相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用

本申請(qǐng)要求于2016年3月21日提交的申請(qǐng)?zhí)枮?0-2016-0033448的韓國(guó)專利申請(qǐng)的優(yōu)先權(quán)，其全部?jī)?nèi)容通過引用并入本文。

本發(fā)明涉及一種用于電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向扭矩補(bǔ)償裝置和方法，尤其涉及這樣一種用于電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向扭矩補(bǔ)償裝置和方法，其能夠消除由于在低溫行駛的車輛中的潤(rùn)滑脂的粘度的增加或機(jī)械部件的收縮而導(dǎo)致摩擦增加時(shí)發(fā)生的陌生感或轉(zhuǎn)向沉重感。

背景技術(shù)：

通常，使用液壓泵的液壓的液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)已經(jīng)用作車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。然而，在二十世界九十年代之后，使用馬達(dá)的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)已經(jīng)越來越普遍。

在現(xiàn)有的液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，用作提供轉(zhuǎn)向輔助動(dòng)力的動(dòng)力源的液壓泵由發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，并且其不管方向盤是否轉(zhuǎn)動(dòng)一直在消耗能量。然而，在電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，當(dāng)通過轉(zhuǎn)向輪的轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生轉(zhuǎn)向扭矩時(shí)，馬達(dá)提供與產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向扭矩成比例的轉(zhuǎn)向輔助動(dòng)力。因此，與液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)相比，電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)能夠提高能量效率。

圖1為示出了常規(guī)的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的配置的圖。

如圖1所示，常規(guī)的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括從方向盤101連接到兩個(gè)車輪108的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)100和用于向轉(zhuǎn)向系統(tǒng)提供轉(zhuǎn)向輔助動(dòng)力的輔助動(dòng)力機(jī)構(gòu)120。

轉(zhuǎn)向系統(tǒng)100包括轉(zhuǎn)向軸102，該轉(zhuǎn)向軸102的上端連接到方向盤101并且該轉(zhuǎn)向軸102與方向盤101一起旋轉(zhuǎn)。此外，轉(zhuǎn)向軸102的下端通過一對(duì)萬向接頭103連接到小齒輪軸104。小齒輪軸104通過齒條-小齒輪機(jī)構(gòu)105連接到齒桿109，齒桿109的任一端通過拉桿106和轉(zhuǎn)向節(jié)臂107連接到車輛的對(duì)應(yīng)的車輪108。

齒條-小齒輪機(jī)構(gòu)105包括彼此嚙合的小齒輪111和齒條齒輪112。小齒輪11形成在小齒輪軸104的下端，齒條齒輪112形成在齒桿109的外周面的一側(cè)。齒條-小齒輪機(jī)構(gòu)105將小齒輪軸104的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)改變?yōu)辇X桿109的線性運(yùn)動(dòng)。因此，當(dāng)駕駛員操作方向盤101時(shí)，小齒輪軸104旋轉(zhuǎn)，齒桿109根據(jù)小齒輪軸104的旋轉(zhuǎn)而沿軸向線性移動(dòng)，并且齒桿109的線性運(yùn)動(dòng)通過拉桿106和轉(zhuǎn)向節(jié)臂107使得車輪108發(fā)生轉(zhuǎn)向。

輔助動(dòng)力機(jī)構(gòu)120包括扭矩傳感器121、ecu(電子控制單元)123、馬達(dá)130和傳動(dòng)裝置140。扭矩傳感器121感測(cè)由駕駛員施加到方向盤101的轉(zhuǎn)向扭矩，并輸出與感測(cè)到的轉(zhuǎn)向扭矩成比例的電信號(hào)，ecu123基于從扭矩傳感器121接收的電信號(hào)產(chǎn)生控制信號(hào)，馬達(dá)130基于從ecu123接收的控制信號(hào)產(chǎn)生轉(zhuǎn)向輔助動(dòng)力，并且傳動(dòng)裝置140通過齒輪或皮帶將由馬達(dá)130產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向輔助動(dòng)力傳遞到齒桿109。

因此，上述電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通過齒條-小齒輪機(jī)構(gòu)105將方向盤101的轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向扭矩傳遞到齒桿109，并且根據(jù)產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向扭矩由馬達(dá)130產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向輔助動(dòng)力通過傳動(dòng)裝置140傳遞到齒桿109。也就是說，將由轉(zhuǎn)向系統(tǒng)100產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向扭矩和由馬達(dá)130產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向輔助動(dòng)力組合，從而使齒桿109沿軸向方向移動(dòng)。

與圖1的配置不同，電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以被配置為將由馬達(dá)130產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向輔助動(dòng)力通過傳動(dòng)裝置140傳遞到轉(zhuǎn)向軸102或小齒輪軸104。

然而，在電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中，當(dāng)駕駛員起動(dòng)例如在冬季時(shí)節(jié)長(zhǎng)時(shí)間在低溫下停放的車輛，然后開始操作方向盤時(shí)，需要比正常狀態(tài)(即室溫)下更大的轉(zhuǎn)向力。當(dāng)構(gòu)成傳動(dòng)裝置的部件在低溫下收縮或者諸如潤(rùn)滑脂的潤(rùn)滑油的粘度增加時(shí)，可能發(fā)生這種現(xiàn)象。

因此，電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)需要補(bǔ)償單元用以控制馬達(dá)的電流，該馬達(dá)產(chǎn)生動(dòng)力以輔助取決于溫度的轉(zhuǎn)向力。當(dāng)通過溫度傳感器實(shí)時(shí)測(cè)量的溫度被應(yīng)用于扭矩補(bǔ)償解除條件時(shí)，取決于諸如轉(zhuǎn)向到末端的駕駛狀況或道路狀況，可能發(fā)生大的電流變化。在這種情況下，可能產(chǎn)生不期望的轉(zhuǎn)向力。也就是說，當(dāng)僅基于溫度信息補(bǔ)償扭矩時(shí)，可能發(fā)生意外的轉(zhuǎn)向感覺或陌生感。

本發(fā)明的相關(guān)技術(shù)公開在1999年12月10日公開的名稱為“電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)”的韓國(guó)專利no.10-0247334中。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的實(shí)施例涉及一種用于電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向扭矩補(bǔ)償裝置和方法，其能夠消除由于在低溫行駛的車輛中的潤(rùn)滑脂的粘度的增加或機(jī)械部件的收縮而導(dǎo)致摩擦增加時(shí)發(fā)生的陌生感或轉(zhuǎn)向沉重感。

在一個(gè)實(shí)施例中，一種用于電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的扭矩補(bǔ)償裝置，可以包括：溫度傳感器，其被配置為當(dāng)車輛起動(dòng)時(shí)感測(cè)所述電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)周圍的初始溫度；馬達(dá)位置傳感器，其被配置為感測(cè)所述電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的馬達(dá)角度；計(jì)時(shí)器，被配置為檢測(cè)所啟動(dòng)的車輛的操作時(shí)間；以及控制器，被配置為當(dāng)初始溫度對(duì)應(yīng)于預(yù)設(shè)的低溫狀態(tài)時(shí)，基于在轉(zhuǎn)向期間積累的馬達(dá)角度和在車輛啟動(dòng)之后通過計(jì)時(shí)器檢測(cè)到的累積操作時(shí)間，計(jì)算反映增加的環(huán)境溫度的補(bǔ)償增益，并且輸出補(bǔ)償增益以補(bǔ)償電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的馬達(dá)輸出扭矩。

所述控制器可以以內(nèi)部存儲(chǔ)器中的查找表lut1的形式存儲(chǔ)所述電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)從所述初始溫度達(dá)到正常狀態(tài)所需的時(shí)間，所述查找表lut1通過對(duì)每個(gè)車輛類型的溫度測(cè)試預(yù)先配置，并且所述控制器基于在所述查找表中的每個(gè)溫度下達(dá)到所述正常狀態(tài)所需的時(shí)間來計(jì)算補(bǔ)償增益衰減因子。

補(bǔ)償增益衰減因子可以基于在每個(gè)溫度下達(dá)到正常狀態(tài)所需的時(shí)間，隨時(shí)間逐漸增加。

控制器可以累積通過馬達(dá)位置傳感器感測(cè)的馬達(dá)角度，并且通過參考查找表lut2來計(jì)算與所累積的馬達(dá)角度相對(duì)應(yīng)的補(bǔ)償增益，所述查找表lut2基于通過所述溫度傳感器感測(cè)的初始溫度進(jìn)行預(yù)設(shè)。

所述控制器可以通過使用補(bǔ)償增益衰減因子進(jìn)行的預(yù)設(shè)操作來校正所述補(bǔ)償增益，所述補(bǔ)償增益通過參照所述查找表lut2，響應(yīng)于所累積的馬達(dá)角度而計(jì)算出，所述查找表lut2基于通過所述溫度傳感器感測(cè)的初始溫度而預(yù)設(shè)，所述補(bǔ)償增益衰減因子是基于所述電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)從初始溫度達(dá)到正常狀態(tài)所需的時(shí)間而計(jì)算出。

在另一個(gè)實(shí)施例中，一種用于電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的扭矩補(bǔ)償方法，可以包括：當(dāng)車輛起動(dòng)時(shí)，通過控制器利用溫度傳感器感測(cè)所述電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)周圍的初始溫度；通過馬達(dá)位置傳感器感測(cè)所述電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的馬達(dá)角度；由計(jì)時(shí)器檢測(cè)所啟動(dòng)車輛的操作時(shí)間；通過所述控制器累積所述馬達(dá)角度和操作時(shí)間；和當(dāng)所述初始溫度對(duì)應(yīng)于預(yù)設(shè)的低溫狀態(tài)時(shí)，基于所述馬達(dá)角度和在轉(zhuǎn)向期間累積的操作時(shí)間，通過所述控制器計(jì)算反映所增加的環(huán)境溫度的補(bǔ)償增益，以及輸出所述補(bǔ)償增益以補(bǔ)償所述電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的馬達(dá)輸出扭矩。

為了計(jì)算所述補(bǔ)償增益，所述控制器基于在每個(gè)溫度下達(dá)到正常狀態(tài)所需的時(shí)間計(jì)算補(bǔ)償增益衰減因子，所述所需的時(shí)間以查找表lut1的形式存儲(chǔ)在內(nèi)部存儲(chǔ)器中，所述查找表lut1通過針對(duì)每個(gè)車輛類型的溫度測(cè)試預(yù)先配置，并且存儲(chǔ)電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)從所述初始溫度到達(dá)所述正常狀態(tài)所需的時(shí)間。

補(bǔ)償增益衰減因子可以基于在每個(gè)溫度下達(dá)到正常狀態(tài)所需的時(shí)間，隨時(shí)間逐漸增加。

為了計(jì)算補(bǔ)償增益，所述控制器可以累積通過所述馬達(dá)位置傳感器感測(cè)的馬達(dá)角度，并且通過參考查找表lut2來計(jì)算與所累積的馬達(dá)角度相對(duì)應(yīng)的補(bǔ)償增益，所述查找表lut2基于通過所述溫度傳感器感測(cè)的初始溫度進(jìn)行預(yù)設(shè)。

為了計(jì)算補(bǔ)償增益，所述控制器可以通過使用補(bǔ)償增益衰減因子進(jìn)行的預(yù)設(shè)操作來校正所述補(bǔ)償增益，所述補(bǔ)償增益通過參照所述查找表lut2，響應(yīng)于所累積的馬達(dá)角度而計(jì)算出，所述查找表lut2基于通過所述溫度傳感器感測(cè)的所述初始溫度而預(yù)設(shè)，所述補(bǔ)償增益衰減因子是基于所述電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)從所述初始溫度達(dá)到所述正常狀態(tài)所需的時(shí)間而計(jì)算出。

附圖說明

圖1為示出了常規(guī)的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的配置的圖。

圖2為示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的扭矩補(bǔ)償裝置的配置示意圖。

圖3為用于描述根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的扭矩補(bǔ)償方法的流程圖。

具體實(shí)施方式

以下，將參照附圖詳細(xì)描述根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的用于電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向扭矩補(bǔ)償裝置和方法。

應(yīng)當(dāng)注意，附圖不是按精確的比例，并且僅為了描述方便和清楚起見，可以增大線的厚度或組件的尺寸。此外，本文使用的術(shù)語(yǔ)通過考慮本發(fā)明的功能來限定，并且可以根據(jù)用戶或操作者的習(xí)慣或意圖而改變。因此，術(shù)語(yǔ)的限定應(yīng)根據(jù)本文闡述的整體公開內(nèi)容來進(jìn)行。

圖2為示出了根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的扭矩補(bǔ)償裝置的配置示意圖。

如圖2所示，根據(jù)本實(shí)施例的用于電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的扭矩補(bǔ)償裝置可以包括溫度傳感器210、馬達(dá)位置傳感器220、計(jì)時(shí)器230和控制器240。控制器240可以包括溫度和累積馬達(dá)角度補(bǔ)償增益計(jì)算器241、累積馬達(dá)角度計(jì)算器242、到達(dá)正常狀態(tài)時(shí)間計(jì)算器243、補(bǔ)償增益衰減因子計(jì)算器244、補(bǔ)償增益校正器245和補(bǔ)償增益輸出單元246。

當(dāng)車輛起動(dòng)時(shí)，溫度傳感器210可以感測(cè)電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的環(huán)境溫度。也就是說，可以將在車輛起動(dòng)之后感測(cè)的溫度設(shè)置為初始溫度。

達(dá)到正常狀態(tài)時(shí)間計(jì)算器243可以計(jì)算從感測(cè)的初始溫度達(dá)到預(yù)設(shè)正常狀態(tài)所需的時(shí)間。所述正常狀態(tài)可以指示預(yù)設(shè)電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的操作的正常狀態(tài)。

達(dá)到正常狀態(tài)所需的時(shí)間可以以查找表lut1的形式存儲(chǔ)在內(nèi)部存儲(chǔ)器(未示出)中，查找表lut1通過預(yù)先對(duì)每種車輛類型執(zhí)行溫度測(cè)試來配置。

也就是說，查找表lut1可以包括達(dá)到取決于初始溫度的正常狀態(tài)所需的時(shí)間，所述正常狀態(tài)通過測(cè)試而獲得，所述測(cè)試是在考慮到車輛起動(dòng)后，由于從發(fā)動(dòng)機(jī)等隨操作時(shí)間傳遞的熱量而使?jié)櫥扯冉档突驒C(jī)械部件的收縮恢復(fù)到正常狀態(tài)的情況下而執(zhí)行的。基于查找表lut1，可以計(jì)算取決于操作時(shí)間的補(bǔ)償增益衰減因子，并將所述補(bǔ)償增益衰減因子乘以從初始溫度計(jì)算出的補(bǔ)償增益，以獲得最終補(bǔ)償增益。

計(jì)算出的在各溫度下達(dá)到正常狀態(tài)所需的時(shí)間可以被傳送到補(bǔ)償增益衰減因子計(jì)算器244。

補(bǔ)償增益衰減因子計(jì)算器244可以基于從到達(dá)正常狀態(tài)時(shí)間計(jì)算器243接收的在每個(gè)溫度下達(dá)到正常狀態(tài)所需的時(shí)間來計(jì)算補(bǔ)償增益衰減因子。例如，當(dāng)在每個(gè)溫度下達(dá)到正常狀態(tài)所需的時(shí)間被設(shè)置為五分鐘時(shí)，補(bǔ)償增益衰減因子計(jì)算器244處理要在五分鐘內(nèi)隨時(shí)間逐漸增加的補(bǔ)償增益衰減因子。

計(jì)時(shí)器230檢查在車輛起動(dòng)之后已經(jīng)經(jīng)過的時(shí)間。

計(jì)時(shí)器230可以將檢查的時(shí)間信息輸出到補(bǔ)償增益衰減因子計(jì)算器244。此時(shí)，從補(bǔ)償增益衰減因子計(jì)算器244輸出的補(bǔ)償增益衰減因子可以表示為百分比(％)值，但為了便于描述，被稱為第二補(bǔ)償增益。在這種情況下，從溫度和累積馬達(dá)角度補(bǔ)償增益計(jì)算器241輸出的補(bǔ)償增益可以被稱為第一補(bǔ)償增益。

馬達(dá)位置傳感器220可以感測(cè)電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的馬達(dá)(未示出)的運(yùn)動(dòng)。通過馬達(dá)位置傳感器220感測(cè)的馬達(dá)的運(yùn)動(dòng)可以通過累積馬達(dá)角度計(jì)算器242累積。

也就是說，當(dāng)累積馬達(dá)角度計(jì)算器242中累積的馬達(dá)角度的數(shù)量增加時(shí)，可以指示方向盤已經(jīng)被頻繁操作，并且溫度比當(dāng)方向盤未被操作時(shí)更快地上升。

累積馬達(dá)角度計(jì)算器242可以將累積的馬達(dá)角度信息輸出到溫度和累積馬達(dá)角度補(bǔ)償增益計(jì)算器241。

溫度和累積馬達(dá)角度補(bǔ)償增益計(jì)算器241可以基于通過溫度傳感器210感測(cè)的初始溫度，通過參考預(yù)設(shè)的查找表lut2來計(jì)算與累積馬達(dá)角度相對(duì)應(yīng)的補(bǔ)償增益。

也就是說，查找表lut2可以包括適合于每種情況的補(bǔ)償增益，該補(bǔ)償增益是車輛啟動(dòng)后通過測(cè)試來獲得，所述測(cè)試基于初始溫度和達(dá)到電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的正常狀態(tài)所需的累積的轉(zhuǎn)向角(即，累積馬達(dá)角度)。

代替分別由到達(dá)正常狀態(tài)時(shí)間計(jì)算器243以及溫度和累積馬達(dá)角度補(bǔ)償增益計(jì)算器241使用的查找表lut1和lut2，可以通過預(yù)設(shè)等式計(jì)算在每個(gè)溫度下達(dá)到正常狀態(tài)所需的時(shí)間或計(jì)算補(bǔ)償增益。

補(bǔ)償增益校正器245可以對(duì)從溫度和累積馬達(dá)角度補(bǔ)償增益計(jì)算器241輸出的補(bǔ)償增益(或第一補(bǔ)償增益)和從補(bǔ)償增益衰減因子計(jì)算器244輸出的補(bǔ)償增益衰減因子(或第二補(bǔ)償增益)執(zhí)行操作(例如，乘法或加法)，并輸出由這兩個(gè)值(例如，補(bǔ)償增益和補(bǔ)償增益衰減因子)校正的補(bǔ)償增益。

補(bǔ)償增益輸出單元246可以將從補(bǔ)償增益校正器245輸出的補(bǔ)償增益應(yīng)用于輸出邏輯(算法)，并且因此輸出最終補(bǔ)償增益，所述輸出邏輯(算法)與應(yīng)用于車輛的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的馬達(dá)相對(duì)應(yīng)。最終補(bǔ)償增益可以用于補(bǔ)償馬達(dá)(未示出)的輸出扭矩。

如上所述，本實(shí)施例的扭矩補(bǔ)償裝置可以確定在車輛起動(dòng)之后通過溫度傳感器210感測(cè)的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)周圍的初始溫度，計(jì)算在低溫狀態(tài)下檢測(cè)的每個(gè)溫度下的補(bǔ)償增益(當(dāng)溫度等于或小于預(yù)設(shè)溫度時(shí))，并且補(bǔ)償輸出扭矩。在本實(shí)施例中，扭矩補(bǔ)償裝置可以通過考慮在轉(zhuǎn)向期間累積的馬達(dá)角度和車輛操作的累積時(shí)間(即，在車輛起動(dòng)后通過計(jì)時(shí)器檢測(cè)的累積時(shí)間)，應(yīng)用增加的環(huán)境溫度來計(jì)算補(bǔ)償增益，并因此提高扭矩補(bǔ)償?shù)木群头€(wěn)定性，這與用于抵消扭矩補(bǔ)償或基于實(shí)時(shí)測(cè)量的溫度(例如，由于根據(jù)轉(zhuǎn)向到末端或道路狀況而改變的電流量而迅速變化的溫度)計(jì)算補(bǔ)償增益的現(xiàn)有配置不同。

圖3為用于描述根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的扭矩補(bǔ)償方法的流程圖。

如圖3所示，當(dāng)在步驟s101檢測(cè)到車輛的起動(dòng)時(shí)，在步驟s102，控制器240通過溫度傳感器210檢測(cè)電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)周圍的初始溫度。

在步驟s105，控制器240從檢測(cè)到的初始溫度計(jì)算出在每個(gè)溫度下達(dá)到預(yù)設(shè)正常狀態(tài)所需的時(shí)間。所述正常狀態(tài)可以指示預(yù)設(shè)電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的操作的正常狀態(tài)。

達(dá)到正常狀態(tài)所需的時(shí)間可以以查找表lut1的形式存儲(chǔ)在內(nèi)部存儲(chǔ)器(未示出)中，查找表lut1通過預(yù)先對(duì)每種車輛類型執(zhí)行溫度測(cè)試來配置。

在步驟s106，控制器240可以基于在每個(gè)溫度下達(dá)到正常狀態(tài)所需的時(shí)間計(jì)算補(bǔ)償增益衰減因子。

例如，當(dāng)在每個(gè)溫度下達(dá)到正常狀態(tài)所需的時(shí)間被設(shè)置為5分鐘時(shí)，控制器240可以處理要在5分鐘內(nèi)隨時(shí)間逐漸增加的補(bǔ)償增益衰減因子。

在步驟s103，控制器240可以通過馬達(dá)位置傳感器220檢測(cè)馬達(dá)的運(yùn)動(dòng)并計(jì)算累積的馬達(dá)角度。

此時(shí)，當(dāng)累積的馬達(dá)角度的數(shù)量增加時(shí)，可以指示方向盤已經(jīng)被頻繁地操作，并且溫度比當(dāng)方向盤未被操作時(shí)更快地上升。

在步驟s104，控制器240可以基于通過溫度傳感器210感測(cè)的初始溫度，通過參考預(yù)設(shè)查找表lut2來計(jì)算與累積馬達(dá)角度相對(duì)應(yīng)的補(bǔ)償增益。

此時(shí)，控制器240可以使用預(yù)設(shè)的單獨(dú)的方程式代替查找表來計(jì)算在每個(gè)溫度下達(dá)到正常狀態(tài)所需的時(shí)間或計(jì)算補(bǔ)償增益。

控制器240可以對(duì)計(jì)算出的補(bǔ)償增益(或第一補(bǔ)償增益)和補(bǔ)償增益衰減因子(或第二補(bǔ)償增益)執(zhí)行操作(乘法或加法)并在步驟s107，基于這兩個(gè)值(例如，補(bǔ)償增益和補(bǔ)償增益衰減因子)校正補(bǔ)償增益。

在步驟s108，控制器240可以使用校正的補(bǔ)償增益輸出最終補(bǔ)償增益以校正馬達(dá)(未示出)的輸出扭矩。

根據(jù)本實(shí)施例，用于電動(dòng)動(dòng)力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的扭矩補(bǔ)償裝置和方法可以消除由于在低溫下行駛的車輛中的潤(rùn)滑脂粘度的增加或機(jī)械部件的收縮而導(dǎo)致摩擦增加時(shí)發(fā)生的陌生感或轉(zhuǎn)向沉重感。

雖然為了說明的目的公開了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解，在不脫離如所附權(quán)利要求中限定的本發(fā)明的范圍和精神的情況下，可以進(jìn)行各種修改、添加和替換。