本實用新型涉及滑板車，具體而言，涉及一種電動滑板車。

背景技術：

目前市場上電動滑板車和電動自行車等，在折疊起來以后需要人員拖、拉、推才可以行走，無法做到助力推行。這類車的不足之處在于在：1.在不駕的時候，移動車輛會給帶來用戶帶來很大的負擔焦慮感：占地空間比較大，推行比較費力，需要占用雙手使勁等。2.在遇到顛簸路面或者上坡的時候，用戶推行的將更加吃力，甚至人力無法有足夠的力量能夠越過這些障礙。3.如果采用較小的油門加速來產生一定的助力效果，也很難做到穩定控制，容易失控、加速頓挫造成車竄出去或忽然停下產生危險，如果是在顛簸路面或者斜坡上出現失控，則后果更加嚴重。因此，急需一種改進型結構的滑板車來克服上述缺陷。

技術實現要素：

有鑒于此，本實用新型的目的是提供一種滑板車，使之攜帶更加方便。

本實用新型實施方式中提供的滑板車，包括把手桿、踏板、主動輪和從動輪，所述把手桿與所述踏板通過一折疊結構連接，所述折疊機構可實現所述滑板車的折疊狀態，所述滑板車還包括一平衡控制系統，所述平衡控制系統用于在折疊后的滑板車處于直立狀態時控制所述滑板車保持平衡狀態，所述直立狀態為所述滑板車以主動輪為支撐點的直立姿態。

優選地，所述滑板車還包括一電機，所述電機接收所述平衡控制系統的控制，實現電機的正反轉和/或加減速。

優選地，所述平衡控制系統為慣性平衡單元。

優選地，所述主動輪為所述滑板車的前輪。

優選地，所述前輪為單前輪結構。

優選地，所述前輪為雙前輪結構。

優選地，所述主動輪為所述滑板車的后輪。

優選地，所述后輪為單后輪結構。

優選地，所述后輪為雙后輪結構。

上述滑板車通過平衡控制系統保持其折疊狀態直立時的動態平衡，使得在攜帶折疊的滑板時，更加便攜，更加省力

以下結合附圖和具體實施例對本實用新型進行詳細描述，但不作為對本實用新型的限定。

附圖說明

圖1為本實用新型一種滑板車一實施方式的正常騎行狀態透視圖。

圖2為本實用新型一種滑板車一實施方式的折疊狀態透視圖。

圖3為本實用新型一種滑板車又一實施方式正常騎行狀態透視圖。

如下具體實施方式將結合上述附圖進一步說明本實用新型。

具體實施方式

下面將結合本申請實施例中的附圖，對本申請實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本申請一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本申請中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本申請保護的范圍。

圖1是本實用新型一種滑板車一實施方式的正常騎行狀態透視圖；圖2為本實用新型一種滑板車一實施方式的折疊狀態透視圖。在上述圖示中所示滑板車，包括主動輪101、從動輪102、踏板103、把手桿104、折疊結構(未示出)、電機(未示出)、平衡控制系統(未示出)，其中折疊結構連接把手桿104和踏板103，用于實現滑板車的折疊狀態，而平衡控制系統通過控制電機的正反轉和/或加減速實現滑板車在折疊狀態下直立時的平衡，其中直立狀態為以主動輪101為支撐點的直立狀態。

具體而言，上述滑板車上安裝的平衡控制系統為慣導平衡單元(Inertial measurement unit，IMU)，其包括加速度計、陀螺儀等傳感器。另外，上述滑板車優先地采用前單輪、后單輪的雙輪布局，其中前輪為主動輪101，后面一個輪子為從動輪102，滑板車把手桿104可以在與踏板103連接處折疊，即通過折疊結構折疊，折疊后可以以前輪為支撐點將滑板車立起。

更進一步地，將折疊后的滑板車立起一定角度后(本實施方式優選為90度)，整個滑板車在平衡控制系統的作用下自動構成一個自平衡的平衡系統。在平衡模式下，通過倒立擺自平衡算法(該算法為平衡車領域一現有技術，此處便不再多做贅述)，可以獲得車體的豎直角度變化，將滑板車的重心控制在車輪接地支撐點的上方。當車體姿態前傾時，平衡控制系統通過電機主動控制車輪向前轉動，抵抗進一步傾斜，在保持車體角度基本不變的同時，完成一定的助力跟隨效果。后傾狀態反之。所以人員拉動或者推動時，只需要使用及其微弱的力量使滑板車偏動一點點角度，滑板車便可以自動向前或者向后行走。并且能做到隨走隨停的效果，即使遇到上坡和顛簸路面，也不影響順暢的使用。

另外，由于只有一個車輪接地，前后方向的穩定性，靠電機主動調整保證，左右方向的穩定性則需要靠用戶的手持力量來保證。而轉向則需要用戶的手主動扭轉控制車體角度。

在其他實施方式中，如圖3所示的本實用新型一種滑板車又一實施方式正常騎行狀態透視圖。在該實施方式中，滑板車同樣以前輪為主動輪101，與圖1、2、中所示滑板車不同的在于，該滑板車的前輪為雙輪結構，如此在以前輪為支撐點的基礎上，折疊后的滑板車在直立狀態時，由于接地點為雙輪結構，故直立狀態的滑板車在左右方向上更加穩定。

另外，針對本實用新型中的滑板車的主動輪同樣可以設置為滑板車的后輪，而該后輪同樣也可以設置為單后輪結構或雙后輪結構。需要說明一點是，上述實施例中的主動輪為雙輪結構的情況，其雙輪可以由一個電機驅動，同樣也可以由兩個電機獨立驅動。

基于本實用新型，在滑板車折疊便攜的基礎上，通過安裝平衡控制系統，使得滑板車在直立狀態下，可以保持動態平衡，實現滑板車的助力推行的技術效果，進而使得滑板車更加便攜。

以上對本實用新型所提供的一種滑板車進行了詳細介紹，本文中應用了具體個例對本實用新型的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用于幫助理解本實用新型的方法及其核心思想；同時，對于本領域的技術人員，依據本實用新型實施例的思想，在具體實施方式及應用范圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內容不應理解為對本實用新型的限制。