本實用新型屬于全方位移動平臺技術領域，尤其是一種新型全方位履帶移動平臺結構。

背景技術：

全方位移動平臺是指在平臺在XY平面上同時具有三個自由度，即沿X軸方向的平動，沿Y軸方向的平動和繞Z軸的轉動，從而使其在不改變位置姿態的情況下向平面上任何方向移動，也可以實現繞任意點的轉動。

全方位移動平臺按其移動形式分為輪式和履帶式，輪式全方位移動平臺有多種結構，主要有Mecanum輪、正交輪等，現在應用最多的是Mecanum輪，在軍事領域、航空航天領域、倉儲運輸領域、社會服務領域等有較多的應用。但是，輪式全方位移動平臺普遍存在著一些缺陷，主要有：(1)車身在運動過程中震動大，(2)全向輪與地面接觸為點接觸，對輪子的磨損較大，(3)承載能力較差，全向輪由于有小被動輪，其承載能力比普通橡膠輪小很多。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于彌補現有技術的不足之處，提供一種新型全方位履帶移動平臺結構，解決了車身運動過程中震動較大、輪子磨損嚴重以及承載力過小等問題。

本實用新型解決其技術問題是采取以下技術方案實現的：

一種新型全方位履帶移動平臺結構，包括移動機構、驅動系統、控制系統、電源系統，所述電源系統為控制系統和驅動系統提供電力，所述控制系統通過驅動系統控制全方位移動機構，所述全方位移動機構由四個全方位移動履帶構成，所述四個全方位移動履帶以兩兩相互垂直的方式設置。

所述全方位移動履帶由主動輪、履帶、被動輪構成，所述履帶通過嚙合軸與主動輪和被動輪相嚙合并使得主動輪帶動整個履帶運動。

所述履帶由多個履帶板組成并通過銷鏈接成一個整體。

所述履帶板包括支撐架、多個支撐棍和同步帶，所述支撐架包括卡位板、嚙合軸、銷孔、支撐棍支架，在支撐棍支架的孔位中安裝有軸承并與支撐棍配合，使多個支撐棍在支撐棍支架上旋轉，并使得同步帶在支撐棍上轉動。

本實用新型的優點和積極效果是：

本實用新型設計合理，其全方位移動機構由四個全方位移動履帶構成并以兩兩相互垂直的方式排列，有效提高了全方位移動平臺的運動平穩性，避免了運動過程中不會產生震動；采用履帶式移動結構增大了與地面的接觸面積，減小了磨損，同時，也增加了全方位移動平臺的承載能力。

附圖說明

圖1本實用新型的整體結構示意圖；

圖2本實用新型的四個全方位移動履帶的兩兩垂直布局圖；

圖3本實用新型的全方位移動履帶的結構示意圖；

圖4本實用新型的履帶板的立體結構示意圖；

圖5本實用新型的履帶板的內部結構示意圖；

圖6本實用新型的主動輪結構示意圖。

具體實施方式

以下結合附圖對本實用新型實施例做進一步詳述：

一種新型全方位履帶移動平臺結構，如圖1所示，包括電源系統、控制系統、驅動系統和全方位移動機構。所述全方位移動機構由四個全方位移動履帶構成，所述四個全方位移動履帶以兩兩相互垂直的方式排列。所述電源系統為控制系統和驅動系統提供電力，所述控制系統通過驅動系統控制全方位移動機構，從而控制整個全方位移動平臺的平動和旋轉等。

圖2給出了具有全方位移動特性的四個全方位移動履帶兩兩垂直布局圖，全方位移動履帶的主動運動加上履帶板的同步帶的被動運動實現整個移動平臺的全方位移動。

如圖3所示，所述全方位移動履帶由主動輪(1)、履帶(2)、被動輪(3)組成。所述履帶(2)由多個履帶板(4)組成，所述履帶(2)通過銷(44)鏈接成一個整體。所述履帶(2)通過其上的嚙合軸(46)與主動輪(1)和被動 輪(3)相嚙合，從而使得主動輪(1)帶動整個履帶(2)運動。

如圖4及圖5所示，所述履帶板(4)主要由支撐架(41)、多個支撐棍(42)和同步帶(43)組成，所述支撐架(41)主要由卡位板(45)、嚙合軸(46)、銷孔(47)、支撐棍支架(48)構成，所述嚙合軸(46)與主動輪(1)和被動輪(3)相配合，支撐架(41)的支撐棍支架(48)的孔位中安裝有軸承并與支撐棍(42)配合，使多個支撐棍(42)可以在支撐棍支架(48)上旋轉，而多個支撐棍(42)可以在支撐棍支架(48)上自由的旋轉，使得同步帶(43)可以在支撐棍(42)上轉動，同步帶(43)在支撐棍(42)上被動的轉動形成與主動輪(1)旋轉相垂直的運動方向是履帶全方位移動的關鍵。

如圖6所示，主動輪(1)外表面上的凹槽與履帶(2)上的嚙合軸(46)相嚙合，實現主動輪(1)帶動履帶(2)的運動。

需要強調的是，本實用新型所述的實施例是說明性的，而不是限定性的，因此本實用新型包括并不限于具體實施方式中所述的實施例，凡是由本領域技術人員根據本實用新型的技術方案得出的其他實施方式，同樣屬于本實用新型保護的范圍。