本發明的實施例涉及一種轉向控制裝置以及方法，其根據通信信道(communication?channel)狀態而輸出針對通信信道的運行(工作)狀態的信號，并且選擇使用能夠發送和接收數據信號的通信信道。

背景技術：

1、車輛的轉向控制裝置，是指能夠基于由駕駛人員施加于方向盤(steering?wheel)上的轉向力或控制信號來改變車輪的轉向角的裝置。

2、即，轉向控制裝置，是利用轉向電機輔助轉向力來使駕駛人員能夠輕松地執行轉向，或者通過接收控制信號來驅動輸出側的各種致動器(actuator)的裝置。

3、最近，作為自動駕駛相關的技術，正積極進行針對冗余系統(redundancy?system)的研究。

4、應用這種冗余系統的轉向控制裝置通常包括多個傳感器、多個ecu(電子控制單元)以及多個轉向電機。

5、在這樣的冗余系統中，只要多個ecu中的任意一個ecu沒有接收到信息，運行就可能會受到限制。

6、在這種情況下，另一個ecu通過通信信道來發送和接收數據信號，以能夠繼續控制轉向電機，但是，若另一個ecu無法發送和接收用于輔助控制轉向電機的數據信號，則無法實現轉向輔助控制，從而會對車輛的穩定性造成嚴重的問題。

7、因此，快速且準確地判斷通信信道的狀態，并且代替發生異常的通信信道是尤為重要的。

技術實現思路

1、發明要解決的問題

2、根據本發明的實施例，可以提供一種rwa控制模塊被控制成能夠檢測數據信號是否通過通信模塊被發送和接收，并且輸出通信模塊的通信信道的運行狀態，而且選擇使用可發送和接收數據信號的通信信道，從而能夠提高轉向可靠性的轉向控制裝置以及轉向控制方法。

3、另外，可以提供一種被控制成即使任意一個通信信道發生故障也能通過另一個(其他)通信信道來發送和接收數據信號，從而能夠提高通信穩定性的轉向控制裝置以及轉向控制方法。

4、用于解決問題的手段

5、根據本發明的一方面，本實施例可以提供一種轉向控制裝置，其特征在于，包括rwa(road?wheel?actuator，車輪致動器)控制模塊和通信模塊，所述rwa控制模塊包括：第一致動器控制部，從第一轉向控制部接收控制信號并控制轉向電機的運行；第二致動器控制部，從第二轉向控制部接收控制信號并控制所述轉向電機的運行，所述通信模塊包括：第一外部通信信道，用于使所述第一致動器控制部和所述第一轉向控制部彼此相連接，并且與車輛連接；第二外部通信信道，用于使所述第二致動器控制部和所述第二轉向控制部彼此相連接，并且與車輛連接，所述rwa控制模塊檢測數據信號是否通過所述通信模塊已被發送和接收，并且輸出針對所述通信模塊的第一外部通信信道和第二外部通信信道的運行狀態，而且選擇使用可發送和接收數據信號的通信信道。

6、另外，根據本實施例的所述rwa控制模塊基于經由所述第一外部通信信道和所述第二外部通信信道而發送和接收的數據信號來檢測數據信號是否已被發送和接收，若檢測到經由所述第一外部通信信道沒有發送和接收數據信號，則判斷為所述第一外部通信信道處于故障，并且輸出針對所述第一外部通信信道的運行狀態的警告信號，而且選擇使用所述第二外部通信信道作為通信信道。

7、此外，根據本實施例，所述rwa控制模塊將基于所述第一致動器控制部經由所述第一外部通信信道從所述第一轉向控制部接收到的第一控制信號而生成的執行狀態信息信號和ack(acknowledgment，應答)信號發送至所述第一轉向控制部，并且檢測是否從所述第一轉向控制部接收到了ack信號的接收確認信號以及第二控制信號，若檢測到沒有發送和接收數據信號，則可以判斷為所述第一外部通信信道處于故障。

8、另外，根據本實施例，所述rwa控制模塊基于經由所述第一外部通信信道和所述第二外部通信信道而發送和接收的數據信號來檢測數據信號是否已被發送和接收，若未檢測到經由所述第二外部通信信道發送和接收數據信號，則判斷為所述第二外部通信信道處于故障，并且輸出針對所述第二外部通信信道的運行狀態的警告信號，而且選擇使用所述第一外部通信信道作為通信信道。

9、此外，根據本實施例，所述rwa控制模塊將基于所述第二致動器控制部經由所述第二外部通信信道從所述第二轉向控制部接收到的第一控制信號而生成的執行狀態信息信號和ack信號發送至所述第二轉向控制部，并且檢測是否從所述第二轉向控制部接收到了ack信號的接收確認信號以及第二控制信號，若未檢測到發送和接收數據信號，則可以判斷為所述第二外部通信信道處于故障。

10、另外，根據本實施例，所述rwa控制模塊基于經由所述第一外部通信信道和所述第二外部通信信道而發送和接收的數據信號來檢測數據信號是否已被發送和接收，若未檢測到經由所述第一外部通信信道和所述第二外部通信信道發送和接收數據信號，則判斷為所述第一外部通信信道和所述第二外部通信信道均處于故障，而且可以輸出針對所述第一外部通信信道和所述第二外部通信信道的運行狀態的故障信號。

11、此外，根據本實施例，所述通信模塊還可以包括第一內部通信信道，所述第一內部通信信道用于使所述第一轉向控制部和所述第二轉向控制部彼此相連接，所述第一轉向控制部和所述第二轉向控制部經由所述第一內部通信信道交換信息，并且對經由所述第一外部通信信道和所述第二外部通信信道而發送和接收的數據信號進行比較，若發送和接收的數據信號不同，則可以輸出針對所述第一外部通信信道或所述第二外部通信信道的運行狀態的警告信號。

12、另外，根據本實施例，所述通信模塊還可以包括第二內部通信信道，所述第二內部通信信道用于使所述第一致動器控制部和所述第二致動器控制部彼此相連接，所述第一致動器控制部和所述第二致動器控制部經由所述第二內部通信信道交換信息，并且對經由所述第一外部通信信道和所述第二外部通信信道而發送和接收的數據信號進行比較，當發送和接收的數據信號不同時，可以輸出針對所述第一外部通信信道或所述第二外部通信信道的運行狀態的警告信號。

13、此外，根據本實施例，在所述第一致動器控制部的控制優先級高于所述第二致動器控制部的控制優先級的情況下，當感測到所述第一外部通信信道的故障時，所述第一致動器控制部將所述轉向電機的控制權遷移至所述第二致動器控制部，當所述控制權被遷移到第二致動器控制部時，所述第二致動器控制部可以控制所述轉向電機。

14、另外，根據本實施例，在所述第一致動器控制部的控制優先級低于所述第二致動器控制部的控制優先級的情況下，當感測到所述第二外部通信信道的故障時，所述第二致動器控制部將所述轉向電機的控制權遷移至所述第一致動器控制部，當所述控制權被遷移到所述第一致動器控制部時，所述第一致動器控制部可以控制所述轉向電機。

15、此外，根據本實施例，所述通信模塊還可以包括網關，所述網關用于發送和接收所述第一外部通信信道和所述第二外部通信信道的數據信號。

16、根據本發明的另一方面，本實施例可以提供一種轉向控制方法，其特征在于，包括：通信信道分析步驟，rwa控制模塊基于通過通信模塊發送和接收的數據信號來檢測數據信號是否已被發送和接收；通信信道判斷步驟，所述rwa控制模塊根據檢測結果判斷為所述通信模塊的通信信道處于正常、警告以及故障中的任意一種狀態；通信信道狀態輸出步驟，所述rwa控制模塊根據所述通信模塊的通信信道的判斷結果而輸出針對正常、警告以及故障中的任意一個運行狀態的信號；以及通信信道選擇步驟，所述rwa控制模塊選擇使用可發送和接收數據信號的通信信道。

17、另外，根據本實施例，在所述通信信道分析步驟中，所述rwa控制模塊基于經由第一外部通信信道與第二外部通信信道而發送和接收的數據信號來檢測數據信號是否已被發送和接收，在所述通信信道判斷步驟中，若所述rwa控制模塊檢測到未經由所述第一外部通信信道發送和接收數據信號，則判斷為所述第一外部通信信道處于故障，在所述通信信道狀態輸出步驟中，若所述rwa控制模塊判斷為所述第一外部通信信道處于故障，則輸出針對所述第一外部通信信道的運行狀態的警告信號，在所述通信信道選擇步驟中，若rwa控制模塊判斷為所述第一外部通信信道處于故障，則作為通信信道可以選擇使用所述第二外部通信信道。

18、此外，根據本實施例，在所述通信信道分析步驟中，所述rwa控制模塊將基于第一致動器控制部經由所述第一外部通信信道從所述第一轉向控制部接收到的第一控制信號而生成的執行狀態信息信號和ack信號發送至所述第一轉向控制部，并且檢測是否從所述第一轉向控制部接收到了ack信號的接收確認信號和第二控制信號。

19、另外，根據本實施例，在所述通信信道分析步驟中，所述rwa控制模塊基于經由第一外部通信信道和第二外部通信信道而發送和接收的數據信號來檢測數據信號是否已被發送和接收，在所述通信信道判斷步驟中，若所述rwa控制模塊檢測到未經由所述第二外部通信信道發送和接收數據信號，則判斷為所述第二外部通信信道處于故障，在所述通信信道狀態輸出步驟中，若所述rwa控制模塊判斷為所述第二外部通信信道處于故障，則輸出針對所述第二外部通信信道的運行狀態的警告信號，在所述通信信道選擇步驟中，若所述rwa控制模塊判斷為所述第二外部通信信道處于故障，則作為通信信道可以選擇使用所述第一外部通信信道。

20、此外，根據本實施例，在所述通信信道分析步驟中，所述rwa控制模塊將基于第二致動器控制部經由所述第二外部通信信道從所述第二轉向控制部接收到的第一控制信號而生成的執行狀態信息信號和ack信號發送至所述第二轉向控制部，并且可以檢測是否從所述第二轉向控制部接收到了ack信號的接收確認信號以及第二控制信號。

21、另外，根據本實施例，在所述通信信道分析步驟中，所述rwa控制模塊基于經由第一外部通信信道和第二外部通信信道而發送和接收的數據信號來檢測數據信號是否已被發送和接收，在所述通信信道判斷步驟中，若所述rwa控制模塊檢測到未經由所述第一外部通信信道和所述第二外部通信信道發送和接收數據信號，則判斷為所述第一外部通信信道和所述第二外部通信信道均處于故障，在所述通信信道狀態輸出步驟中，所述rwa控制模塊可以輸出針對所述第一外部通信信道和所述第二外部通信信道的運行狀態的故障信號。

22、此外，根據本實施例，在所述通信信道狀態輸出步驟中，所述rwa控制模塊的第一致動器控制部和所述rwa控制模塊的第二致動器控制部經由第二內部通信信道交換信息，并且對經由所述通信模塊的第一外部通信信道和第二外部通信信道而發送和接收的數據信號進行比較，若發送和接收的數據信號不同，則可以輸出針對所述第一外部通信信道或第二外部通信信道的運行狀態的警告信號或故障信號。

23、另外，根據本實施例，在所述第一致動器控制部的控制優先級高于所述第二致動器控制部的控制優先級的情況下，若感測到所述第一外部通信信道的故障，則所述第一致動器控制部將轉向電機的控制權遷移至所述第二致動器控制部，當所述控制權被遷移到所述第二致動器控制部時，所述第二致動器控制部可以控制所述轉向電機。

24、此外，根據本實施例，在所述第一致動器控制部的控制優先級低于所述第二致動器控制部的控制優先級的情況下，若感測到所述第二外部通信信道的故障，則所述第二致動器控制部將所述轉向電機的控制權遷移至所述第一致動器控制部，當所述控制權被遷移到所述第一致動器控制部時，所述第一致動器控制部可以控制所述轉向電機。

25、發明效果

26、根據本實施例，可以提供一種rwa控制模塊被控制成能夠檢測通過通信模塊是否發送和接收數據信號，并且能夠輸出通信模塊的通信信道的運行狀態，而且選擇并使用可發送和接收數據信號的通信信道，從而能夠提高轉向可靠性的轉向控制裝置和轉向控制方法。

27、另外，可以提供一種被控制成即使任意一個通信信道發生故障也能通過另一個通信信道來發送和接收數據信號，從而能夠提高通信穩定性的轉向控制裝置和轉向控制方法。