本實用新型涉及巡檢機器人技術領域，具體涉及雙履帶智能巡檢機器人。

背景技術：

傳統的巡檢機器人的結構比較復雜，質量較重，而且成本高，不方便往復執行巡檢任務，控制也很不方便，其越障能力差，綜上所述，本實用新型設計了雙履帶智能巡檢機器人。

技術實現要素：

為解決上述問題，本實用新型提供了雙履帶智能巡檢機器人，體積小，質量輕，成本低，往復執行巡檢任務，兩個履帶可以獨立使用，單獨控制，可以通過遠程監控機器人周圍環境信息。

為實現上述目的，本實用新型采取的技術方案為：雙履帶智能巡檢機器人，包括機箱部分、左履帶行走部分和右履帶行走部分，機箱部分設置在左履帶行走部分和右履帶行走部分之間，所述的機箱部分包括機箱上蓋、環境信息集成傳感器、雙目視覺傳感器、激光雷達、機箱下箱體、第一鋰電池、三維數字羅盤、控制主機和聲光報警器，機箱下箱體內設置有環境信息集成傳感器、雙目視覺傳感器、激光雷達、第一鋰電池和三維數字羅盤，雙目視覺傳感器、激光雷達和三維數字羅盤均與第一鋰電池相連，第一鋰電池一側設置有控制主機，機箱上蓋與機箱下箱體配合，聲光報警器露出機箱下箱體外部設置。

作為優選，所述的左履帶行走部分和右履帶行走部分為中心對稱結構。

作為優選，所述的左履帶行走部分包含右側板、中間支撐板和左側板，右側板、中間支撐板和左側板構成主體框架，所述的中間支撐板由第一上支撐軸、第二上支撐軸、第三上支撐軸、第四上支撐軸、第五上支撐軸、第五下支撐軸、第四下支撐軸、第三下支撐軸、第二下支撐軸、第一下支撐軸聯接，且第一上支撐軸、第五上支撐軸、第五下支撐軸、第一下支撐軸與左側板聯接，前軸連接主體框架與前右履帶輪、前左履帶輪、第一直齒輪；主體框架通過后軸與后右履帶輪、后左履帶輪聯接，主體框架上還設置有無線通信模塊、行走電機控制板、驅動器和第二鋰電池，第二鋰電池上設置有鋰電池充電孔，履帶通過第一上支撐輪、第二上支撐輪、第三上支撐輪、第三下支撐輪、第二下支撐輪、第一下支撐輪支撐設置，前右履帶輪、前左履帶輪前左履帶輪通過履帶連接后右履帶輪及后左履帶輪，前右防碰撞輪系和后右防碰撞輪系分別設置在履帶外中部前后側，且前右防碰撞輪系和后右防碰撞輪系與溝槽軌道配合，24V直流電機通過第二直齒輪、第一直齒輪與前軸相連，前軸通過前右履帶輪及前左履帶輪相連與履帶相連，履帶通過后右履帶輪及后左履帶輪與后軸轉動連接，機箱部分通過聯接板與右履帶輪、后左履帶輪、前右履帶輪及前左履帶輪聯接。

作為優選，所述的無線通信模塊與遠程控制裝置連接。

本實用新型的機箱部分裝有一些電子器件或傳感器，用于數據采集及遠程監控；左右履帶行走部分均為獨立的行走機構，裝配有鋰電池、控制板、驅動器、直流電機、無線模塊等部件，可以利用平板電腦通過無線模塊，實現遠程操控；機箱部分安裝于兩個履帶行走部分的之間；

在機箱部分內部，根據使用要求，安裝了一個集成有CO，CO2，CH4，溫度，濕度等環境信息集成傳感器，用于環境監測。當機器人的環境信息集成傳感器檢測到的環境信息某項數據超標時，聲光報警器也會發送報警信息。

在機箱部分內部，安裝有激光雷達、雙目視覺傳感器、三維數字羅盤共用一塊鋰電池，安裝在上架板上，前后分別安裝一個。激光雷達、雙目視覺傳感器用于實時監測周圍的障礙信息；三維數字羅盤用于檢測機器人行駛的姿態。

機器人機箱部分還裝有一個24V的鋰電池，為上架的獨立電源，其同時可以輸出有12V及5V的直流電壓，給機箱部分的各個電子器件供電。

本實用新型具有以下有益效果：體積小，質量輕，成本低，往復執行巡檢任務，兩個履帶可以獨立使用，單獨控制，可以通過遠程監控機器人周圍環境信息。

附圖說明

圖1為本實用新型的整體結構示意圖；

圖2為本實用新型的機箱部分立體結構示意圖；

圖3為本實用新型的機箱部分的側視圖；

圖4為本實用新型的圖3的A-A向剖視圖；

圖5為本實用新型的左履帶行走部分的立體結構示意圖；

圖6為本實用新型的左履帶行走部分的平面結構示意圖；

圖7為本實用新型的圖6的B-B向剖視圖；

圖8為本實用新型的左履帶行走部分的內部結構示意圖。

具體實施方式

為了使本實用新型的目的及優點更加清楚明白，以下結合實施例對本實用新型進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋本實用新型，并不用于限定本實用新型。

如圖1-8所示，本實用新型實施例提供了雙履帶智能巡檢機器人，包括機箱部分1、左履帶行走部分2和右履帶行走部分3，機箱部分1設置在左履帶行走部分2和右履帶行走部分3之間，所述的機箱部分1包括機箱上蓋1-1、環境信息集成傳感器1-2、雙目視覺傳感器1-3、激光雷達1-4、機箱下箱體1-5、第一鋰電池1-6、三維數字羅盤1-7、控制主機1-8和聲光報警器1-9，機箱下箱體1-5內設置有環境信息集成傳感器1-2、雙目視覺傳感器1-3、激光雷達1-4、第一鋰電池1-6和三維數字羅盤1-7，雙目視覺傳感器1-3、激光雷達1-4和三維數字羅盤1-7均與第一鋰電池1-6相連，第一鋰電池1-6一側設置有控制主機1-8，機箱上蓋1-1與機箱下箱體1-5配合，聲光報警器1-9露出機箱下箱體1-5外部設置。

所述的左履帶行走部分2和右履帶行走部分3為中心對稱結構。

所述的左履帶行走部分包含右側板2-2、中間支撐板2-8和左側板2-17，右側板2-2、中間支撐板2-8和左側板2-17構成主體框架，所述的中間支撐板2-8由第一上支撐軸2-19、第二上支撐軸2-21、第三上支撐軸2-23、第四上支撐軸2-25、第五上支撐軸2-26、第五下支撐軸2-29、第四下支撐軸2-30、第三下支撐軸2-32、第二下支撐軸2-34、第一下支撐軸2-36聯接，且第一上支撐軸2-19、第五上支撐軸2-26、第五下支撐軸2-29、第一下支撐軸2-36與左側板2-17聯接，前軸2-3連接主體框架與前右履帶輪2-4、前左履帶輪2-18、第一直齒輪2-5；主體框架通過后軸2-13與后右履帶輪2-12、后左履帶輪2-15聯接，主體框架上還設置有無線通信模塊2-9、行走電機控制板2-10、驅動器2-11和第二鋰電池2-28，第二鋰電池2-28上設置有鋰電池充電孔2-38，履帶2-37通過第一上支撐輪2-20、第二上支撐輪2-22、第三上支撐輪2-24、第三下支撐輪2-31、第二下支撐輪2-33、第一下支撐輪2-35支撐設置，前右履帶輪2-4、前左履帶輪2-18前左履帶輪通過履帶2-37連接后右履帶輪2-12及后左履帶輪2-15，前右防碰撞輪系2-1和后右防碰撞輪系2-14分別設置在履帶2-37外中部前后側，且前右防碰撞輪系2-1和后右防碰撞輪系2-14與溝槽軌道配合，24V直流電機2-7通過第二直齒輪2-6、第一直齒輪2-5與前軸2-3相連，前軸2-3通過前右履帶輪2-4及前左履帶輪2-18相連與履帶2-37相連，履帶2-37通過后右履帶輪2-12及后左履帶輪2-15與后軸2-13轉動連接，機箱部分1通過聯接板2-16與后右履帶輪2-12、后左履帶輪2-15、前右履帶輪2-4及前左履帶輪2-18聯接。

所述的無線通信模塊2-9與遠程控制裝置連接。

本具體實施方式結構尺寸為：403*365*200mm，整個結構為鋼鐵作為框架，其整體質量為24Kg。可以通過平板電腦對雙履帶機器人進行遠程操控，利用無線通信模塊實現機器人的實時監控。兩個履帶部分與機箱部分均為獨立單元，如單個履帶可以通過無線通信模塊實現遠程遙控，機箱部分也可以獨立安裝于其它可移動平臺或固定監測場合。

本具體實施方式遠程支線遙控可以通過三種方式實現：

(1)通過平板電腦直接與機器人聯接，實現遠程控制；

(2)通過平板電腦、無線中繼、再與機器人聯接，實現遠程控制；

(3)通過平板電腦、英特網、調制解調器、無線路由器，再與機器人聯接，實現遠程控制。

本具體實施方式履帶行走部分，為一個獨立的驅動機構，其本身可以通過平板電腦或手機進行遠程遙控。其履帶行走部分與上架部分互為獨立部分。分別對左右履帶行走部分的電機進行正反轉控制，可以實現履帶機器人的前進、倒退及轉向控制。履帶行走部分的前后履帶輪均分成左右兩半來支撐履帶，即前右履帶輪2-4及前左履帶輪2-18及后右履帶輪2-12、后左履帶輪2-15；行走電機控制板2-10為機器人的控制核心，驅動器2-11為直流電機的驅動器，第二鋰電池2-28為履帶行走部分及其它電子器件供電，其充電是通過鋰電池充電孔2-38完成充電；通過無線通信模塊2-9遠程控制履帶行走部分的行走運動；前右履帶輪2-4、前左履帶輪2-18帶動履帶2-37轉動，履帶2-37又帶動后右履帶輪2-12及后左履帶輪2-15轉動；防碰撞輪系，可以使機器人在溝槽內行駛時，防止機器人與溝槽發生碰撞，并保證機器人沿溝槽軌道行駛；行走運動是通過24V直流電機2-7驅動第二直齒輪2-6，第一直齒輪2-5把動力傳送到前軸2-3，前軸2-3再帶動前右履帶輪2-4、前左履帶輪2-18轉動，再帶動履帶2-37轉動，履帶2-37再帶動后右履帶輪2-12、后左履帶輪2-15圍繞后軸2-13轉動。

以上所述僅是本實用新型的優選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以作出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本實用新型的保護范圍。