本公開涉及車輛電子，更具體地，涉及一種車輛涉水感知系統、方法、裝置和車輛。

背景技術：

1、隨著科學技術的不斷發展，人們對于車輛在諸多危險場景下的使用安全性提出了更高的要求。例如，在車輛處于被水體浸沒的場景下，相關的應對措施包括關閉發動機、啟動逃生手段等。但是，如何準確檢測車輛涉水是一個關鍵性問題。相關技術中常通過在車輛前后的保險杠前后位置布置多個超聲波傳感器，該多個超聲波傳感器沿垂直向下的陣列分布。在超聲波傳感器未浸沒水體中時，可以利用超聲波信號反射回波檢測位于傳感器下方水面距離傳感器的高度，再結合傳感器本身的安裝高度，進而計算出車身浸沒水體的深度。然而，此種方法在超聲波傳感器被水體浸沒的情況下，無法形成反射回波，即，超聲波傳感器失能，無法準確識別車輛涉水，存在一定的安全風險。

技術實現思路

1、本公開實施例的一個目的是提供一種新的識別車輛涉水的方案。

2、根據本公開的第一方面，提供了車輛涉水感知系統的實施例，該系統包括：

3、超聲波傳感器，所述超聲波傳感器用于發射超聲波和接收超聲波的回波；

4、控制器，所述控制器被配置為根據超聲波傳感器所接收回波中的散射回波，確定車身涉水。

5、可選地，所述控制器被配置為在所述超聲波傳感器所接收回波中的散射回波占比超過閾值的情況下，確定車身涉水。

6、可選地，所述超聲波傳感器平行于車輛的水平基準面安裝。

7、可選地，所述涉水感知系統包括至少一個傳感器組，所述傳感器組包括設置在車身同一側的至少兩個超聲波傳感器，同一傳感器組的各超聲波傳感器具有相同的安裝高度。

8、可選地，所述涉水感知系統包括前向傳感器組和后向傳感器組中的至少一個傳感器組，所述前向傳感器組包括設置在車身前側的至少兩個超聲波傳感器，所述后向傳感器組包括設置在車身后側的至少兩個超聲波傳感器。

9、可選地，所述控制器被配置為：在所述傳感器組處于傳感器自發自收的工作模式下，當所述傳感器組中超聲波傳感器所接收回波中的散射回波占比大于或者等于第一閾值時，確定所述超聲波傳感器涉水；以及

10、在所述傳感器組中涉水的超聲波傳感器數量大于或者等于數量閾值的情況下，確定車身涉水；其中，所述數量閾值小于或者等于所述傳感器組的超聲波傳感器數量。

11、可選地，所述數量閾值大于或者等于所述傳感器組的超聲波傳感器數量的一半。

12、可選地，在所述傳感器組處于傳感器自發他收的工作模式下，所述傳感器組中的第一超聲波傳感器發射超聲波，其他超聲波傳感器接收所述第一超聲波傳感器所發超聲波的回波；

13、所述控制器被配置為：根據所述其他超聲波傳感器所接收回波中的散射回波，確定所述第一超聲波傳感器是否涉水；以及，在所述傳感器組中涉水的超聲波傳感器數量大于或者等于數量閾值的情況下，確定車身涉水；其中，所述數量閾值小于或者等于所述傳感器組的超聲波傳感器數量。

14、可選地，當所述傳感器組在傳感器自發自收的工作模式下，當存在所述第一超聲波傳感器時，所述傳感器組的工作模式由所述傳感器自發自收的工作模式切換為所述傳感器自發他收的工作模式；所述第一超聲波傳感器為在自發自收的工作模式下，所接收回波中的散射回波占比大于或者等于第一閾值的傳感器。

15、可選地，所述控制器被配置為：在任一個其他超聲波傳感器所接收回波中的散射回波占比大于或者等于第二閾值時，確定所述第一超聲波傳感器涉水。

16、可選地，在確定涉水的第一超聲波傳感器的數量小于所述數量閾值的情況下，所述傳感器組中的第二超聲波傳感器發射超聲波，其他超聲波傳感器接收所述第二超聲波傳感所發超聲波的回波；其中，所述第二超聲波傳感器為在自發自收的工作模式下，所接收回波中的散射回波占比小于第一閾值的傳感器；

17、所述控制器被配置為：在任一個其他超聲波傳感器所接收回波中的散射回波占比大于或者等于第二閾值時，確定所述第二超聲波傳感器涉水。

18、根據本公開的第二方面，提供了涉水感知方法的一種實施例，該方法包括：

19、接收超聲波傳感器的回波；其中，所述超聲波傳感器用于發射超聲波和接收超聲波的回波；

20、根據所述回波中的散射回波，確定車身涉水。

21、根據本公開的第三方面，提供了涉水感知裝置的一種實施例，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲可執行指令，所述指令用于控制所述處理器進行操作以執行如第二方面所述的涉水感知方法。

22、根據本公開的第四方面，提供了車輛的實施例，該車輛包括：包括如第一方面所述的涉水感知系統，或者包括如第三方面所述的涉水感知裝置。

23、本公開實施例的一個有益效果在于，根據本實施例的涉水感知系統，包括超聲波傳感器和控制器，超聲波傳感器用于發射超聲波和接收超聲波的回波，控制器被配置為根據超聲波傳感器所接收回波中的散射回波，確定車身是否涉水。可以實現根據回波中的散射回波判斷車身是否涉水，進而可以避免相關技術中通過反射回波檢測車身涉水時因超聲波傳感器被水體浸沒而失能的問題，提高了涉水感知的準確性，提高了車輛的安全性。

24、通過以下參照附圖對本發明的示例性實施例的詳細描述，本發明的其它特征及其優點將會變得清楚。

1.一種車輛的涉水感知系統，其特征在于，包括：

2.根據權利要求1所述的涉水感知系統，其特征在于，所述控制器被配置為在所述超聲波傳感器所接收回波中的散射回波占比超過閾值的情況下，確定車身涉水。

3.根據權利要求1所述的涉水感知系統，其特征在于，所述超聲波傳感器平行于車輛的水平基準面安裝。

4.根據權利要求3所述的涉水感知系統，其特征在于，所述涉水感知系統包括至少一個傳感器組，所述傳感器組包括設置在車身同一側的至少兩個超聲波傳感器，同一傳感器組的各超聲波傳感器具有相同的安裝高度。

5.根據權利要求4所述的涉水感知系統，其特征在于，所述涉水感知系統包括前向傳感器組和后向傳感器組中的至少一個傳感器組，所述前向傳感器組包括設置在車身前側的至少兩個超聲波傳感器，所述后向傳感器組包括設置在車身后側的至少兩個超聲波傳感器。

6.根據權利要求4所述的涉水感知系統，其特征在于，所述控制器被配置為：

7.根據權利要求6所述的涉水感知系統，其特征在于，所述數量閾值大于或者等于所述傳感器組的超聲波傳感器數量的一半。

8.根據權利要求4所述的涉水感知系統，其特征在于，在所述傳感器組處于傳感器自發他收的工作模式下，所述傳感器組中的第一超聲波傳感器發射超聲波，其他超聲波傳感器接收所述第一超聲波傳感器所發超聲波的回波；所述控制器被配置為：根據所述其他超聲波傳感器所接收回波中的散射回波，確定所述第一超聲波傳感器是否涉水；以及，在所述傳感器組中涉水的超聲波傳感器數量大于或者等于數量閾值的情況下，確定車身涉水；其中，所述數量閾值小于或者等于所述傳感器組的超聲波傳感器數量。

9.根據權利要求8所述的涉水感知系統，其特征在于，當所述傳感器組在傳感器自發自收的工作模式下，當存在所述第一超聲波傳感器時，所述傳感器組的工作模式由所述傳感器自發自收的工作模式切換為所述傳感器自發他收的工作模式；所述第一超聲波傳感器為在自發自收的工作模式下，所接收回波中的散射回波占比大于或者等于第一閾值的傳感器。

10.根據權利要求9所述的涉水感知系統，其特征在于，所述控制器被配置為：在任一個其他超聲波傳感器所接收回波中的散射回波占比大于或者等于第二閾值時，確定所述第一超聲波傳感器涉水。

11.根據權利要求8至10中任一項所述的涉水感知系統，其特征在于，在確定涉水的第一超聲波傳感器的數量小于所述數量閾值的情況下，所述傳感器組中的第二超聲波傳感器發射超聲波，其他超聲波傳感器接收所述第二超聲波傳感所發超聲波的回波；其中，所述第二超聲波傳感器為在自發自收的工作模式下，所接收回波中的散射回波占比小于第一閾值的傳感器；所述控制器被配置為：在任一個其他超聲波傳感器所接收回波中的散射回波占比大于或者等于第二閾值時，確定所述第二超聲波傳感器涉水。

12.一種涉水感知方法，其特征在于，包括：

13.一種涉水感知裝置，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲可執行指令，所述指令用于控制所述處理器進行操作以執行根據權利要求12所述的涉水感知方法。

14.一種車輛，其特征在于，包括權利要求1至11中任一項所述的涉水感知系統，或者包括權利要求13所述的涉水感知裝置。