本公開涉及自動駕駛，尤其涉及一種記憶行車方法、裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術：

1、車輛的高速領航輔助駕駛功能是在車輛進入限定的路段后，車輛可以跟著導航自主選擇正確的路線，中途還會根據路況和交通環境等因素，完成車道保持、自適應巡航、避讓、超車和變道等動作。

2、目前，高速領航輔助駕駛功能對高精度地圖有著強依賴，僅在某些特定城市的特定路段才可以開啟該功能。同時，地圖廠商的前期投入較大，一輛高精度采圖車的造價高達幾百萬，投入人員少，建設周期長，因此目前也僅采集部分路段的高精度地圖信息，高精度地圖城市覆蓋度、路段覆蓋度較低，且在一些場景下法規要求不能使用高精度地圖，并且還存在后期路政人員對路段進行修改的概率，重新維護該路段所花費的成本也不低于初次建圖成本。

3、有鑒于此，提出本申請。

技術實現思路

1、為了解決上述技術問題或者至少部分地解決上述技術問題，本公開實施例提供了一種記憶行車方法、裝置、電子設備和存儲介質，無需對車載硬件設備進行改進升級，且消除了對高精度地圖的依賴。

2、第一方面，本公開實施例提供了一種記憶行車方法，該方法包括：

3、在車輛處于記憶行車狀態時，獲取記憶行車地圖中與車輛的當前位置所對應的投影點以及所述投影點周圍的車道線第一屬性信息；

4、根據所述投影點的位置信息、所述車道線第一屬性信息以及車載視覺模塊檢測到的所述車輛周圍的車道線第二屬性信息對所述車輛進行控制，以實現記憶行車。

5、第二方面，本公開實施例還提供了一種記憶行車裝置，該裝置包括：

6、獲取模塊，用于在車輛處于記憶行車狀態時，獲取記憶行車地圖中與車輛的當前位置所對應的投影點以及所述投影點周圍的車道線第一屬性信息；

7、控制模塊，用于根據所述投影點的位置信息、所述車道線第一屬性信息以及車載視覺模塊檢測到的所述車輛周圍的車道線第二屬性信息對所述車輛進行控制，以實現記憶行車。

8、第三方面，本公開實施例還提供了一種電子設備，所述電子設備包括：一個或多個處理器；存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如上所述的記憶行車方法。

9、第四方面，本公開實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如上所述的記憶行車方法。

10、本公開實施例提供的一種記憶行車方法，通過在車輛處于記憶行車狀態時，獲取記憶行車地圖中與車輛的當前位置所對應的投影點以及所述投影點周圍的車道線第一屬性信息根據所述投影點的位置信息、所述車道線第一屬性信息以及車載視覺模塊檢測到的所述車輛周圍的車道線第二屬性信息對所述車輛進行控制，以實現記憶行車的技術手段，實現了在不依賴高精度地圖的情況下記憶行車的目的，且無需對車載硬件設備進行改進升級，實施成本較低。

技術特征：

1.一種記憶行車方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述在車輛行駛時，確定是否存在記憶路線，包括：

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述投影點的位置信息、所述車道線第一屬性信息以及車載視覺模塊檢測到的所述車輛周圍的車道線第二屬性信息對所述車輛進行控制，以實現記憶行車，包括：

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車道線第一屬性信息包括車道線、對應車道線片段的標識、與對應車道線片段連接的上一車道線片段的標識、與對應車道線片段連接的下一車道線片段的標識、對應車道線片段中車道線的寬度、線型、建圖狀態、長度、序號、道路類型、車輛行駛軌跡點與對應車道線片段中對應車道線起點的距離以及車道的限速信息中的一種或多種。

6.根據權利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，還包括：

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于預設分段規則判斷所述車道線第三屬性信息中的車道線是否滿足分段條件，包括：

8.一種記憶行車裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一項所述的方法。

技術總結
本公開實施例公開了一種記憶行車方法、裝置、電子設備和存儲介質，所述方法包括：在車輛處于記憶行車狀態時，獲取記憶行車地圖中與車輛的當前位置所對應的投影點以及所述投影點周圍的車道線第一屬性信息根據所述投影點的位置信息、所述車道線第一屬性信息以及車載視覺模塊檢測到的所述車輛周圍的車道線第二屬性信息對所述車輛進行控制，以實現記憶行車，實現了在不依賴高精度地圖的情況下記憶行車的目的，且無需對車載硬件設備進行改進升級，實施成本較低。

技術研發人員：宋志遠
受保護的技術使用者：馭勢（上海）汽車科技有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/28