本技術涉及礦井施工設備，具體而言，涉及一種自移機尾裝置。

背景技術：

1、在煤礦井下開采時，通常采用膠帶運輸機來運輸采掘得到的煤炭，膠帶運輸機包括運輸皮帶、自移機尾裝置和轉載機，自移機尾裝置依靠轉載機為固定支撐點，利用自移機尾裝置上的推移油缸推動自移機尾裝置和運輸皮帶移動，以使自移機尾裝置上的運輸皮帶可以根據運輸要求快速推進，進而跟隨開采工作面移動。

2、目前，自移機尾裝置在工作時，由于自移機尾占據了煤礦巷道相當大的一部分空間，使得自移機尾裝置與巷道幫部的空間有限，不足以容納其他專用設備，導致在自移機尾裝置兩側的巷道需要專業特種施工時(例如：需要清理巷道幫部附近的落料時)，現有技術中的各種施工裝置均無法使用，通常只能利用人工的方式進行施工(例如利用人工控制風鎬破碎落料，再鐵鍬挖掘和裝巖)；隨著開采深度的加大，人工挖掘清理巷道幫部的工作量會成倍增長，進而導致需要的工人數量龐大，整體工作效率低下且安全隱患較大；并且，若等待自移機尾裝置離開后再進行落料清理，則會導致巷道后續的錨護、管路安裝等作業延后，嚴重降低了整體的施工效率，無法滿足快速掘進及運輸物料的生產需要。

3、綜上，亟需一種可以在自移機尾裝置工作時對各種巷道兩側幫部高效進行修復、清理及其他施工動作的裝置。

技術實現思路

1、本實用新型提供一種自移機尾裝置，以解決現有技術中的施工裝置無法在自移機尾裝置工作時對各種巷道兩側幫部高效進行清理及其他施工動作的問題。

2、為了解決上述問題，本實用新型提供了一種自移機尾裝置，包括：自移支架，可移動地設置在巷道內，且自移支架沿巷道的延伸方向延伸設置；運輸皮帶組件，設置在自移支架上，且沿自移支架的延伸方向循環運動，以用于運輸物料；機械臂組件，可活動地設置在自移支架遠離巷道的開采面的一端；鏟料組件，設置在機械臂組件上，以跟隨機械臂組件運動；其中，鏟料組件清理和挖掘巷道位于自移支架側邊的幫部，機械臂組件帶動鏟料組件將從巷道內得到的物料運輸至運輸皮帶組件上；機械臂組件具有收納狀態，在收納狀態下，機械臂組件和鏟料組件避讓巷道的幫部。

3、進一步地，自移機尾裝置還包括移動軌道和活動組件，移動軌道設置在自移支架的側邊，且沿自移支架的延伸方向延伸設置；活動組件可活動地設置在移動軌道上，且與移動軌道限位配合，以沿移動軌道的延伸方向運動；機械臂組件設置在活動組件上，以跟隨活動組件運動；其中，活動組件通過機械臂組件帶動鏟料組件沿巷道往復運動，以清理巷道。

4、進一步地，自移機尾裝置還包括驅動油缸；活動組件包括回轉基座和承載座，回轉基座可轉動地設置在承載座上，機械臂組件設置在回轉基座上；承載座可滑動地設置在移動軌道上，且與移動軌道限位配合；驅動油缸設置在自移支架或移動軌道上，且與承載座連接，用于驅動承載座沿移動軌道的延伸方向運動。

5、進一步地，活動組件包括回轉基座、驅動電機和移動車，回轉基座可轉動地設置在移動車上，機械臂組件設置在回轉基座上；移動車可運動地設置在移動軌道上，且與移動軌道限位配合；驅動電機設置在移動車上，且與移動車驅動連接，用于驅動移動車沿移動軌道的延伸方向運動。

6、進一步地，機械臂組件包括第一臂、第二臂、第一伸縮缸、第二伸縮缸，第一臂可轉動地設置在活動組件上，第一伸縮缸的兩端分別與第一臂和活動組件連接，以驅動第一臂相對于活動組件擺動；第二臂可轉動地設置在第一臂上，第二伸縮缸的兩端分別與第二臂和第一臂連接，以驅動第二臂相對于第一臂擺動；鏟料組件可活動地設置在第二臂上。

7、進一步地，機械臂組件還包括第三伸縮缸，第三伸縮缸的兩端分別與第二臂和鏟料組件連接，以驅動鏟料組件相對于第一臂擺動；第一臂包括內置油缸、固定件和移動件，固定件可轉動地設置在活動組件上，固定件內部具有導向腔，移動件的至少一部分可滑動地設置在導向腔內，且與導向腔的內壁限位配合；內置油缸設置在導向腔內，且兩端分別與固定件和移動件連接，以調節移動件從導向腔內伸出部分的長度；其中，第一伸縮缸的兩端分別與固定件和活動組件連接，以驅動固定件相對于活動組件擺動；第二臂可轉動地設置在移動件上，第二伸縮缸的兩端分別與第二臂和移動件連接。

8、進一步地，自移機尾裝置還包括承載固定架和操作臺，操作臺設置在承載固定架上，操作臺與機械臂組件、鏟料組件、自移支架和運輸皮帶組件中的至少一個電連接，以控制其工作；承載固定架設置在自移支架上，且位于運輸皮帶組件的上方。

9、進一步地，承載固定架和/或操作臺的位置避讓機械臂組件和鏟料組件的運動軌跡，以使機械臂組件和鏟料組件不碰撞承載固定架和/或操作臺。

10、進一步地，自移機尾裝置還包括調節組件，調節組件可活動地設置在自移支架上；運輸皮帶組件包括循環轉動的運輸皮帶，運輸皮帶設置在自移支架的中部，且沿自移支架的延伸方向循環運動；其中，運輸皮帶靠近機械臂組件的一端與調節組件配合；調節組件用于調節運輸皮帶靠近機械臂組件一端的俯仰角度，以使運輸皮帶以設定角度承接從鏟料組件內傾倒出的物料。

11、進一步地，鏟料組件包括固定料斗、開合料斗和開合油缸，固定料斗固定設置在機械臂組件上；開合料斗可轉動地設置在固定料斗上；開合油缸設置在機械臂組件上或固定料斗上，且與開合料斗驅動連接，用于驅動開合料斗相對于固定料斗開啟或關閉；固定料斗與開合料斗的內部共同形成容納腔，容納腔用于容納物料；其中，鏟料組件具有開啟狀態和閉合狀態，在閉合狀態下，容納腔封閉；在開啟狀態下，容納腔與外部連通，以使物料從外部進入容納腔或從容納腔移出至外部。

12、應用本實用新型的技術方案，本實用新型提供了一種自移機尾裝置，包括：自移支架，可移動地設置在巷道內，且自移支架沿巷道的延伸方向延伸設置；運輸皮帶組件，設置在自移支架上，且沿自移支架的延伸方向循環運動，以用于運輸物料；機械臂組件，可活動地設置在自移支架遠離巷道的開采面的一端；鏟料組件，設置在機械臂組件上，以跟隨機械臂組件運動；其中，鏟料組件清理和挖掘巷道位于自移支架側邊的幫部，機械臂組件帶動鏟料組件將從巷道內得到的物料運輸至運輸皮帶組件上；機械臂組件具有收納狀態，在收納狀態下，機械臂組件和鏟料組件避讓巷道的幫部。

13、本實用新型通過設置機械臂組件與鏟料組件配合工作，在自移機尾裝置正常工作時，實現對于自移支架側邊的巷道幫部的高效清理和挖掘，有效替代了人工作業的方式，節約了人力且降低了工作人員的勞動強度，并且提高了整體工作效率，減少了安全隱患；通過設置運輸皮帶組件，實現了對于巷道內挖掘及清理得到的物料的高效運輸，避免了物料堆積在巷道幫部，進而避免了巷道后續的錨護、管路安裝等作業的延后，顯著提高了巷道內整體的施工效率，有效滿足了快速掘進及運輸物料的生產需要；通過設置機械臂組件具有收納狀態，實現了機械臂組件和鏟料組件對于巷道幫部的避讓，進而避免了對于巷道幫部的阻擋，保證了人員通行順暢；本實用新型提出的自移機尾裝置，可以靈活應用于煤礦井下的各種巷道，可以實現邊修復邊工作的巷道修復工藝；本實用新型結構簡單且工作可靠，適合大面積推廣使用，后續可以和井下礦車和皮帶運輸機等設備配套使用，具有功能全面，且使用靈活的特點。