本發明屬自動化控制領域，適用于全自動運輸小車的安全防護。

背景技術：

agv是自動導引運輸車(automatedguidedvehicle的英文縮寫，是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。我廠現有16臺agv，負責卷包車間輔料托盤的自動供應、空盤回收以及垃圾回收等工作。

agv在后退過程中，用于檢測倒退過程是否安全的裝置，目前的貨叉后防護裝置采用多角度限位開關外加橡膠防護套的形式。

上述的結構存在問題：

1、據統計，2015年7月-12月，平均每月出現agv后防護故障超過132次，累計出現限位開關損壞超過50次。agv故障次數多、設備運行不穩定，直接影響影響卷接包機臺輔料托盤的供應。

2、agv使用過程中，由于各種原因，經常出現限位開關橡膠套易脫落、丟失的現象，既影響設備本身的完整性，又對車間現場管理造成負面影響。

現有也有采用以下的技術解決上述的問題：

1、非接觸式防護：主要用于agv向前行駛時的安全防護，使用超聲波傳感器、激光傳感器、紅外線傳感器等避障傳感器技術來實現。

2、接觸式防護：可用于agv向前或向后行駛的安全防護，使用機械結構實現，主要區別在于不同的機構結構設計。

技術實現要素：

為了解決上述的技術問題，本發明目的是提供一種agv貨運叉車的安全防護裝置，該裝置結構簡單、靈敏度高、安全穩定、耐用性高，易維護的agv貨叉后防護裝置，提高了agv小車安全性能，降低了agv小車日常維護成本。

為了實現上述的目的，本發明采用了以下的技術方案：

一種agv貨運叉車的安全防護裝置，該裝置包括鈑金機座，鈑金上殼體，探測傳感器，安裝座，轉接板和探測舌組件，所述的鈑金上殼體覆蓋在鈑金機座，鈑金機座和鈑金上殼體之間構成安裝空間，探測舌組件設置在安裝空間內，安裝空間的前端開口供探測舌組件伸出，所述的安裝座設置在鈑金機座上，所述的轉接板活動插設在安裝座的后側，所述的探測傳感器分別設置在安裝座的兩側，轉接板的任意一邊均可與探測傳感器相感應；所述的探測舌組件包括探測板、萬向拉簧和旋轉支座，萬向拉簧的一端通過旋轉支座固定設置在轉接板上，另一端通過設置調節螺栓和調節螺母固定設置在安裝座上，所述的轉接板的上端與所述的探測板相連接，探測板的端部向外伸出安裝空間。

作為進一步改進，該裝置還包括兩組光電傳感器，光電傳感器分別設置在鈑金機座的兩側。

作為進一步改進，該裝置還包括兩塊傳感器安裝板，所述的兩塊傳感器安裝板分別設置在安裝座的兩側，傳感器安裝板上設置有位置調節槽，兩塊傳感器安裝板分別通過調節螺釘以及位置調節槽固定設置在安裝座。

作為進一步改進，安裝座上設置有彈簧槽，所述的萬向拉簧設置在彈簧槽內，調節螺栓和調節螺母固定設置在安裝座的前端部。

作為進一步改進，測傳感器為微動開關或接近開關。

作為進一步改進，探測板的端部為弧形過渡的梯形結構。

作為進一步改進，該裝置的后端兩側分別設置有用于固定在叉車叉桿端部上的安裝板。

本發明由于采用了上述的技術方案，通過兩個不同位置布置的傳感器配合轉接板的位置變化，來實現叉車對障礙物的檢測的。通過探測舌組件移動觸動微動開關，可以有效的檢測到叉車運行過程中的障礙物，配合叉車控制系統，完成停車報警動作。本發明具有結構簡單、耐用性高、靈敏度高、低成本、易維修等特點。

附圖說明

圖1為根據本發明實施例的agv叉車后防護組件外觀圖。

圖2為根據本發明實施例的，不帶鈑金外殼的內部結構圖。

圖3為根據本發明實施例的，探測舌組件結構圖。

具體實施方式

為了便于理解本發明尋求保護的主題，在附圖中舉例了其具體實施例，從附圖和以下的描述，本發明尋求保護的主題、結構、運作以及很多優點將得以理解。

如圖1所示的一種agv貨運叉車的安全防護裝置，該裝置包括鈑金機座1，鈑金上殼體2，探測傳感器3，安裝座4，轉接板5和探測舌組件，所述的鈑金上殼體2覆蓋在鈑金機座1，鈑金機座1和鈑金上殼體2之間構成安裝空間，探測舌組件設置在安裝空間內，安裝空間的前端開口供探測舌組件伸出，所述的安裝座4設置在鈑金機座1上，所述的轉接板5活動插設在安裝座4的后側，所述的測傳感器為微動開關或接近開關，探測傳感器3分別設置在安裝座4的兩側，轉接板5的任意一邊均可與探測傳感器3相感應。該裝置還包括兩塊傳感器安裝板8，所述的兩塊傳感器安裝板8分別設置在安裝座4的兩側，傳感器安裝板8上設置有位置調節槽，兩塊傳感器安裝板8分別通過調節螺釘9以及位置調節槽固定設置在安裝座4。所述的探測舌組件包括探測板6、萬向拉簧10和旋轉支座11，安裝座4上設置有彈簧槽，所述的萬向拉簧10設置在彈簧槽內，所述的萬向拉簧10的一端通過旋轉支座11固定設置在轉接板5上，另一端通過設置調節螺栓12和調節螺母固定設置在安裝座4上，調節螺栓和調節螺母固定設置在安裝座4的前端部。所述的轉接板5的上端與所述的探測板6相連接，探測板6的端部向外伸出安裝空間，探測板6的端部為弧形過渡的梯形結構。

如圖1所示，該裝置還包括兩組光電傳感器7，光電傳感器7分別設置在鈑金機座1的兩側。該裝置的后端兩側分別設置有用于固定在叉車叉桿端部上的安裝板13。

使用的時候，探測舌組件用于把障礙物造成的位移轉導到探測傳感器3上，可以通過不同的位移觸動不同位置的探測傳感器3。當探測板6碰觸到障礙物時，就會帶動轉接板5發生位移，從而改變探測傳感器3的狀態，當障礙物移除后，萬向拉簧10將探測板6拉回原位，使得整個探測舌組件復位。

應用本發明后，2016年8月-11月，agv后防護月均故障為12.5次，提高agv貨叉后防護裝置的穩定性，提高了agv的運行效率。沒有出現限位開關損壞情況，使設備完整性得到保障，保持了車間現場的美觀整潔。本發明具有結構簡單、耐用性高、靈敏度高、低成本、易維修等特點。

技術特征：

技術總結
本發明屬自動化控制領域，適用于全自動運輸小車的安全防護。一種AGV貨運叉車的安全防護裝置，該裝置包括鈑金機座，鈑金上殼體，探測傳感器，安裝座，轉接板和探測舌組件。該裝置結構簡單、靈敏度高、安全穩定、耐用性高，易維護的AGV貨叉后防護裝置，提高了AGV小車安全性能，降低了AGV小車日常維護成本。

技術研發人員：王毓敏;陳明;郭妙貞;章強;邱建雄;范禮峰;樂歡;徐亮;周農耀
受保護的技術使用者：浙江中煙工業有限責任公司
技術研發日：2017.06.02
技術公布日：2017.09.15