本申請(qǐng)涉及機(jī)械手的，尤其是涉及一種上料機(jī)械手。

背景技術(shù)：

1、在玻璃生產(chǎn)加工中，機(jī)械手被廣泛用于對(duì)玻璃板的上料作業(yè)，其中三軸結(jié)構(gòu)的機(jī)械手因其直線運(yùn)動(dòng)的簡(jiǎn)單性和在空間運(yùn)動(dòng)距離較大的場(chǎng)合的適用性而被廣泛使用。這種結(jié)構(gòu)包括x軸、y軸和z軸三個(gè)相互垂直方向的直線運(yùn)動(dòng)組合，需要采用三個(gè)移動(dòng)軸來(lái)實(shí)現(xiàn)移動(dòng)，也稱為三自由度平移機(jī)械手。

2、然而，由于三軸機(jī)械手的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，它們通常會(huì)占用較大的空間，這在有限的生產(chǎn)車間內(nèi)可能會(huì)導(dǎo)致布局困難，影響生產(chǎn)線的整體規(guī)劃和效率，因此，提出一種上料機(jī)械手以解決上述問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了改善機(jī)械手在上料時(shí)的空間占用較大問(wèn)題，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N上料機(jī)械手。

2、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N上料機(jī)械手，采用如下的技術(shù)方案：

3、一種上料機(jī)械手，包括：升降機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、平移機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及抓取機(jī)構(gòu)；

4、所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與所述升降機(jī)構(gòu)連接，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件和放置平臺(tái)，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件與所述放置平臺(tái)連接；

5、所述平移機(jī)構(gòu)包括平移驅(qū)動(dòng)組件以及直線滑臺(tái)，所述平移驅(qū)動(dòng)組件與所述直線滑臺(tái)連接，所述直線滑臺(tái)設(shè)于所述放置平臺(tái)上；

6、所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)于所述直線滑臺(tái)上，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與所述抓取機(jī)構(gòu)連接，所述抓取機(jī)構(gòu)用于抓取玻璃板。

7、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，通過(guò)各個(gè)機(jī)構(gòu)的配合，使得上料機(jī)械手能夠?qū)崿F(xiàn)多自由度的運(yùn)動(dòng)，從而能夠適應(yīng)不同位置和角度的玻璃板抓取需求。

8、可選的，所述抓取機(jī)構(gòu)包括固定板、負(fù)壓管以及橡膠墊，所述固定板上設(shè)有工作面，所述工作面上開(kāi)設(shè)有氣槽，所述負(fù)壓管與氣槽連通，所述橡膠墊同樣設(shè)于工作面上并環(huán)繞于氣槽周側(cè)。

9、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，通過(guò)較為獨(dú)特的吸氣進(jìn)行固定，能夠更加牢固地抓取玻璃板，減少了搬運(yùn)過(guò)程中玻璃板的滑落風(fēng)險(xiǎn)，提高搬運(yùn)的安全性和穩(wěn)定性。

10、可選的，還包括分離機(jī)構(gòu)，所述分離機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)器、連接桿以及分割件，所述驅(qū)動(dòng)器與固定板固定連接，所述連接桿與所述驅(qū)動(dòng)器連接，所述分割件與所述連接桿連接，所述分割件與所述橡膠墊靠近玻璃板的一側(cè)貼合。

11、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，通過(guò)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)分割件，能夠更有效地將玻璃板從橡膠墊上分離，從而進(jìn)一步簡(jiǎn)化了操作流程，提高了工作效率。

12、可選的，還包括張緊彈簧，所述驅(qū)動(dòng)器具有驅(qū)動(dòng)塊，所述連接桿與驅(qū)動(dòng)塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述張緊彈簧的兩端分別與連接桿和驅(qū)動(dòng)塊連接，所述張緊彈簧通過(guò)帶動(dòng)連接桿擺動(dòng)從而使分割件與所述橡膠墊靠近玻璃板的一側(cè)貼合。

13、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，通過(guò)張緊彈簧的輔助，從而使分割件與橡膠墊靠近玻璃板的一側(cè)貼合，并能夠使分割件始終與橡膠墊緊密貼合，更便于橡膠墊與玻璃板的分離，提高了分離機(jī)構(gòu)的工作效率和可靠性。

14、可選的，所述橡膠墊的一側(cè)邊緣設(shè)置有斜面，所述斜面與橡膠墊和玻璃板的貼合面相對(duì)傾斜，所述斜面與玻璃板之間存在避讓空間，所述分割件能夠移動(dòng)至斜面處并與斜面相貼合。

15、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，通過(guò)斜面設(shè)計(jì)，能夠引導(dǎo)分割件平滑地進(jìn)入玻璃板與橡膠墊之間，使分割件更容易地將玻璃板與橡膠墊分離，也減少了對(duì)玻璃板的沖擊，同時(shí)也便于在機(jī)械手進(jìn)行工作時(shí)，分割件能移動(dòng)至避讓空間，保障裝置穩(wěn)定性。

16、可選的，所述抓取機(jī)構(gòu)還包括連接框以及復(fù)位彈簧，所述固定板上開(kāi)設(shè)有連接槽，所述連接框設(shè)于所述連接槽內(nèi)，所述復(fù)位彈簧設(shè)于所述連接槽內(nèi)，所述復(fù)位彈簧的兩端分別與連接槽內(nèi)壁和連接框固定連接，所述橡膠墊與連接框固定連接。

17、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，通過(guò)連接框和復(fù)位彈簧的設(shè)計(jì)，能夠?qū)崿F(xiàn)橡膠墊的快速?gòu)?fù)位，更便于對(duì)橡膠墊和玻璃板的分離，有效減少了機(jī)械手的空閑時(shí)間，提高了整體的工作效率。

18、可選的，所述橡膠墊延伸至連接槽的兩側(cè)。

19、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，增大了橡膠墊與玻璃板的接觸面積，進(jìn)一步保障了機(jī)械手在玻璃板的吸附力，進(jìn)一步保障裝置工作時(shí)的穩(wěn)定性。

20、可選的，所述復(fù)位彈簧設(shè)置有多個(gè)，且均布在所述連接槽內(nèi)。

21、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，使連接框和橡膠墊在復(fù)位過(guò)程中更加平穩(wěn)，從而提高抓取機(jī)構(gòu)的工作效率和可靠性。

22、可選的，所述氣槽、連接框以及橡膠墊均對(duì)應(yīng)設(shè)置有多個(gè)。

23、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，能夠便于玻璃板在被吸附進(jìn)行搬運(yùn)過(guò)程中都能夠受力更加均勻，移動(dòng)更加穩(wěn)定，同時(shí)也便于在對(duì)玻璃板進(jìn)行放置時(shí)，使得玻璃板能夠更便捷與橡膠墊進(jìn)行分離，提高工作效率。

24、可選的，所述固定板上設(shè)有壓力傳感器，當(dāng)抓取機(jī)構(gòu)對(duì)玻璃板進(jìn)行抓取時(shí)，所述壓力傳感器與玻璃板貼合。

25、通過(guò)采用上述技術(shù)方案，能夠通過(guò)壓力傳感器實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)抓取機(jī)構(gòu)對(duì)玻璃板的抓取力，保障玻璃板能夠被牢固抓取，提高了搬運(yùn)過(guò)程的安全性和可靠性。

26、綜上所述，本申請(qǐng)包括以下至少一種有益效果：

27、1.通過(guò)升降機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、平移機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及抓取機(jī)構(gòu)的相互配合，使得上料機(jī)械手能夠?qū)崿F(xiàn)多自由度的精確運(yùn)動(dòng)。這使得機(jī)械手能夠靈活適應(yīng)不同位置和角度的玻璃板抓取需求，大大提高了其在實(shí)際應(yīng)用中的靈活性和適用性；

28、2.抓取機(jī)構(gòu)通過(guò)較為獨(dú)特的吸氣固定結(jié)構(gòu)，使得玻璃板轉(zhuǎn)移過(guò)程中更為穩(wěn)定，實(shí)現(xiàn)了對(duì)玻璃板的牢固抓取，有效提高了搬運(yùn)過(guò)程中玻璃板的穩(wěn)定性；

29、3.分離機(jī)構(gòu)的加入簡(jiǎn)化了玻璃板與橡膠墊的分離過(guò)程。通過(guò)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)分割件，結(jié)合張緊彈簧的輔助作用，使分割件能夠始終與橡膠墊緊密貼合，從而有效地將玻璃板從橡膠墊上分離不僅提高了分離機(jī)構(gòu)的工作效率，還減少了機(jī)械手的空閑時(shí)間，進(jìn)而提升了整體的工作效率。

技術(shù)特征：

1.一種上料機(jī)械手，其特征在于，包括：升降機(jī)構(gòu)（1）、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（2）、平移機(jī)構(gòu)（3）、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（4）以及抓取機(jī)構(gòu)（5）；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種上料機(jī)械手，其特征在于，所述抓取機(jī)構(gòu)（5）包括固定板（51）、負(fù)壓管（52）以及橡膠墊（53），所述固定板（51）上設(shè)有工作面，所述工作面上開(kāi)設(shè)有氣槽（55），所述負(fù)壓管（52）與氣槽（55）連通，所述橡膠墊（53）同樣設(shè)于工作面上并環(huán)繞于氣槽（55）周側(cè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種上料機(jī)械手，其特征在于，還包括分離機(jī)構(gòu)（6），所述分離機(jī)構(gòu)（6）包括驅(qū)動(dòng)器（61）、連接桿（62）以及分割件（63），所述驅(qū)動(dòng)器（61）與固定板（51）固定連接，所述連接桿（62）與所述驅(qū)動(dòng)器（61）連接，所述分割件（63）與所述連接桿（62）連接，所述分割件（63）與所述橡膠墊（53）靠近玻璃板的一側(cè)貼合。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種上料機(jī)械手，其特征在于，還包括張緊彈簧（64），所述驅(qū)動(dòng)器（61）具有驅(qū)動(dòng)塊，所述連接桿（62）與驅(qū)動(dòng)塊轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述張緊彈簧（64）的兩端分別與連接桿（62）和驅(qū)動(dòng)塊連接，所述張緊彈簧（64）通過(guò)帶動(dòng)連接桿（62）擺動(dòng)從而使分割件（63）與所述橡膠墊（53）靠近玻璃板的一側(cè)貼合。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種上料機(jī)械手，其特征在于，所述橡膠墊（53）的一側(cè)邊緣設(shè)置有斜面，所述斜面與橡膠墊（53）和玻璃板的貼合面相對(duì)傾斜，所述斜面與玻璃板之間存在避讓空間，所述分割件（63）能夠移動(dòng)至斜面處并與斜面相貼合。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種上料機(jī)械手，其特征在于，所述抓取機(jī)構(gòu)（5）還包括連接框（65）以及復(fù)位彈簧（66），所述固定板（51）上開(kāi)設(shè)有連接槽（67），所述連接框（65）設(shè)于所述連接槽（67）內(nèi)，所述復(fù)位彈簧（66）設(shè)于所述連接槽（67）內(nèi)，所述復(fù)位彈簧（66）的兩端分別與連接槽（67）內(nèi)壁和連接框（65）固定連接，所述橡膠墊（53）與連接框（65）固定連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種上料機(jī)械手，其特征在于，所述橡膠墊（53）延伸至連接槽（67）的兩側(cè)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種上料機(jī)械手，其特征在于，所述復(fù)位彈簧（66）設(shè)置有多個(gè)，且均布在所述連接槽（67）內(nèi)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種上料機(jī)械手，其特征在于，所述氣槽（55）、連接框（65）以及橡膠墊（53）均對(duì)應(yīng)設(shè)置有多個(gè)。

10.根據(jù)權(quán)利要求2-9中任意一項(xiàng)所述的一種上料機(jī)械手，其特征在于，所述固定板（51）上設(shè)有壓力傳感器（54），當(dāng)抓取機(jī)構(gòu)（5）對(duì)玻璃板進(jìn)行抓取時(shí)，所述壓力傳感器（54）與玻璃板貼合。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N上料機(jī)械手，涉及機(jī)械手的技術(shù)領(lǐng)域。一種上料機(jī)械手包括升降機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、平移機(jī)構(gòu)、翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及抓取機(jī)構(gòu)；所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與所述升降機(jī)構(gòu)連接，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件和放置平臺(tái)，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)組件與所述放置平臺(tái)連接；所述平移機(jī)構(gòu)包括平移驅(qū)動(dòng)組件以及直線滑臺(tái)，所述平移驅(qū)動(dòng)組件與所述直線滑臺(tái)連接，所述直線滑臺(tái)設(shè)于所述放置平臺(tái)上；所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)設(shè)于所述直線滑臺(tái)上，所述翻轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與所述抓取機(jī)構(gòu)連接，所述抓取機(jī)構(gòu)用于抓取玻璃板。本申請(qǐng)具有改善機(jī)械手在上料時(shí)的空間占用較大的效果。

技術(shù)研發(fā)人員：王志紅,楊澤寧,楊良杰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳市晶島科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/4/28