)傳感器的傳感器信號(hào)，從拍攝該車(chē)輛的周?chē)鷪D像的一個(gè)或者多個(gè)攝像頭取得表示該圖像的圖像數(shù)據(jù)；人類(lèi)視覺(jué)計(jì)算部(112)，其使用預(yù)先計(jì)算出的人類(lèi)的視覺(jué)模型，計(jì)算因識(shí)別該圖像的人類(lèi)的視覺(jué)而受到影響的可視性斥力勢(shì)場(chǎng)；以及潛在風(fēng)險(xiǎn)預(yù)測(cè)模型處理部(114)，其使用用于根據(jù)對(duì)象車(chē)輛的周?chē)h(huán)境的特征量來(lái)預(yù)測(cè)潛在的風(fēng)險(xiǎn)的潛在風(fēng)險(xiǎn)預(yù)測(cè)模型，基于該物理量和該圖像，計(jì)算基于該車(chē)輛的周?chē)h(huán)境的物理斥力勢(shì)場(chǎng)，并計(jì)算利用可視性斥力勢(shì)場(chǎng)對(duì)該物理斥力勢(shì)場(chǎng)進(jìn)行校正而得到的綜合斥力勢(shì)場(chǎng)。

技術(shù)研發(fā)人員：虻川雅浩,對(duì)馬尚之
受保護(hù)的技術(shù)使用者：三菱電機(jī)株式會(huì)社
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/3/16