本發明涉及托盤行李接取，特別是涉及一種托盤行李的精確接取方法、電子設備及存儲介質。

背景技術：

1、在民航領域中，機場的行李搬運在整個機場的任務中至關重要，機場是一個繁忙的場所，每天都有大量的航班和旅客進出，高效的行李搬運系統能夠確保行李在正確的時間和地點被處理和運輸，從而避免延誤和混亂；為了提高行李搬運的效率，機場的行李搬運已經從傳統的人工搬運轉變為自動搬運；為了便于行李搬運，通常將形狀不太規則的行李放置于行李托盤內進行搬運，而行李托盤通常是比行李大，將行李放置于行李托盤內后，行李有可能位于行李托盤的一端，如果用于接取行李的機械臂以固定的位置接取托盤行李，由于托盤行李的重心偏移，可能會導致托盤行李掉落，造成行李損壞。

技術實現思路

1、針對上述技術問題，本發明采用的技術方案為：

2、根據本申請的第一方面，提供了一種托盤行李的精確接取方法，所述方法包括以下步驟：

3、q100，響應于托盤行李到達預設的行李檢測位置，獲取行李托盤的位姿信息、行李托盤的重量、行李托盤的重心坐標、行李托盤內行李的位姿信息和行李托盤內行李的重心坐標；

4、q200，根據行李托盤的位姿信息以及機械臂托盤的接取方式，確定機械臂托盤接取托盤行李時機械臂托盤中心的初始坐標g1；

5、q300，根據托盤行李的總重量和行李托盤的重量，確定行李托盤內行李的重量；

6、q400，根據行李托盤的位姿信息、行李托盤的重量、行李托盤內行李的位姿信息以及行李托盤內行李的重量，確定托盤行李的組合重心的坐標g2；

7、q500，若機械臂托盤的接取方式為預設的橫接方式，則根據g2和行李托盤的中心坐標g3，確定行李托盤的中心與托盤行李的組合重心之間的偏移量；

8、q600，根據偏移量對機械臂托盤的接取位置進行調整。

9、根據本申請的另一方面，還提供了一種非瞬時性計算機可讀存儲介質，存儲介質中存儲有至少一條指令或至少一段程序，至少一條指令或至少一段程序由處理器加載并執行以實現上述托盤行李的精確接取方法。

10、根據本申請的另一方面，還提供了一種電子設備，包括處理器和上述非瞬時性計算機可讀存儲介質。

11、本發明至少具有以下有益效果：

12、本發明的托盤行李的精確接取方法，當托盤行李達到預設的檢測位置時，獲取托盤的相關信息以及托盤內行李的相關信息，進而能夠確定出托盤的重心坐標以及托盤內行李的重心坐標，進而根據托盤的尺寸信息和托盤內行李的尺寸信息，確定出托盤行李的組合重心，根據組合重心與行李托盤的中心之間的偏移量，根據偏移量調整機械臂托盤的接取位置；組合重心能夠表征托盤行李整體的實際重心的位置，根據組合重心調整機械臂托盤的接取位置，能夠使得機械臂托盤的中心與組合重心的位置重合或者較近，從而能夠避免托盤行李在接取時掉落，防止行李損壞。

技術特征：

1.一種托盤行李的精確接取方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：

2.根據權利要求1所述的托盤行李的精確接取方法，其特征在于，在步驟q600之后，所述方法還包括以下步驟：

3.根據權利要求1所述的托盤行李的精確接取方法，其特征在于，步驟q500包括以下步驟：

4.根據權利要求3所述的托盤行李的精確接取方法，其特征在于，步驟q600包括以下步驟：

5.根據權利要求1所述的托盤行李的精確接取方法，其特征在于，q200包括以下步驟：

6.根據權利要求5所述的托盤行李的精確接取方法，其特征在于，ya通過以下步驟得到：

7.根據權利要求5所述的托盤行李的精確接取方法，其特征在于，步驟q230包括以下步驟：

8.根據權利要求7所述的托盤行李的精確接取方法，其特征在于，在步驟q238之后，所述方法還包括以下步驟：

9.一種非瞬時性計算機可讀存儲介質，所述存儲介質中存儲有至少一條指令或至少一段程序，其特征在于，所述至少一條指令或所述至少一段程序由處理器加載并執行以實現如權利要求1-8中任意一項所述的托盤行李的精確接取方法。

10.一種電子設備，其特征在于，包括處理器和權利要求9所述的非瞬時性計算機可讀存儲介質。

技術總結
本發明提供了一種托盤行李的精確接取方法、電子設備及存儲介質，涉及托盤行李接取技術領域，該方法包括：當托盤行李達到預設的檢測位置時，獲取托盤的相關信息以及托盤內行李的相關信息，進而能夠確定出托盤的重心坐標以及托盤內行李的重心坐標，進而根據托盤的尺寸信息和托盤內行李的尺寸信息，確定出托盤行李的組合重心，根據組合重心與行李托盤的中心之間的偏移量，根據偏移量調整機械臂托盤的接取位置；組合重心能夠表征托盤行李整體的實際重心的位置，根據組合重心調整機械臂托盤的接取位置；本發明能夠使得機械臂托盤的中心與組合重心的位置重合或者較近，從而能夠避免托盤行李在接取時掉落，防止行李損壞。

技術研發人員：申震云,吳林,李紀霖,范超,侯遠哲,劉宇峰
受保護的技術使用者：中航信移動科技有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/28