本實用新型屬于軌道限位技術領域，尤其涉及巡檢機器人用軌道限位器及軌道限位系統。

背景技術：

目前智能化的電纜隧道巡檢機器人應用越來越廣泛，電纜隧道長度短則幾百米，長則幾公里，甚至幾十公里，且隧道布局復雜，分支較多，道岔是類似火車扳道設備，有利的解決了軌道分支換軌問題，在巡檢機器人在進入道岔前，機器人與道岔系統通信，發出請求通過指令要求，當收到道岔反饋信號后，巡檢機器人才能進入道岔并通過道岔，當巡檢機器人未收到反饋信號時不得運行，必須停止。但巡檢機器人因系統故障未按指令停止而繼續運行時，巡檢機器人可能會沖出道岔或與其他機構碰撞，發生安全事故。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于提供一種巡檢機器人用軌道限位器，旨在如何提供一種可阻擋或允許巡檢機器人在軌道上運行的軌道限位器的技術問題。

本實用新型是這樣實現的，巡檢機器人用軌道限位器，包括控制鎖，所述控制鎖包括具有一滑軌的安裝座，所述安裝座開設有與所述滑軌的一端相通的開口，所述控制鎖還包括滑動安裝于所述滑軌且可伸出于所述開口的活塞桿及用于驅動所述活塞桿沿所述滑軌的長度方向移動的驅動件，所述巡檢機器人用軌道限位器還包括由所述活塞桿驅動移動且用于阻擋所述巡檢機器人的擋臂。

進一步地，所述活塞桿包括沿所述滑軌的長度方向延伸的桿體及設于所述桿體的一端的頭部，所述桿體伸出于所述開口，所述頭部的側壁與所述滑軌的內壁滑動配合。

進一步地，所述控制鎖還包括用于在所述驅動件停止驅動所述活塞桿時將該活塞桿復位至所述滑軌內的彈性件。

進一步地，所述開口處設有一限位套，所述限位套具有一通孔，所述桿體穿設于所述通孔；所述彈性件為彈簧，所述彈簧套設于所述桿體外，所述彈簧的兩端分別抵接于所述頭部與所述限位套上。

進一步地，所述活塞桿上安裝有一連接板，所述擋臂安裝于所述連接板上。

進一步地，所述連接板呈條形，所述擋臂的數量為二，兩個所述擋臂分布于所述連接板的兩端。

進一步地，所述驅動件為只具有通電與斷電兩種狀態的電磁鐵。

本實用新型相對于現有技術的技術效果是，在控制鎖中，通過驅動件控制活塞桿在安裝座滑軌的位置。當活塞桿伸出開口時，活塞桿帶動擋臂伸出，阻擋巡檢機器人在軌道上通行；當活塞桿復位至滑軌內時，活塞桿帶動擋臂回縮，允許巡檢機器人在軌道上通行。該巡檢機器人用軌道限位器結構簡單，可阻擋或允許巡檢機器人在軌道上運行。

本實用新型的另一目的在于提供軌道限位系統，旨在解決現有巡檢機器人因系統故障未按指令停止而繼續運行時可能會沖出軌道或與其他機構碰撞的技術問題。

本實用新型是這樣實現的，軌道限位系統，包括固定軌道、至少兩個移動軌道、用于使其中一個所述移動軌道移動至預定位置以使該移動軌道與所述固定軌道相連接的道岔、安裝于所述固定軌道上的巡檢機器人用軌道限位器、運行于所述固定軌道上的巡檢機器人、用于檢測所述移動軌道是否移動至預定位置的位置傳感器及與所述位置傳感器通訊連接且用于控制所述驅動件的控制器。

進一步地，所述固定軌道具有一安裝壁，所述安裝壁上開設有供所述擋臂穿過的過孔。

進一步地，所述安裝壁設有一支撐架，所述巡檢機器人用軌道限位器安裝于所述支撐架上。

本實用新型相對于現有技術的技術效果是，軌道限位器正常工作時，驅動件一直處于通電狀態，擋臂伸出阻擋巡檢機器人前進。當巡檢機器人準備進入道岔時，控制器發出通行請求，道岔驅動所請求移動軌道移動至預定位置，在位置傳感器檢測出道岔換軌到位后，反饋請求信號給控制器，控制器控制驅動件驅動活塞桿復位至滑軌內，活塞桿帶動擋臂回縮，允許巡檢機器人在軌道上通行。在道岔換軌故障時，位置傳感器無法檢測道岔是否換軌到位，無法反饋請求信號給控制器，巡檢機器人誤動作前進運行，驅動件通電工作，巡檢機器人也無法通行，防止其沖出軌道或與其他機構碰撞的安全事故。如果移動軌道沒有移動到位，道岔本身的機械限位也能阻擋巡檢機器人通過，軌道限位器的電控限位與道岔自身的機械限位，雙重保護，安全可靠，共同組成巡檢機器人安全運行保護屏障。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例提供的巡檢機器人用軌道限位器的立體裝配圖；

圖2是圖1的巡檢機器人用軌道限位器在活塞桿伸出于開口時的示意圖；

圖3是圖1的巡檢機器人用軌道限位器在活塞桿位于滑軌內時的示意圖；

圖4是本實用新型實施例提供的軌道限位系統的立體裝配圖。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

請參閱圖1至圖4，本實用新型實施例提供的巡檢機器人用軌道限位器100，包括控制鎖10，控制鎖10包括具有一滑軌111的安裝座11，安裝座11開設有與滑軌111的一端相通的開口112，控制鎖10還包括滑動安裝于滑軌111且可伸出于開口112的活塞桿12及用于驅動活塞桿12沿滑軌111的長度方向移動的驅動件13，巡檢機器人用軌道限位器100還包括由活塞桿12驅動移動且用于阻擋巡檢機器人70的擋臂20。活塞桿12可沿滑軌111的長度方向直線移動，滑軌111的其中一端為開口112，活塞桿12可伸出于該開口112。巡檢機器人70為現有技術，其具有車輪，可行走于軌道上，通過擋臂20阻擋巡檢機器人70即可限制其行動。擋臂20為圓鋼或其它型材制作，可有效防止巡檢機器人70撞擊，限位穩固可靠。在控制鎖10中，通過驅動件13控制活塞桿12在安裝座11滑軌111的位置。當活塞桿12伸出開口112時，活塞桿12帶動擋臂20伸出，阻擋巡檢機器人70在軌道上通行；當活塞桿12復位至滑軌111內時，活塞桿12帶動擋臂20回縮，允許巡檢機器人70在軌道上通行。該巡檢機器人用軌道限位器100結構簡單，可阻擋或允許巡檢機器人70在軌道上運行。

進一步地，活塞桿12包括沿滑軌111的長度方向延伸的桿體121及設于桿體121的一端的頭部122，桿體121伸出于開口112，頭部122的側壁與滑軌111的內壁滑動配合。該結構容易加工，便于調節活塞桿12在滑軌111上的位置。

進一步地，控制鎖10還包括用于在驅動件13停止驅動活塞桿12時將該活塞桿12復位至滑軌111內的彈性件14。在驅動件13驅動活塞桿12伸出于開口112時，彈性件14壓縮儲能；在驅動件13停止驅動活塞桿12時，彈性件14釋放能量伸長，帶動活塞桿12復位至滑軌111內。該方案容易控制。可以理解地，還可以不設置彈性件，直接采用驅動件13控制活塞桿12的位置。

進一步地，開口112處設有一限位套15，限位套15具有一通孔153，桿體121穿設于通孔153；彈性件14為彈簧，彈簧套設于桿體121外，彈簧的兩端分別抵接于頭部122與限位套15上。該結構緊湊，容易裝配。限位套15包括筒狀部151及于筒狀部151的外壁向外延伸形成的限位凸緣152，限位凸緣152與安裝座11開口112相適配，彈簧的一端抵接限位凸緣152上。另外，筒狀部151可插設于支撐架90的安裝孔91上，容易裝配。

進一步地，活塞桿12上安裝有一連接板30，擋臂20安裝于連接板30上。該結構容易裝配，在連接板30上可設置多個擋臂20，讓活塞桿12同時帶動多個擋臂20移動，對巡檢機器人70進行可靠阻擋。活塞桿12與連接板30之間通過緊固件31連接。擋臂20一端部設有外螺紋，該端部插設于連接板30的安裝孔91，通過螺母21于擋臂20的外螺紋配合將擋臂20安裝于連接板30上。

進一步地，連接板30呈條形，擋臂20的數量為二，兩個擋臂20分布于連接板30的兩端。該結構可對巡檢機器人70進行可靠阻擋。

進一步地，驅動件13為只具有通電與斷電兩種狀態的電磁鐵。主要由安裝座11、活塞桿12、驅動件13組成的控制鎖10為電控鎖。電磁鐵包括設于安裝座11上的線圈及設于線圈內的銜鐵，銜鐵與活塞桿12相連接。在線圈通電時，線圈產生的磁場吸引銜鐵，推動活塞桿12伸出于滑軌111的開口112，活塞桿12推壓彈性件14，當推壓力與彈性件14壓縮產生反向力相等時，活塞桿12停止伸出，活塞桿12帶動擋臂20伸出，此時擋臂20擋住巡檢機器人70車輪，限制其前進。在線圈斷電時，銜鐵處于自由狀態，彈性件14處于伸展狀態，活塞桿12收起，擋臂20向上收起，巡檢機器人70車輪可自由通過。采用電磁鐵驅動活塞桿12移動，電磁鐵只有通電及斷電兩種狀態即實現功能，控制邏輯簡單，結構簡單，成本低廉。可以理解地，控制鎖10還可以為液壓缸、氣壓缸、電缸或其它具有直線輸出功能的驅動機構。

請參閱圖4，本實用新型實施例提供的軌道限位系統，包括固定軌道40、至少兩個移動軌道50、用于使其中一個移動軌道50移動至預定位置以使該移動軌道50與固定軌道40相連接的道岔60、安裝于固定軌道40上的巡檢機器人用軌道限位器100、運行于固定軌道40上的巡檢機器人70、用于檢測移動軌道50是否移動至預定位置的位置傳感器80及與位置傳感器80通訊連接且用于控制驅動件13的控制器(圖未示)。道岔60是一種使巡檢機器人70從一個軌道轉入另一個軌道的線路連接設備。控制器設于巡檢機器人70上。

請同時參閱圖1至圖3，軌道限位器100正常工作時，驅動件13一直處于通電狀態，擋臂20伸出阻擋巡檢機器人70前進。當巡檢機器人70準備進入道岔60時，控制器發出通行請求，道岔60驅動所請求移動軌道50移動至預定位置，在位置傳感器80檢測出道岔60換軌到位后，反饋請求信號給控制器，控制器控制驅動件13驅動活塞桿12復位至滑軌111內，活塞桿12帶動擋臂20回縮，允許巡檢機器人70在軌道上通行。在道岔60換軌故障時，位置傳感器80無法檢測道岔60是否換軌到位，無法反饋請求信號給控制器，巡檢機器人70誤動作前進運行，驅動件13通電工作，巡檢機器人70也無法通行，防止其沖出軌道或與其他機構碰撞的安全事故。如果移動軌道50沒有移動到位，道岔60本身的機械限位也能阻擋巡檢機器人70通過，軌道限位器100的電控限位與道岔60自身的機械限位，雙重保護，安全可靠，共同組成巡檢機器人70安全運行保護屏障。

進一步地，位置傳感器80為接近傳感器、接觸式傳感器或其它位置傳感器80，可檢測出移動軌道50是否換位成功，具體按需選用。

進一步地，固定軌道40具有一安裝壁41，安裝壁41上開設有供擋臂20穿過的過孔411。該結構緊湊，容易裝配，便于控制鎖10驅動擋臂20伸出以阻擋巡檢機器人70的通行。固定軌道40呈工字型，安裝壁41位于固定軌道40的上側，安裝壁41的左右兩側分別開設有一過孔411，供兩個擋臂20一一對應穿過兩個過孔411。

進一步地，安裝壁41設有一支撐架90，巡檢機器人用軌道限位器100安裝于支撐架90上。支撐架90便于布置軌道限位器100。支撐架90采用緊固件固定安裝于固定軌道40上。

進一步地，道岔60的第一側布置有一個固定軌道40，道岔60的第二側布置有兩個固定軌道40，每一固定軌道40靠近于道岔60處均設有一巡檢機器人用軌道限位器100，對來自兩邊的巡檢機器人70均可實現電控限位。移動軌道50的數量與道岔60的第二側的固定軌道40的數量相同。當巡檢機器人70準備進入道岔60時，控制器發出通行請求，道岔60驅動所請求移動軌道50移動至預定位置。可以理解地，道岔60的第二側還可以布置多于兩條固定軌道40，道岔60可控制更多的移動軌道50。

以上僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。