本公開涉及車輛，具體地，涉及一種車輛控制方法、控制系統、控制器、車輛、介質及產品。

背景技術：

1、車輛的普及率越來越高造成的交通事故急劇上升，主動安全控制成為了駕駛員重點關注問題。車輛爆胎是一種突發性的危險工況，會導致車輛偏航甚至翻車。

2、目前對爆胎車輛處理主要是通過硬件，例如在車輛上安裝特制輪胎、安裝爆胎輔助支撐機械結構等，這種方式不僅會造成額外硬件成本增加，還會影響車輛結構和駕駛平順性。

技術實現思路

1、本公開的目的是提供一種車輛控制方法、控制系統、控制器、車輛、介質及產品。

2、為了實現上述目的，本公開第一方面提供一種車輛控制方法，所述方法包括：

3、確定車輛發生橫向穩定性故障；

4、獲取所述車輛的穩定性相關參數；

5、對所述車輛進行穩定性控制，所述穩定性控制的控制依據包括所述穩定性相關參數。

6、本公開第二方面提供一種車輛控制系統，所述車輛控制系統包括：控制器和執行裝置，所述控制器與所述執行裝置相連；其中，所述控制器用于：

7、確定車輛發生橫向穩定性故障，獲取所述車輛的穩定性相關參數；

8、通過所述執行裝置對所述車輛進行穩定性控制，所述穩定性控制的控制依據包括所述穩定性相關參數。

9、本公開第三方面提供一種控制器，包括：

10、處理器；

11、用于存儲處理器可執行指令的存儲器；

12、其中，所述處理器被配置為執行所述指令以使所述控制器實現如本公開第一方面所述的一種車輛控制方法的步驟。

13、本公開第四方面提供一種車輛，所述車輛包括：如本公開第二方面所述的車輛控制系統，或者，如本公開第三方面所述的控制器。

14、本公開第五方面提供一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現本公開第一方面所述的車輛控制方法的步驟。

15、本公開第六方面提供一種計算機程序產品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現本公開第一方面所述的車輛控制方法的步驟。

16、采用上述技術方案，在確定車輛發生橫向穩定性故障時，獲取車輛的穩定性相關參數，對車輛進行穩定性控制，穩定性控制的控制依據包括穩定性相關參數。如此，能夠在車輛發生橫向穩定性故障后，將發生橫向穩定性故障時的車輛的穩定性相關參數作為穩定性控制的控制依據對車輛進行穩定性控制，使得車輛能夠在發生橫向穩定性故障后保持穩定，降低事故發生的概率，提高車輛以及駕乘人員的安全。

17、本公開的其他特征和優點將在隨后的具體實施方式部分予以詳細說明。

技術特征：

1.一種車輛控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述穩定性相關參數包括：橫擺角速度、質心側偏角、橫向加速度和側傾加速度中的至少一者。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述穩定性相關參數用于確定待補償扭矩，所述待補償扭矩用于在對所述車輛進行穩定性控制時控制所述車輛的車輪的扭矩。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述待補償扭矩是根據所述穩定性相關參數和所述車輛的行駛意圖信息得到的。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述行駛意圖信息包括所述車輛的目標橫擺角速度和/或目標質心側偏角。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述目標橫擺角速度和所述目標質心側偏角是根據所述車輛的方向盤角度、所述車輛的行駛速度和車輛運動模型得到的。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述穩定性相關參數包括橫擺角速度，所述待補償扭矩是根據所述目標橫擺角速度與所述橫擺角速度的第一差值確定的；和/或，

8.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述橫擺角速度是通過偏航率傳感器得到的；所述質心側偏角是根據所述車輛的結構參數、所述車輛的縱向加速度、所述橫擺角速度和質心側偏角估算模型確定的。

9.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，獲取所述車輛的穩定性相關參數以及確定待補償扭矩是通過同一域控制器執行的。

10.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述對所述車輛進行穩定性控制，包括：

11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，所述根據所述待補償扭矩，調整未發生橫向穩定性故障的車輪的制動力，包括：

12.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述橫向穩定性故障包括爆胎故障，所述確定車輛發生橫向穩定性故障，包括：

13.一種車輛控制系統，其特征在于，所述車輛控制系統包括：控制器和執行裝置，所述控制器與所述執行裝置相連；其中，所述控制器用于：

14.根據權利要求13所述的系統，其特征在于，所述穩定性相關參數用于確定待補償扭矩，所述待補償扭矩用于在對所述車輛進行穩定性控制時控制所述車輛的車輪的扭矩。

15.根據權利要求14所述的系統，其特征在于，

16.根據權利要求15所述的系統，其特征在于，所述行駛意圖信息包括所述車輛的目標橫擺角速度和/或目標質心側偏角。

17.根據權利要求16所述的系統，其特征在于，所述控制器內集成有車輛運動模型；

18.根據權利要求16所述的系統，其特征在于，

19.根據權利要求13所述的系統，其特征在于，所述穩定性相關參數包括橫擺角速度和/或質心側偏角；所述系統包括偏航率傳感器；

20.根據權利要求13-19中任一項所述的系統，其特征在于，

21.根據權利要求20所述的系統，其特征在于，

22.根據權利要求13-19中任一項所述的系統，其特征在于，所述橫向穩定性故障包括爆胎故障，所述系統還包括：第一爆胎傳感器；

23.根據權利要求13-19中任一項所述的系統，其特征在于，所述系統還包括提示裝置；

24.根據權利要求13-23任一項所述的系統，其特征在于，所述控制器為域控制器或中央控制器。

25.一種控制器，其特征在于，包括：

26.根據權利要求25所述的控制器，其特征在于，所述控制器為域控制器或中央控制器。

27.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括：如權利要求13-23中任一項所述的車輛控制系統；或

28.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現權利要求1-12中任一項所述方法的步驟。

29.一種計算機程序產品，其特征在于，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現權利要求1-12中任一項所述的方法的步驟。

技術總結
本公開涉及一種車輛控制方法、控制系統、控制器、車輛、介質及產品。所述方法包括：確定車輛發生橫向穩定性故障；獲取所述車輛的穩定性相關參數；對車輛進行穩定性控制，穩定性控制的控制依據包括所述穩定性相關參數。如此，能夠在車輛發生橫向穩定性故障后，將發生橫向穩定性故障時的車輛的穩定性相關參數作為穩定性控制的控制依據對車輛進行穩定性控制，使得車輛能夠在發生橫向穩定性故障后保持穩定，降低事故發生的概率，提高車輛以及駕乘人員的安全。

技術研發人員：山有仙,姚東亮,鐘志靖,曾萬君,蔡宇翔
受保護的技術使用者：比亞迪股份有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/24