本發明屬于汽車輔助駕駛技術領域，涉及一種車輛轉向輔助提醒裝置及方法。

背景技術：

隨著科技的進步，汽車上具有的功能越來越多，比如電動助力轉向功能、車載導航功能等等。車輛的方向盤連接轉向軸，由方向盤帶動轉向軸轉動完成車輛的轉向，增加電動助力系統后由電動助力轉向控制器判斷方向盤的轉向以及轉矩的大小，之后電動助力轉向控制器控制助力電機輸出轉向助力轉矩給轉向軸，其中助力電機通過減速機構與轉向軸連接。車載導航是駕駛員比較常用也是非常方便的功能。車載導航是利用車載gps(全球定位系統)配合電子地圖來進行的，它能方便且準確地提前發出轉向提醒語音便于駕駛員提前做相應動作。

雖然車載導航的運用便于駕駛員更好的進行駕駛，但是車載導航只是進行語音導航，時常會出現因駕駛員精力不集中或其它各方面的原因，未能及時調整車輛方向盤去選擇正確的車道，導致出現臨到出口岔道才進行變道的問題，這樣容易被后車追尾或后車為躲避也緊急變道造成連環追尾等重大交通事故。因此存在一定的安全隱患。或者會錯過岔道造成行駛里程變長和耽誤行程。

為此中國專利文獻公開了申請號為cn201610448691.0的一種方向盤輔助轉向裝置，該裝置包括相互電性連接的顯示提示模塊和主板控制模塊，主板控制模塊用于接收車輛導航設備的換道轉向信號，控制顯示提示模塊進行顯示提示處理，該裝置還包括振動提示模塊，用于振動提醒撤職將車輛向所指示轉向方向轉向，顯示提示模塊、主板控制模塊以及振動提示模塊嵌入到方向盤保護套上的預留透明凹槽中且粘帖在方向盤保護套的內表面。該裝置能夠在車載導航發送換道轉向信號時控制顯示提示模塊在方向盤上進行提示且能夠通過相應方向的振動提示模塊振動來提示駕駛員進行相應的轉向操作。

雖然該裝置能夠提高車輛轉向提示效果，但是該裝置中所有模塊需要安裝在方向盤保護套上，而方向盤保護套安裝在方向盤上，一是影響美觀，二是方向盤經常被操作，方向盤保護套內的振動提示模塊、藍牙模塊都很容易損壞，從而不能起到提示效果，最重要的是振動提示模塊只有駕駛員觸碰到時才能有感覺，因此轉向提示效果并不是很有效，即使駕駛員握住振動提示模塊，長時間操作也會使振動提示模塊損壞，因此該裝置即不方便也不能有效進行轉向提示。

技術實現要素：

本發明的目的是針對現有的技術存在上述問題，提出了一種車輛轉向輔助提醒裝置及方法，本發明所要解決的技術問題是如何方便有效的提醒駕駛員進行轉向變道。

本發明的目的可通過下列技術方案來實現：一種車輛轉向輔助提醒裝置，車輛包括轉向軸和連接在轉向軸上的方向盤，所述轉向軸通過減速機構連接有助力電機，其特征在于，本車輛轉向輔助提醒裝置包括用于發送轉向變道信號的車載導航主機和用于接收轉向變道信號的電動助力轉向控制器，所述電動助力轉向控制器與車載導航主機連接，所述電動助力轉向控制器的輸出端連接上述助力電機，所述電動助力轉向控制器根據接收到的轉向變道信號判斷出車輛需轉向的方向，并輸出控制信號給助力電機，控制助力電機輸出與車輛需轉向方向相同轉向方向的轉向力給減速機構。

本車輛轉向輔助提醒裝置通過車載導航主機發送轉向變道信號作為轉向輔助提醒啟動指令從而增加轉向提醒準確性，并通過助力電機輸出轉向力來傳送轉向提醒至方向盤使駕駛員能夠直接感受到轉向提醒，而且整個方向盤都會受到轉向力，因此駕駛員握住方向盤就能感受轉向提醒，從而能起到有效正確提醒車輛需轉向的效果，該轉向力的轉向方向與車輛需轉向方向相同。車載導航主機由導航路線判斷出在車輛需轉向變道時，車載導航主機輸出轉向變道信號給電動助力轉向控制器，由電動助力轉向控制器對該信號進行判斷得出車輛需轉向的方向，此時電動助力轉向控制器輸出控制信號給助力電機，助力電機輸出與車輛需轉向方向相同轉向方向的轉向力給減速機構，由于減速機構與轉向軸連接，且轉向軸上又連接方向盤，因此該轉向力通過轉向軸傳送至方向盤，車輛行駛時駕駛員是肯定握住方向盤的，此時駕駛員感受到方向盤上的轉向力，從而駕駛員就能知道往哪個方向進行轉向變道。并且在駕駛員握住方向盤時轉向力并不能控制方向盤轉動，從而在轉向提醒的同時保持駕駛安全。方向盤連接在轉向軸上，且轉向軸通過減速機構連接助力電機為現有車輛上使用的結構。

在上述的一種車輛轉向輔助提醒裝置中，所述電動助力轉向控制器預設有助力電機的轉向力輸出頻率，當電動助力轉向控制器判斷出車輛需轉向的方向時，控制助力電機按預設的輸出頻率輸出與車輛需轉向方向相同轉向方向的轉向力給減速機構。通過助力電機按預設的輸出頻率輸出轉向力，從而駕駛員間歇性通過方向盤直接感受到轉向力，形成多次直接的轉向提醒，能夠更進一步確保駕駛員能夠接收到轉向變道提醒從而進行轉向。

在上述的一種車輛轉向輔助提醒裝置中，所述車載導航主機的輸入端連接有用于檢測方向盤轉向方向以及轉向角度的轉角傳感器。車載導航主機根據轉角傳感器發送的信號進行判斷，在判斷方向盤轉向與車輛需轉向變道方向一致，且方向盤的轉向角度大于車載導航主機預設的轉角臨界值時，表明駕駛員已接收到提醒，車輛已經正確轉向變道，此時車載導航主機發送信號給電動助力轉向控制器控制助力電機停止轉向輔助提醒。

在上述的一種車輛轉向輔助提醒裝置中，所述電動助力轉向控制器連接有用于檢測車輛車速的輪速傳感器，電動助力轉向控制器根據接收到的轉向變道信號判斷出車輛需轉向的方向且根據輪速傳感器發送的車速信號判斷出當前車速，在車速越大時電動助力轉向控制器控制助力電機輸出與車輛需轉向方向相同轉向方向的轉向力越大。在車速越大的情況，駕駛員沒注意到轉向提示的話很容易快速錯過需轉向至的道路，從而造成安全隱患，因此在車速越大的情況下，轉向力越大。在轉向力越大的情況下，能更好提醒駕駛員，但轉向力在駕駛員握住方向盤時并不能控制方向盤轉動。

在上述的一種車輛轉向輔助提醒裝置中，本車輛轉向輔助提醒裝置還包括車身控制器和顯示轉向動畫的組合儀表，所述組合儀表和車身控制器分別連接車載導航主機的輸出端，所述車身控制器的輸出端分別連接有左轉向燈和右轉向燈。在電動助力轉向控制器控制助力電機輸出轉向力的同時，車身控制器控制對應的轉向燈亮起來提示后方車輛，并且組合儀表顯示轉向動畫來提醒駕駛員應該轉向變道。

在上述的一種車輛轉向輔助提醒裝置中，所述車載導航主機的輸入端還連接有用于檢測車輛后方情況的攝像頭，車載導航主機的輸出端連接有語音單元，所述車載導航主機發送轉向變道信號時接收攝像頭發送的信號，所述車載導航主機預設有距離臨界值，在判斷后方車輛與本車輛的車距小于距離臨界值時，車載導航主機發送信號給助力轉向控制器，控制助力電機不進行轉向輔助提醒且車載導航主機輸出控制信號給語音單元進行不可轉向的語音提示，在判斷后方車輛與本車輛的車距大于距離臨界值時車載導航主機輸出控制信號給語音單元進行可轉向的語音提示。在檢測到車輛后方的車輛與本車的距離超過車載導航主機預設的距離臨界值時，表明兩車距離太近，不宜轉向提示，因此車載導航主機發送信號給電動助力轉向控制器，使電動助力轉向控制器不控制助力電機進行轉向輔助提醒，從而提高駕駛員的安全性。車輛后方的車輛與本車的距離較遠時通過語音單元提醒駕駛員可以轉向，并且助力電機保持轉向提醒工作。

一種車輛轉向輔助提醒方法，其特征在于，本方法包括以下步驟：

a、確定啟動轉向輔助提醒：由車載導航主機控制轉向輔助提醒，車載導航主機與電動助力轉向控制器連接，車載導航主機輸出轉向變道語音的同時輸出轉向變道信號給電動助力轉向控制器；

b、判斷轉向輔助提醒方向：電動助力轉向控制器接收轉向變道信號后進行分析判斷得出車載導航主機規劃的導航路線上當前車輛需轉向變道的方向；

c、轉向輔助提醒：電動助力轉向控制器連接有助力電機，電動助力轉向控制器輸出控制信號給助力電機，控制電機輸出與車輛需轉向方向相同轉向方向的轉向力給減速機構，減速機構動作將上述轉向力傳送至方向盤；

d、退出提醒：車載導航主機連接有轉角傳感器，轉角傳感器檢測方向盤轉向方向以及轉向角度發送給車載導航主機，車載導航主機在判斷方向盤轉向的方向與車輛需轉向變道的方向一致且方向盤轉向角度大于車載導航主機預設的轉角臨界值時，車載導航主機輸出信號給電動助力轉向控制器，控制助力電機停止轉向輔助提醒。

本車輛轉向輔助提醒方法由車載導航主機控制轉向輔助提醒，再由電動助力轉向控制器進行實施轉向輔助提醒，通過電動助力轉向控制器對助力電機的控制，輸出與車輛需轉向方向相同轉向方向的轉向力給減速機構，再由減速機構動作將上述轉向力傳送至方向盤，使駕駛員能夠直接在方向盤上受到轉向力，感受到方向盤的一個轉向變道方向的轉動趨勢，從而能準確有效的提醒駕駛員進行轉向變道。通過對轉角傳感器發送的信號判斷駕駛員是否進行正確的轉向變道，在判斷駕駛員正確操作后，控制助力電機停止轉向輔助提醒工作。

在上述的車輛轉向輔助提醒方法中，車載導航主機還連接有車身控制器和組合儀表，在步驟a中，車載導航主機分別輸出轉向變道信號給電動助力轉向控制器、車身控制器以及組合儀表，在步驟b中，車身控制器和組合儀表分別判斷出當前車輛需轉向變道的方向，在步驟c中，車身控制器控制與車輛需轉向變道方向對應的轉向燈亮起提示，組合儀表顯示車輛需轉向變道方向的動畫提示。在助力電機轉向輔助提醒工作時，車身控制器也控制轉向燈亮起來提示后方車輛，并且組合儀表顯示車輛需轉向變道方向的動畫提示來進一步提醒駕駛員。

在上述的車輛轉向輔助提醒方法中，在步驟c中，所述電動助力轉向控制器預設有助力電機的轉向力輸出頻率，當電動助力轉向控制器判斷出車輛需轉向的方向時，控制助力電機按預設的輸出頻率輸出與車輛需轉向方向相同轉向方向的轉向力給減速機構。通過助力電機按預設的輸出頻率輸出轉向力，從而駕駛員間歇性通過方向盤直接感受到轉向力，形成多次直接的轉向提醒，能夠更進一步確保駕駛員能夠接收到轉向變道提醒從而進行轉向。

在上述的車輛轉向輔助提醒方法中，車載導航主機連接有輪速傳感器，輪速傳感器發送車速信號給車載導航主機，電動助力轉向控制器根據接收到的轉向變道信號判斷出車輛需轉向的方向且根據輪速傳感器發送的車速信號判斷出當前車速，在車速越大時電動助力轉向控制器控制助力電機輸出與車輛需轉向方向相同轉向方向的轉向力越大。車速越大表示駕駛員在沒有聽到車載導航的語音時更容易錯過轉向路口的情況，因此為更好提醒駕駛員，在車速越大時電動助力轉向控制器控制助力電機輸出與車輛需轉向方向相同轉向方向的轉向力越大。

與現有技術相比，本發明具有如下優點：

1、本發明通過車載導航主機發送轉向變道信號作為轉向輔助提醒啟動指令增加轉向提醒準確性，并通過助力電機輸出轉向力使方向盤具有正確的轉向趨勢，從而直接提醒到駕駛員。

2、本發明中整個方向盤都會受到轉向力，因此駕駛員握住方向盤就能感受轉向提示，從而能起到有效正確提示車輛需轉向的效果。

3、本發明通過助力電機按預設的輸出頻率輸出轉向力，從而駕駛員間歇性通過方向盤直接感受到轉向力，形成多次直接的轉向提醒，能夠更進一步確保駕駛員能夠接收到轉向變道提醒從而進行轉向。

附圖說明

圖1是本發明中裝置的結構示意圖。

圖2是本發明中方法的控制流程圖。

圖中，1、車載導航主機；2、電動助力轉向控制器；3、助力電機；4、轉角傳感器；5、輪速傳感器；6、車身控制器；7、組合儀表；8、左轉向燈；9、右轉向燈；10、攝像頭；11、語音單元。

具體實施方式

以下是本發明的具體實施例并結合附圖，對本發明的技術方案作進一步的描述，但本發明并不限于這些實施例。

車輛包括轉向軸和連接在轉向軸上的方向盤，轉向軸通過減速機構連接有助力電機3。如圖1所示，一種車輛轉向輔助提醒裝置包括用于發送轉向變道信號的車載導航主機1和用于接收轉向變道信號的電動助力轉向控制器2，電動助力轉向控制器2與車載導航主機1連接。電動助力轉向控制器2的輸出端連接上述助力電機3，電動助力轉向控制器2根據接收到的轉向變道信號判斷出車輛需轉向的方向，并輸出控制信號給助力電機3，控制助力電機3輸出與車輛需轉向方向相同轉向方向的轉向力給減速機構。

電動助力轉向控制器2預設有助力電機3的轉向力輸出頻率，當電動助力轉向控制器2判斷出車輛需轉向的方向時，控制助力電機3按預設的輸出頻率輸出與車輛需轉向方向相同轉向方向的轉向力給減速機構。作為優選電動助力轉向控制器2預設的輸出頻率為一秒一次至一秒四次。轉向力的大小由實際車輛實際情況設定，為保證車輛駕駛安全，轉向力小于手不握住方向盤時助力電機3剛好能帶動方向盤轉動的力的兩倍，轉向力最小不能低于手不握住方向盤時助力電機3剛好能帶動方向盤轉動的力。

車載導航主機1的輸入端連接有用于檢測方向盤轉向方向以及轉向角度的轉角傳感器4和用于檢測車輛后方情況的攝像頭10。車載導航主機1的輸出端連接有語音單元11，車載導航主機1發送轉向變道信號時接收攝像頭10發送的信號，車載導航主機1預設有距離臨界值，在判斷后方車輛與本車輛的車距小于距離臨界值時，車載導航主機1發送信號給助力轉向控制器2，控制助力電機3不進行轉向輔助提醒且車載導航主機1輸出控制信號給語音單元11進行不可轉向的語音提示，在判斷后方車輛與本車輛的車距大于距離臨界值時車載導航主機1輸出控制信號給語音單元11進行可轉向的語音提示。距離臨界值的范圍優選為2米至20米。

電動助力轉向控制器2連接有用于檢測車輛車速的輪速傳感器5，電動助力轉向控制器2根據接收到的轉向變道信號判斷出車輛需轉向的方向且根據輪速傳感器5發送的車速信號判斷出當前車速，在車速越大時電動助力轉向控制器2控制助力電機3輸出與車輛需轉向方向相同轉向方向的轉向力越大。但轉向力始終在上述的最優范圍內。本車輛轉向輔助提醒裝置還包括車身控制器6和顯示轉向動畫的組合儀表7，組合儀表7和車身控制器6分別連接車載導航主機1的輸出端，車身控制器6的輸出端分別連接有左轉向燈8和右轉向燈9。車載導航主機1與車身控制器6與組合儀表7通過車輛can網絡總線進行連接。can是controllerareanetwork的簡稱，can網絡總線是具有通信速率高、容易實現、且性價比高等諸多特點的一種已形成國際標準的現場總線，并且已經廣泛應用在車輛中。

以下是本車輛轉向輔助提醒裝置的工作過程：

在使用車載導航時，車載導航主機1能夠根據目的地規劃出車輛的行駛路線，而根據行駛路線車載導航主機1能控制語音單元11發出轉向變道語音，此為現有技術，在此不贅述。車載導航主機1在控制語音單元11發出轉向變道語音的同時輸出轉向變道信號給電動助力轉向控制器2和車身控制器6以及組合儀表7。轉向變道信號包括“左轉、右轉、靠左行駛、靠右行駛、前方(一千米、五百米、兩百米、一百米)注意靠左行駛、前方(一千米、五百米、兩百米、一百米)注意靠右行駛”等。

電動助力轉向控制器2接收到車載導航主機1發送的信號后進行判斷得出車輛需轉向的方向。當判斷車輛需要右轉或靠右行駛(包括前方多少米進行右轉或靠右行駛)時，電動助力轉向控制器2輸出控制信號給助力電機3，助力電機3開始工作輸出與車輛需轉向方向相同轉向方向的轉向力給減速機構，即此時輸出右轉的力給減速機構，由于減速機構作用于車輛的轉向軸上，而方向盤在轉向軸的一端上，因此該轉向力能夠作用到方向盤上，駕駛員在駕駛過程中是握住方向盤的，而方向盤此時具有向右的轉向趨勢，從而駕駛員能夠直接感受到右轉的轉向提醒，駕駛員就能知道往右方向轉向變道。并且在駕駛員握住方向盤時轉向力并不能控制方向盤轉動，從而在轉向提示的同時保持駕駛安全。如果電動助力轉向控制器2判斷出車輛需要左轉，工作過程與上述相同，只是電動助力轉向控制器2控制助力電機3輸出左轉的力。

為確保提醒的有效性和效率，電動助力轉向控制器2在判斷出需要轉向變道的方向后，電動助力轉向控制器2控制助力電機3按預設的輸出頻率輸出轉向力，從而駕駛員能夠在方向盤上間歇性感受到轉向提醒，從而能夠使駕駛員更容易注意的轉向變道提醒。在車輛高速行駛時，更容易錯過正確的行駛道路，因此電動助力轉向控制器2在判斷出需要轉向變道的方向后，根據輪速傳感器5發送的信號得出當前車速，在車速越大時電動助力轉向控制器2控制助力電機3輸出與車輛需轉向方向相同轉向方向的轉向力越大，使駕駛員能夠快速了解到當前需要進行轉向變道。

在電動助力轉向控制器2控制助力電機3工作的同時，車身控制器6和組合儀表7也進行工作。車身控制器6在判斷出車輛需轉向的方向時，車身控制器6輸出相應信號開啟對應的轉向燈，如車輛需右轉時，車身控制器6控制右轉向燈9開啟，反之，車身控制器6控制左轉向燈8開啟。轉向燈開啟后可以提醒后方車輛本車將轉彎。組合儀表7根據車輛需轉向的方向顯示對應的轉向動畫。

通過保持車載導航的轉向語音提醒，并且增加方向盤的直接轉向提醒、車身控制器6的轉向燈控制再加上組合儀表7的動畫提示，形成四個提醒方式來有效確保駕駛員能夠正確的轉向變道駕駛。

轉角傳感器4將檢測方向盤轉向方向以及轉向角度發送給車載導航主機1，車載導航主機1判斷方向盤轉向與當前車輛需轉向的方向相同，且轉向的角度大于車載導航主機1預設的轉角臨界值時，表明駕駛員接收到提醒進行正確的轉向變道，此時車載導航主機1發送信號給電動助力轉向控制器2控制助力電機3停止輸出用于提醒駕駛員轉向的轉向力從而助力電機3恢復正常。而此時轉向燈是持續閃亮的，組合儀表7根據實際距離仍顯示轉向的動畫效果。轉角臨界值可通過實際車況進行確認。作為優選轉角臨界值的范圍為10度至30度。

為保證提醒駕駛員轉向變道的同時確保駕駛安全，車載導航主機1還接收用于檢測車輛后方情況的攝像頭10發送的信號，當檢測到后方車輛與本車的距離小于距離臨界值時，車載導航主機1發送信號給電動助力轉向控制器2，使助力電機3進行停止轉向提醒工作，并且車載導航主機1還控制語音單元11發出不宜轉向的語音提示，當檢測到后方車輛與本車的距離大于距離臨界值時，車載導航主機1控制語音單元11發出可放心轉向提示。

當駕駛員沒有進行正確的轉向變道，而車載導航進行了重新規劃路線，因此取消當前轉向變道提醒。在助力電機3輸出轉向力時，車載導航主機1進行了重新策劃路線，此時車載導航主機1輸出控制信號給電動助力轉向控制器2，使助力電機3進行停止轉向提醒工作。

如圖1至2所示，一種車輛轉向輔助提醒方法，本方法應用在上述的一種車輛轉向輔助提醒裝置中，本方法包括以下步驟：

步驟a、確定啟動轉向輔助提醒：由車載導航主機1控制轉向輔助提醒，車載導航主機1與電動助力轉向控制器2連接，車載導航主機1輸出轉向變道語音的同時輸出轉向變道信號給電動助力轉向控制器2。車載導航主機1還連接有車身控制器6和組合儀表7。在車載導航開始工作后，車載導航主機1控制車載導航發出轉向變道語音，表明此時駕駛員需要注意車輛的轉向變道，同時車載導航主機1還輸出轉向變道信號給電動助力轉向控制器2、車身控制器6和組合儀表7。并且該轉向變道信號通過can網絡總線發送給電動助力轉向控制器2、車身控制器6和組合儀表7。

步驟b、判斷轉向輔助提醒方向：電動助力轉向控制器2接收轉向變道信號后進行分析判斷得出車載導航主機1規劃的導航路線上當前車輛需轉向變道的方向。車身控制器6和組合儀表7接收到轉向變道信號后，車身控制器6和組合儀表7分別判斷出當前需要轉向的方向。

步驟c、轉向輔助提醒：電動助力轉向控制器2連接有助力電機3，電動助力轉向控制器2輸出控制信號給助力電機3，控制電機輸出與車輛需轉向方向相同轉向方向的轉向力給減速機構，減速機構動作將上述轉向力傳送至方向盤。電動助力轉向控制器2預設有助力電機3的轉向力輸出頻率，當電動助力轉向控制器2判斷出車輛需轉向的方向時，控制助力電機3按預設的輸出頻率輸出與車輛需轉向方向相同轉向方向的轉向力給減速機構。車載導航主機1連接有輪速傳感器5，輪速傳感器5發送車速信號給車載導航主機1，電動助力轉向控制器2根據接收到的轉向變道信號判斷出車輛需轉向的方向且根據輪速傳感器5發送的車速信號判斷出當前車速，在車速越大時電動助力轉向控制器2控制助力電機3輸出與車輛需轉向方向相同轉向方向的轉向力越大。

當判斷車輛需要右轉或靠右行駛(包括前方多少米進行右轉或靠右行駛)時，電動助力轉向控制器2輸出控制信號給助力電機3，助力電機3開始工作輸出與車輛需轉向方向相同轉向方向的轉向力給減速機構，即此時輸出右轉的力給減速機構，由于減速機構作用于車輛的轉向軸上，而方向盤在轉向軸的一端上，因此該轉向力能夠作用到方向盤上，駕駛員在駕駛過程中是握住方向盤的，而方向盤此時具有向右的轉向趨勢，從而駕駛員能夠直接感受到右轉的轉向提醒，駕駛員就能知道往右方向轉向變道。并且在駕駛員握住方向盤時轉向力并不能控制方向盤轉動，從而在轉向提示的同時保持駕駛安全。如果電動助力轉向控制器2判斷出車輛需要左轉，工作過程與上述相同，只是電動助力轉向控制器2控制助力電機3輸出左轉的力。

為確保提醒的有效性和效率，電動助力轉向控制器2在判斷出需要轉向變道的方向后，電動助力轉向控制器2控制助力電機3按預設的輸出頻率輸出轉向力，從而駕駛員能夠在方向盤上間歇性感受到轉向提醒，從而能夠使駕駛員更容易注意的轉向變道提醒。

在車輛高速行駛時，更容易錯過正確的行駛道路，因此電動助力轉向控制器2在判斷出需要轉向變道的方向后，根據輪速傳感器5發送的信號得出當前車速，在車速越大時電動助力轉向控制器2控制助力電機3輸出與車輛需轉向方向相同轉向方向的轉向力越大，使駕駛員能夠快速了解到當前需要進行轉向變道。

車身控制器6判斷出車輛需轉向的方向后，控制與車輛需轉向變道方向對應的轉向燈亮起提示，如車輛需右轉時，車身控制器6控制右轉向燈9開啟，反之，車身控制器6控制左轉向燈8開啟。組合儀表7顯示車輛需轉向變道方向的動畫提示。

步驟d、退出提醒：車載導航主機1連接有轉角傳感器4，轉角傳感器4檢測方向盤轉向方向以及轉向角度發送給車載導航主機1，車載導航主機1在判斷方向盤轉向的方向與車輛需轉向變道的方向一致且方向盤轉向角度大于車載導航主機1預設的轉角臨界值時，車載導航主機1輸出信號給電動助力轉向控制器2，控制助力電機3停止轉向輔助提醒。通過轉角傳感器4發送的信號來判斷駕駛員的動作，在駕駛員進行正確的轉向變道后，退出轉向變道提醒工作。

為保證提醒駕駛員轉向變道的同時確保駕駛安全，車載導航主機1還接收用于檢測車輛后方情況的攝像頭10發送的信號，當檢測到后方車輛與本車的距離小于距離臨界值時，車載導航主機1發送信號給電動助力轉向控制器2，使助力電機3進行停止轉向提醒工作，并且車載導航主機1還控制語音單元11發出不宜轉向的語音提示，當檢測到后方車輛與本車的距離大于距離臨界值時，車載導航主機1控制語音單元11發出可放心轉向提示。

當駕駛員沒有進行正確的轉向變道，而車載導航進行了重新規劃路線，因此取消當前轉向變道提醒。在助力電機3輸出轉向力時，車載導航主機1進行了重新策劃路線，此時車載導航主機1輸出控制信號給電動助力轉向控制器2，使助力電機3進行停止轉向提醒工作。

本文中所描述的具體實施例僅僅是對本發明精神作舉例說明。本發明所屬技術領域的技術人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或采用類似的方式替代，但并不會偏離本發明的精神或者超越所附權利要求書所定義的范圍。

盡管本文較多地使用了車載導航主機1、電動助力轉向控制器2、助力電機3、轉角傳感器4、輪速傳感器5、車身控制器6、組合儀表7、左轉向燈8、右轉向燈9、攝像頭10、語音單元11等術語，但并不排除使用其它術語的可能性。使用這些術語僅僅是為了更方便地描述和解釋本發明的本質；把它們解釋成任何一種附加的限制都是與本發明精神相違背的。