1.一種剛性罐道巡檢裝置，其特征在于：包括主體底板(1)以及設置在主體底板(1)上的移動部件(2)、傳動部件(3)、驅動部件(4)、導向部件(5)、外殼(6)；
外殼(6)設置在主體底板(1)的中部，驅動部件(4)設置在外殼(6)內部，驅動部件(4)包括傾角傳感器、壓力傳感器，傾角傳感器、壓力傳感器連接單片機，單片機連接驅動器(4-3)，驅動器(4-3)連接直流無刷電機(4-2)，直流無刷電機(4-2)輸出軸設有光電編碼器，光電編碼器連接驅動器(4-3)；
移動部件(2)包括前輪主動輸出軸(2-4)、前輪從動輸出軸(2-7)、后輪主動輸出軸(2-12)、后輪從動輸出軸(2-13)，前輪主動輸出軸(2-4)、前輪從動輸出軸(2-7)位于主體底板(1)前端，后輪主動輸出軸(2-12)、后輪從動輸出軸(2-13)位于主體底板(1)后端，前輪主動輸出軸(2-4)、前輪從動輸出軸(2-7)、后輪主動輸出軸(2-12)、后輪從動輸出軸(2-13)上均設有車輪法蘭(2-9)，車輪法蘭(2-9)與輪轂(2-10)相連，輪轂(2-10)內設有永磁體(2-11)，輪轂外部設有橡膠皮層(2-2)；
傳動部件(3)包括與直流無刷電機(4-2)輸出軸相連的蝸桿(3-2)、設置在前輪主動輸出軸(2-4)、后輪主動輸出軸(2-12)上的與蝸桿(3-2)相嚙合的蝸輪(3-7)、設置在前輪主動輸出軸(2-4)、前輪從動輸出軸(2-7)、后輪主動輸出軸(2-12)、后輪從動輸出軸(2-13)的同步帶輪(3-5)，在前輪主動輸出軸(2-4)和后輪從動輸出軸(2-13)的同步帶輪(3-5)上纏繞一個同步帶(3-6)，在前輪從動輸出軸(2-7)和后輪主動輸出軸(2-12)的同步帶輪(3-5)上纏繞一個同步帶(3-6)；
導向部件(5)包括前輪導向輪(5-1)和后輪導向輪(5-7)，前輪導向輪(5-1)和后輪導向輪(5-7)均設置在輪轂(2-10)外側。
2.根據權利要求1所述的一種剛性罐道巡檢裝置，其特征在于：所述前導向輪(5-1)、后輪導向輪(5-7)均通過鉸接孔與導向輪架(5-2)一端鉸接，導向輪架(5-2)另一端通過鉸接孔與導向支架(5-6)鉸接，導向支架(5-6)與主體底板(1)固定，彈簧連桿(5-3)一端通過鉸接孔與導向支架(5-6)鉸接，彈簧連桿(5-3)另一端穿過導向輪架(5-2)中部的橢圓孔并設有調整螺母(5-5)，在調整螺母(5-5)與導向輪架(5-2)之間的彈簧連桿(5-3)上套有彈簧(5-4)；所述驅動部件(4)的壓力傳感器設置于調整螺母(5-5)和彈簧(5-4)之間。
3.根據權利要求2所述的一種剛性罐道巡檢裝置，其特征在于：所述前輪導向輪(5-1)軸、前輪主動輸出軸(2-4)、前輪從動輸出軸(2-7)位于同一平面內，后輪導向輪(5-7)、后輪主動輸出軸(2-12)、后輪從動輸出軸(2-13)位于同一平面內。
4.根據權利要求3所述的一種剛性罐道巡檢裝置，其特征在于：所述車輪法蘭(2-9)上的螺栓與前輪主動輸出軸(2-4)、前輪從動輸出軸(2-7)、后輪主動輸出軸(2-12)、后輪從動輸出軸(2-13)上的螺栓孔(2-4-6)相互配合，蝸輪(3-7)上的鍵與前輪主動輸出軸(2-4)、后輪主動輸出軸(2-12)上的鍵槽(2-4-1)相互配合，同步帶輪(3-5)通過凸端頂絲與前輪主動輸出軸(2-4)、前輪從動輸出軸(2-7)、后輪主動輸出軸(2-12)、后輪從動輸出軸(2-13)相對固定。
5.根據權利要求4所述的一種剛性罐道巡檢裝置，其特征在于：所述前輪主動輸出軸(2-4)、前輪從動輸出軸(2-7)、后輪主動輸出軸(2-12)、后輪從動輸出軸(2-13)一端均設有螺紋(2-4-7)，螺紋(2-4-7)與防松螺母(2-1)相互配合，前輪主動輸出軸(2-4)、前輪從動輸出軸(2-7)、后輪主動輸出軸(2-12)、后輪從動輸出軸(2-13)另一端均與軸承A(2-6)配合，軸承A(2-6)固定于與臥式軸承座A(2-5)上，前輪主動輸出軸(2-4)、前輪從動輸出軸(2-7)、后輪主動輸出軸(2-12)、后輪從動輸出軸(2-13)中部均與軸承B(2-8)配合，軸承B(2-8)固定于臥式軸承座B(2-3)上，臥式軸承座A(2-5)、臥式軸承座B(2-3)均固定于主體底板(1)上。
6.根據權利要求5所述的一種剛性罐道巡檢裝置，其特征在于：所述前輪主動輸出軸(2-4)、前輪從動輸出軸(2-7)、后輪主動輸出軸(2-12)、后輪從動輸出軸(2-13)均設有用于安裝定位同步帶輪(3-5)的軸上臺階A(2-4-3)、用于安裝定位軸承B(2-8)的軸上臺階B(2-4-4)、用于安裝定位車輪法蘭(2-9)的軸上臺階C(2-4-5)，前輪主動輸出軸(2-4)、后輪主動輸出軸(2-12)還設有用于安裝定位蝸輪(3-7)的軸上臺階D(2-4-2)。
7.根據權利要求6所述的一種剛性罐道巡檢裝置，其特征在于：所述蝸桿(3-2)一端通過剛性聯軸器(3-3)與直流無刷電機(4-2)輸出軸相連，剛性聯軸器(3-3)固定與立式軸承座A(3-4)上的軸承配合，蝸桿(3-2)另一端與軸承C(3-8)配合，軸承C(3-8)固定于立式軸承座B(3-1)上。
8.根據權利要求7所述的一種剛性罐道巡檢裝置，其特征在于：所述單片機輸出端通過PWM模塊連接驅動器(4-3)輸入端，驅動器(4-3)輸出端通過UART接口連接單片機輸入端。
9.根據權利要求8所述的一種剛性罐道巡檢裝置，其特征在于：所述永磁體(2-11)包括8對按照Halbach陣列排布的稀土釹鐵硼材料子磁體(2-11-1)，相鄰兩塊子磁體(2-11-1)的充磁方向夾角為67.5度。
10.根據權利要求3所述巡檢裝置的剛性罐道巡檢方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：
第一步，數據統計及周期性調速巡檢：將傾角傳感器、光電編碼器和壓力傳感器在巡檢裝置整個運行過程中采集到的數據作為原始數據進行處理并根據處理結果實現巡檢裝置調速巡檢控制，具體處理過程如下：
a、根據傾角傳感器、光電編碼器和壓力傳感器的數據采集頻率，將傾角傳感器、光電編碼器和壓力傳感器各數據采集時刻作為數據排布的時間序列，將各數據采集時刻的傾角傳感器檢測數據傾角值θz和θx、光電編碼器檢測數據速度值v、壓力傳感器檢測數據壓力值P1和P2一一對應并作為原始數據讀入至上位機，其中，傾角值θz為y軸與x-y平面夾角，傾角值θx為y軸與y-z平面夾角，y軸平行于剛性罐道并且垂直于前輪主動輸出軸，x軸垂直于前輪主動輸出軸并且垂直于剛性罐道,z軸垂直于剛性罐道并平行于前輪主動輸出軸，速度值v為巡檢裝置運行速度，壓力值P1為前輪導向輪對剛性罐道施加的壓力，P2為后輪導向輪對剛性罐道施加的壓力；
b、逐次累加每一數據采集時刻速度值v與檢測時間Δt，得到行駛路程后與(L1-L2)進行比對，當結果小于(L1-L2)時，巡檢裝置自動實現高速巡檢，當結果大于(L1-L2)時，繼續累加并對其結果與L1進行大小比較，若大于(L1-L2)并小于L1，則巡檢裝置實現低速巡檢，當結果大于L1時，對累加結果進行清零，完成一個周期的調速巡檢過程，其中，Δt為相鄰兩次數據采集時刻的時間差，L1為單節剛罐道總長度，L2為人為定義的單節剛罐道端部的接頭高速巡檢長度；
c、將上一個巡檢周期的最后一個數據采集時刻作為開始點；
d、返回步驟b，直至完成對整個檢測目標的周期性調速檢測，并將所有檢測到的數據進行存儲；
第二步，計算：將統計后的數據進行處理，其具體處理過程如下：
a、提取每一個數據采集時刻的傾角值θz和θx，并計算該時刻下壓力值P1和P2的差值，判斷差值是否為0，若差值為零，則傾角值θz有效，若差值不為零，則傾角值θz無效并取0；
b、計算每一個數據采集時刻下前輪主動輸出軸相對后輪從動輸出軸在x方向相對位移尺寸、y方向的相對位移尺寸和z方向的相對位移尺寸，其x方向相對位移尺寸計算方式為前后輪距乘以傾角值θz的余弦值，再乘以傾角值θx正弦值，其y方向的相對位移尺寸計算方式為前后輪距乘以傾角值θz的余弦值，再乘以傾角值θx余弦值，其z方向的相對位移尺寸計算方式為前后輪距乘以傾角值θx的余弦值，再乘以傾角值θz的正弦值，其中前后輪距為前輪主動輸出軸和后輪從動輸出軸間距尺寸；
c、將計算后的結果進行數據存儲，完成所有數據的計算；
第三步，累加對比，其具體處理過程如下：
a、假設巡檢裝置在第一個巡檢周期內，每一個數據采集時刻下前輪主動輸出軸各的絕對坐標值已知：x方向為0，y方向為速度值v乘以巡檢裝置巡檢時間的累加值，z方向為0，該假設符合對剛性罐道檢測初始的工況判斷，即第一個行駛周期內內剛性罐道沒有缺陷；
b、選擇第一個巡檢周期內的第一個數據采集時刻作為起始參考點；
c、逐次累加起始參考點以后各數據采集時刻速度值v與檢測時間Δt乘積，得到行駛路程后與步驟a得到的前后輪距進行比對，尋找行駛路程與前后輪距的差值的絕對值最小時所對應的檢測時刻，將該數據采集時刻作為相對于起始參考點的目標檢測點；
d、計算目標檢測點絕對坐標值，其方法為提取起始參考點的x絕對坐標值、y絕對坐標值、z絕對坐標值，將其與第二步步驟b中計算得到目標檢測點的x方向的相對位移尺寸、y方向的相對位移尺寸、z方向的相對位移尺寸一一對應加和，繼而得到目標檢測點x方向的絕對坐標，y方向絕對坐標、z方向絕對坐標值；
e、將步驟c中起始參考點的下一數據采集時刻變更為起始參考點；
f、返回步驟b，直至完成各個目標檢測點絕對坐標值的計算；
第四步，描繪顯示：將各目標檢測點絕對坐標在上位機中進行描繪，完成可視化檢測。