本申請涉及機器人，尤其是涉及一種爬行機器人底盤及爬行機器人。

背景技術：

1、目前，吸附式爬行機器人多為圓形磁吸輪式，在小徑管道焊接時廣泛運用，而在擴展應用場景將其大型管道，特別是在空間360度爬行時，機器人受磁力和本身重力甚至線纜的拉扯力極有可能發生墜落風險，并且受爬行表面平整度的影響在遇到障礙時很容易將整個機器人抬起或在凹坑處下陷，導致減少了磁輪吸附的數量，影響吸附穩定性，此時容易發生機器人墜落的情況。

技術實現思路

1、本申請的目的在于提供一種爬行機器人底盤及爬行機器人，以在一定程度上解決現有技術中存在的現有的吸附式爬行機器人容易受爬行面平整度影響出現整機抬起或下陷，導致磁輪吸附數量減少而影響吸附穩定性的技術問題。

2、本申請提供了一種爬行機器人底盤，包括：支架主體；

3、動力組件，所述動力組件設置于所述支架主體；

4、磁輪，所述磁輪包括至少兩個相互連接的吸附面，每一所述吸附面均為弧面，相鄰兩個所述吸附面之間形成過渡部，每一所述吸附面和所述過渡部均能夠吸附于爬行面；

5、所述磁輪的數量為多個，多個所述磁輪分別設置于所述支架主體，所述動力組件與多個所述磁輪中的至少一個連接。

6、在上述技術方案中，進一步地，所述爬行機器人底盤還包括：

7、主動傳動組件，多個所述磁輪中的部分為主動磁輪，所述主動磁輪與所述動力組件通過所述主動傳動組件連接；

8、從動傳動組件，多個所述磁輪中的另一部分為從動磁輪，所述主動磁輪與所述從動磁輪通過所述從動傳動組件連接。

9、在上述任一技術方案中，進一步地，所述主動磁輪包括：

10、主動輪主體，所述主動輪主體設置有第一輪軸；

11、第一磁吸件，所述主動輪主體具有第一安裝面，所述第一磁吸件設置于所述第一安裝面；

12、主輪扼鐵，所述主輪扼鐵設置于所述第一安裝面，所述主輪扼鐵設置于所述第一磁吸件的側部；

13、第一護套，所述第一護套設置于所述第一磁吸件用于與所述爬行面接觸的表面；

14、固定輪，所述固定輪與所述主動輪主體連接；

15、第一傳動件，所述第一傳動件設置于所述固定輪，所述第一傳動件與所述主動傳動組件傳動連接。

16、在上述任一技術方案中，進一步地，所述從動磁輪包括：

17、從動輪主體，所述主動輪主體設置有第二輪軸；

18、第二磁吸件，所述主動輪主體具有第二安裝面，所述第二磁吸件設置于所述第二安裝面；

19、從輪扼鐵，所述從輪扼鐵設置于所述第二安裝面，所述從輪扼鐵設置于所述第二磁吸件的側部；

20、第二護套，所述第二護套覆蓋所述第二磁吸件用于與所述爬行面接觸的表面。

21、在上述任一技術方案中，進一步地，所述爬行機器人底盤還包括伸縮支撐機構，多個所述磁輪分別通過不同的所述伸縮支撐機構與所述支架主體連接；

22、所述伸縮支撐機構包括：

23、固定架，所述固定架設置于所述支架主體；

24、滑移組件，所述滑移組件包括適配滑動連接的第一連接件和第二連接件，所述第一連接件設置于所述固定架；

25、彈性伸縮件，所述彈性伸縮件的一端與所述固定架連接，所述彈性伸縮件的另一端與所述第二連接件連接；

26、用于與所述主動磁輪連接的所述伸縮支撐機構的第二連接件與所述第一輪軸連接；用于與所述從動磁輪連接的所述伸縮支撐機構的第二連接件與所述第二輪軸連接。

27、在上述任一技術方案中，進一步地，所述動力組件包括：

28、驅動件；

29、減速機，所述減速機與所述驅動件連接；

30、動力傳動件，所述動力傳動件設置于所述減速機，所述動力傳動件與所述主動傳動組件連接。

31、在上述任一技術方案中，進一步地，所述主動傳動組件包括：

32、第一固定件，所述第一固定件設置于所述支架主體；

33、主動傳動件，所述主動傳動件可轉動地設置于所述第一固定件；

34、第二傳動件，所述第二傳動件設置于所述主動傳動件，所述第二傳動件與所述動力傳動件傳動連接；所述第二傳動件與所述第一傳動件傳動連接；

35、所述從動傳動組件包括：

36、第二固定件，所述第二固定件設置于所述支架主體；

37、從動傳動件，所述從動傳動件可轉動地設置于所述第二固定件，所述從動傳動件能夠與所述從動磁輪接觸；

38、傳動帶，所述傳動帶套設于所述主動傳動件和所述從動傳動件。

39、在上述任一技術方案中，進一步地，每一所述磁輪的吸附面的數量為三個，三個所述吸附面按照魯洛克斯三角形分布。

40、在上述任一技術方案中，進一步地，所述第一磁吸件的數量為多個，多個所述第一磁吸件按照海爾貝克陣列分布；

41、所述第二磁吸件的數量為多個，多個所述第二磁吸件按照海爾貝克陣列分布。

42、本申請還提供了一種爬行機器人，包括上述任一技術方案所述的爬行機器人底盤，因而，具有該爬行機器人底盤的全部有益技術效果，在此，不再贅述。

43、與現有技術相比，本申請的有益效果為：

44、本申請提供的爬行機器人底盤包括：支架主體；動力組件，動力組件設置于支架主體；磁輪，磁輪包括至少兩個相互連接的吸附面，每一吸附面均為弧面，相鄰兩個吸附面之間形成過渡部，每一吸附面和過渡部均能夠吸附于爬行面；磁輪的數量為多個，多個磁輪分別設置于支架主體，動力組件與多個磁輪中的至少一個連接。

45、本申請提供的爬行機器人底盤，對磁輪的形狀、結構進行了優化，相較于傳統的圓形磁輪，增加了每一個磁輪與爬行面的吸附面積，減小了吸附面與爬行面之間的間隙，提高了本爬行機器人底盤與爬行面之間的吸附強度以及穩定性，能夠更好地適應非平面、平整度一般的作業場景，在這種工況下或遇到障礙物的情況下，降低個別磁輪完全脫離爬行面的風險，從而有效降低本爬行機器人底盤從爬行面墜落的概率，增加本爬行機器人底盤在爬行面的通過性。

46、本申請提供的爬行機器人，包括上述所述的爬行機器人底盤，因而，通過本爬行機器人底盤有效提高了本爬行機器人行進過程、工作過程中的穩定性，降低了本爬行機器人墜落的風險。

技術特征：

1.一種爬行機器人底盤，其特征在于，包括：

2.根據權利要求1所述的爬行機器人底盤，其特征在于，所述爬行機器人底盤還包括：

3.根據權利要求2所述的爬行機器人底盤，其特征在于，所述主動磁輪包括：

4.根據權利要求3所述的爬行機器人底盤，其特征在于，所述從動磁輪包括：

5.根據權利要求4所述的爬行機器人底盤，其特征在于，所述爬行機器人底盤還包括伸縮支撐機構，多個所述磁輪分別通過不同的所述伸縮支撐機構與所述支架主體連接；

6.根據權利要求3所述的爬行機器人底盤，其特征在于，所述動力組件包括：

7.根據權利要求6所述的爬行機器人底盤，其特征在于，所述主動傳動組件包括：

8.根據權利要求1至7中任一項所述的爬行機器人底盤，其特征在于，每一所述磁輪的吸附面的數量為三個，三個所述吸附面按照魯洛克斯三角形分布。

9.根據權利要求4所述的爬行機器人底盤，其特征在于，所述第一磁吸件的數量為多個，多個所述第一磁吸件按照海爾貝克陣列分布；

10.一種爬行機器人，其特征在于，包括權利要求1至9中任一項所述的爬行機器人底盤。

技術總結
本申請涉及機器人技術領域，尤其是涉及一種爬行機器人底盤及爬行機器人，爬行機器人底盤包括：支架主體；動力組件，設置于支架主體；磁輪，磁輪包括至少兩個相互連接的吸附面，每一吸附面均為弧面，相鄰兩個吸附面之間形成過渡部，吸附面和過渡部均能夠吸附于爬行面；磁輪的數量為多個，多個磁輪分別設置于支架主體，動力組件與多個磁輪中的至少一個連接。本申請提供的爬行機器人底盤，對磁輪的形狀、結構進行了優化，相較于傳統的圓形磁輪，增加了每一個磁輪與爬行面的吸附面積，減小了吸附面與爬行面之間的間隙，提高了本爬行機器人底盤與爬行面之間的吸附強度以及穩定性，有效降低本爬行機器人底盤從爬行面墜落的概率。

技術研發人員：繆俊,馮消冰,段瑞民
受保護的技術使用者：江蘇博清自動化科技有限公司
技術研發日：20240812
技術公布日：2025/4/28