1.一種具有主動轉向功能的電動助力轉向系統，包括機械轉向系統，扭矩傳感器，轉向盤轉角傳感器，電子控制單元，轉向助力電機及其減速機構，其特征在于，所述扭矩傳感器安裝于所述機械轉向系統的轉向軸上以檢測駕駛員操縱力矩并輸出扭矩信號；所述轉向盤轉角傳感器用于檢測轉向盤偏離直線行駛位置并輸出的角度信號；所述電子控制單元包括轉向需求判斷模塊和電機控制模塊，所述轉向需求判斷模塊將轉向盤的角度信號、扭矩傳感器的扭矩信號、外部接收到的車速/發動機轉速/檔位狀態以及主動轉向需求信號相結合，經過判斷處理，判斷得出車輛轉向的需求狀態，如果需要主動轉向，則計算出主動轉向助力力矩；若不需要主動轉向，則計算出人工轉向助力力矩；所述電機控制模塊根據計算得出最終的助力力矩控制安裝在機械轉向軸或轉向器上的轉向助力電機，所述轉向助力電機通過減速機構給駕駛員提供助力力矩。
2.根據權利要求1所述的具有主動轉向功能的電動助力轉向系統，其特征在于，所述電子控制單元還包括力矩控制模塊，所述力矩控制模塊用于對角度信號、扭矩信號、車速/發動機轉速/檔位狀態進行處理得到人工轉向助力力矩。
3.根據權利要求1所述的具有主動轉向功能的電動助力轉向系統，其特征在于，所述電子控制單元還包括主動轉向控制模塊，所述主動轉向控制模塊根據接收到的電機輸出的電機轉速經過處理后再通過PID計算得出主動轉向助力力矩。
4.根據權利要求3所述的具有主動轉向功能的電動助力轉向系統，其特征在于，所述主動轉向控制模塊包括比較部分、增益部分、比例部分、積分部分和微分部分；所述轉向需求判斷模塊判斷出需要主動轉向時，所述比例部分、積分部分和微分部分分別對當前電機轉速與目標轉速閾值之間的差值進行比例、積分和微分計算，并將計算結果輸入到所述電機控制模塊中作為機械轉向系統的轉向助力電機的控制信號，從而實現車輛的自動轉向。