本實用新型涉及一種收放料機器人裝置。

背景技術：

隨著液晶觸控行業迅速發展，人力成本在不斷的提高，市場競爭日益激烈，生產過程中不斷提高其生產效率、降低生產成本、提高產品質量是目前各制造業發展面臨的主要嚴峻問題，超大尺寸液晶顯示屏逐步投入生產，在現代信息工業背景下，現代科技在工業生產自動化的程度也越來越高,工業機器人逐步取代人工而被應用于生產建設，在工業自動化生產線上以機器人為核心成為工廠發展不可逆轉的趨勢,工業機器人的自動化將會更好的服務于生產建設中。工業機器人作為先進制造技術和自動化的典型代表,不僅對于先進制造業的發展具有重要的作用,而且對于高科技產業和傳統產業的發展具有顯著的促進作用。工業機器人在自動化生產的應用典型就是自動化生產線成套裝備。自動化成套裝備是指以機器人為核心，以信息技術和網絡技術為媒介，將所有設備連接到一起而形成的大型自動化生產線。它是先進制造裝備的典型代表，是發展先進制造技術實現生產線的數字化和網絡化的智能化的重要手段。傳統機器人受負載小、體積大限制，在超大尺寸液晶屏生產線中并不適用，所以只能彩取人工識別托盤，搬運托盤，搬運產品，人工接觸會造成產品表面污染、折彎拉傷等問題，勞動強度大，生產效率低。

技術實現要素：

針對現有技術的不足，本實用新型旨在提供一種收放料機器人裝置，自動化生產線負載大，體積小，性能穩定，生產率高。

本實用新型的通過如下技術方案實現。

一種收放料機器人裝置，包括底座、上料輸送帶、托盤、托盤搬運機器手、下料輸送帶、取料機器手，所述上料輸送帶、托盤搬運機器手、下料輸送帶、取料機器手設置在所述底座上，所述托盤搬運機器手位于所述上料輸送帶和下料輸送帶上方，所述取料機器手位于上料輸送帶和待投料產品的投料位上方，所述托盤為待投料產品的周轉部件，所述托盤裝載待投料產品置于上料輸送帶，投料后的空托盤經托盤搬運機器手從上料輸送帶抓取至下料輸送帶。

優選的，還包括上料升降機器手，所述上料升降機器手位于上料輸送帶下方，實現上料輸送帶做升降運動。

優選的，還包括下料升降機器手，所述下料升降機器手位于下料輸送帶下方，實現下料輸送帶做升降運動。

優選的，還包括讀碼器，所述讀碼器設置在所述底座上，所述讀碼器位于上料輸送帶的入料方向上，實現對托盤和/或待投料產品的自動識別。

優選的，所述讀碼器與可編程控制器電連接，所述可編程控制器將讀碼器讀取的信息進行分析儲存。

優選的，還包括支架，所述支架設置在所述底座上，所述支架由鋁型材制成。

優選的，所述支架四周設有擋板。

優選的，所述托盤搬運機器手采用氣缸抓取方式抓取和釋放孔托盤。

優選的，所述取料機器手采用風琴吸盤抓取和釋放待投料產品。

優選的，所述托盤上設有識別代碼。

優選的，每個所述托盤上的識別代碼都不相同。

與現有技術相比，本實用新型的優點是：本實用新型完全取代人工識別托盤，搬運托盤，搬運產品，避免人工接觸造成產品表面污染、折彎拉傷，解決人工周轉效率不穩定，節省占地面積，解放勞動力；本實用新型自動化生產線負載大，體積小，性能穩定，生產率高。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型設置支架和擋板的結構示意圖；

圖中：1、底座；2、上料輸送帶；3、托盤；4、讀碼器；5、托盤搬運機器手；6、下料輸送帶；7、下料升降機器手；8、取料機器手；9、上料升降機器手；10、風琴吸盤；11.支架；12.擋板。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本實用新型作進一步說明，但不作為本實用新型的限定。

如圖1所示，一種收放料機器人裝置，包括底座1、上料輸送帶2、托盤3、托盤搬運機器手5、下料輸送帶6、取料機器手8、上料升降機器手9、下料升降機器手7、讀碼器4、支架11，所述上料輸送帶2、托盤搬運機器手5、下料輸送帶6、取料機器手8設置在所述底座1上，所述托盤搬運機器手5位于所述上料輸送帶2和下料輸送帶6上方，所述取料機器手8位于上料輸送帶2和待投料產品的投料位上方，所述取料機器手8采用多點風琴吸盤10抓取和釋放待投料產品，所述上料升降機器手9位于上料輸送帶2下方，實現上料輸送帶2做升降運動，所述下料升降機器手7位于下料輸送帶6下方，實現下料輸送帶6做升降運動，所述托盤3為待投料產品的周轉部件，所述托盤3上設有識別代碼，每個所述托盤3上的識別代碼都不相同，所述托盤3裝載待投料產品置于上料輸送帶2，投料后的空托盤3經托盤搬運機器手5從上料輸送帶2抓取至下料輸送帶6，所述托盤3裝載待投料產品可層疊，空托盤3也可層疊，所述托盤搬運機器手5采用氣缸抓取方式抓取和釋放孔托盤3，所述讀碼器4設置在所述底座1上，所述讀碼器4位于上料輸送帶2的入料方向上，實現對托盤3和/或待投料產品的自動識別，所述支架11設置在所述底座1上，所述支架11四周設有擋板12，所述支架11由鋁型材制成。

作為優選的實施方案，所述讀碼器4與可編程控制器電連接，所述可編程控制器將讀碼器4讀取的信息進行分析儲存。

本實施例的操作方法如下：

（Ⅰ）托盤3上料：上料輸送帶2對接上線流水線，托盤3承載來料即待投料產品，并輸送至上料位，讀碼器4讀取托盤3代碼，識別托盤3信息反饋PLC，確定托盤3及產品是否為正確信息，完成托盤3上料；

（II）產品投料：取料機器手8抓取產品輸送至投料位，完成產品投料

（Ⅲ）托盤3下料：托盤搬運機器手5抓取上料位最上層托盤3輸送至下料位，上料升降機器手9驅動剩余上料位托盤3上升一個托盤3高度， 下料升降機器手7驅動下料位托盤3下降一個托盤3高度，待取料機器手8再次抓取產品輸送至投料位后，托盤搬運機器手5再次抓取上料位最上層托盤3輸送至下料位，上料升降機器手9驅動剩余上料位托盤3再次上升一個托盤3高度，下料升降機器手7驅動下料位托盤3再次下降一個托盤3高度，帶下料位托盤3存放一定數量后，下料輸送帶6承載下料空托盤3輸送出下工序，完成托盤3下料。

本實施例采用上料升降機器手9、下料升降機器手7配合取料機器手8、托盤搬運機器手5，實現機械手精準抓取和釋放，實際中也可以不采用上料升降機器手、下料升降機器手，而采用取料機器手、托盤搬運機器手升降的方法進行抓取和釋放；也可不層疊托盤直接進行投料和空托盤抓取和釋放。

以上所述僅為本實用新型較佳的實施例，并非因此限制本實用新型的實施方式及保護范圍，對于本領域技術人員而言，應當能夠意識到凡運用本實用新型說明書及圖示內容所作出的等同替換和顯而易見的變化所得到的方案，均應當包含在本實用新型的保護范圍內。