本技術(shù)屬于新能源換電站，尤其涉及一種換電站的周轉(zhuǎn)系統(tǒng)、換電站的周轉(zhuǎn)系統(tǒng)的控制方法和裝置。

背景技術(shù)：

1、碼垛機是新能源換電站內(nèi)存取電池包的主流設(shè)備，碼垛機對電池倉的精準定位是換電過程中十分重要的一個環(huán)節(jié)。在現(xiàn)有換電站中，碼垛機的定位方式多采用伺服控制器、激光測距儀、接近傳感器校驗的方式，這種定位方式成本較高，而且需要定期進行原點標定操作，操作繁瑣且定位精度低。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)旨在至少解決相關(guān)技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本技術(shù)提出一種換電站的周轉(zhuǎn)系統(tǒng)、換電站的周轉(zhuǎn)系統(tǒng)的控制方法和裝置，可達到較高的定位精度以及重復(fù)定位精度，各次定位過程無需進行原點標定。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種換電站的周轉(zhuǎn)系統(tǒng)，包括：

3、碼垛機、碼垛機軌道和驅(qū)動電機；驅(qū)動電機用于驅(qū)動碼垛機沿碼垛機軌道移動；

4、條碼帶，條碼帶沿碼垛機軌道的長度方向設(shè)置；條碼帶用于記錄碼垛機軌道的位置信息；

5、讀碼器，讀碼器設(shè)置于碼垛機；讀碼器用于在碼垛機移動時掃描條碼帶，以定位碼垛機在當前時刻的當前位置信息；

6、控制器，控制器用于通過與讀碼器之間的通信連接獲得碼垛機的當前位置信息，并根據(jù)當前位置信息和目標位置信息，確定碼垛機的下一時刻的目標運動參數(shù)；

7、控制器還用于在下一時刻基于目標運動參數(shù)控制驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動。

8、根據(jù)本技術(shù)的換電站的周轉(zhuǎn)系統(tǒng)，在該周轉(zhuǎn)系統(tǒng)設(shè)置條碼帶和讀碼器，價格較低、安裝簡單，條碼帶沿碼垛機軌道的長度方向設(shè)置；條碼帶用于記錄碼垛機軌道的位置信息，讀碼器設(shè)置于碼垛機；讀碼器在碼垛機移動時掃描條碼帶，以定位碼垛機在當前時刻的當前位置信息，定位過程屬于絕對尋址方式，可達到較高的定位精度以及重復(fù)定位精度，各次定位過程無需進行原點標定，即使碼垛機發(fā)生打滑、側(cè)移等現(xiàn)象時也不影響定位數(shù)值。

9、此外，本技術(shù)實施例的控制器能夠根據(jù)碼垛機在當前時刻的當前位置信息和目標位置信息，確定碼垛機的下一時刻的目標運動參數(shù)；控制器還用于在下一時刻基于目標運動參數(shù)控制驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動，能夠獲得較為平滑的運動參數(shù)。

10、根據(jù)本技術(shù)的一個實施例，周轉(zhuǎn)系統(tǒng)還包括：

11、變頻器；

12、控制器還用于基于目標運動參數(shù)，確定變頻器在下一時刻需輸出的目標頻率，并基于變頻器和控制器之間的通信連接向變頻器發(fā)送包含目標頻率的目標消息；目標消息用于指示變頻器在下一時刻輸出目標頻率；

13、變頻器用于從目標消息中解析出目標頻率，并在下一時刻向驅(qū)動電機輸出目標頻率，以控制驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動。

14、根據(jù)本技術(shù)的一個實施例，位置信息包括水平位置信息和垂直位置信息；

15、碼垛機軌道包括水平軌道和垂直軌道；

16、條碼帶包括沿水平軌道的長度方向設(shè)置的水平條碼帶和沿垂直軌道的長度方向設(shè)置的垂直條碼帶；

17、碼垛機包括水平移動機構(gòu)和垂直移動機構(gòu)；

18、讀碼器包括設(shè)置于水平移動機構(gòu)的第一讀碼器和設(shè)置于垂直移動機構(gòu)的第二讀碼器；

19、第一讀碼器用于在水平移動機構(gòu)移動時掃描水平條碼帶，以定位水平移動機構(gòu)在當前時刻的水平位置信息；第二讀碼器用于在垂直移動機構(gòu)移動時掃描水平條碼帶，以定位垂直移動機構(gòu)在當前時刻的垂直位置信息。

20、根據(jù)本技術(shù)的一個實施例，變頻器包括第一變頻器；驅(qū)動電機包括第一驅(qū)動電機；第一驅(qū)動電機用于驅(qū)動水平移動機構(gòu)移動；目標運動參數(shù)包括水平移動機構(gòu)的運動參數(shù)；

21、控制器用于根據(jù)水平移動機構(gòu)的運動參數(shù)，確定第一變頻器在下一時刻需輸出的第一目標頻率；

22、控制器還用于基于第一變頻器和控制器之間的通信連接向第一變頻器發(fā)送包含第一目標頻率的第一目標消息；第一目標消息用于指示第一變頻器在下一時刻輸出第一目標頻率；

23、第一變頻器用于從第一目標消息中解析出第一目標頻率，并在下一時刻向第一驅(qū)動電機輸出第一目標頻率，以控制第一驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動。

24、根據(jù)本技術(shù)的一個實施例，變頻器包括第二變頻器；驅(qū)動電機還包括第二驅(qū)動電機；第二驅(qū)動電機用于驅(qū)動垂直移動機構(gòu)移動；目標運動參數(shù)包括垂直移動機構(gòu)的運動參數(shù)；

25、控制器用于根據(jù)垂直移動機構(gòu)的運動參數(shù)，確定第二變頻器在下一時刻需輸出的第二目標頻率；

26、控制器還用于基于第二變頻器和控制器之間的通信連接向第二變頻器發(fā)送包含第二目標頻率的第二目標消息；第二目標消息用于指示第二變頻器在下一時刻輸出第二目標頻率；

27、第二變頻器用于從第二目標消息中解析出第二目標頻率，并在下一時刻向第二驅(qū)動電機輸出第二目標頻率，以控制第二驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動。

28、根據(jù)本技術(shù)的一個實施例，控制器用于確定各個電池艙的位置信息，以及創(chuàng)建并存儲各個電池艙的位置信息和相應(yīng)電池艙標識之間的映射關(guān)系于數(shù)據(jù)庫；

29、控制器用于在獲取到目標任務(wù)指令的情況下，目標任務(wù)指令用于指示控制碼垛機從目標電池艙中取出電池包或?qū)㈦姵匕娣庞谀繕穗姵嘏摚瑥哪繕巳蝿?wù)指令中解析出目標電池艙的電池艙標識，并從數(shù)據(jù)庫中查找與目標電池艙的電池艙標識存在映射關(guān)系的目標位置信息。

30、根據(jù)本技術(shù)的一個實施例，控制器還用于通過硬件控制方式對變頻器進行抱閘制動。

31、根據(jù)本技術(shù)的一個實施例，變頻器還用于基于與控制器之間的通信連接實時向控制器上報運行參數(shù)；運行參數(shù)包括輸出的功率、電壓、電流中的至少一種；

32、控制器在確定運行參數(shù)不滿足目標條件的情況下，對變頻器執(zhí)行目標保護策略；保護策略包括對變頻器進行制動、降低變頻器的功率、電壓和電流中的至少一種。

33、第二方面，本技術(shù)提供了一種換電站的周轉(zhuǎn)系統(tǒng)的控制方法，應(yīng)用于周轉(zhuǎn)系統(tǒng)的控制器，方法包括：

34、通過與讀碼器之間的通信連接獲得碼垛機在當前時刻的當前位置信息；

35、根據(jù)當前位置信息和目標位置信息，確定碼垛機的下一時刻的目標運動參數(shù)；

36、在下一時刻基于目標運動參數(shù)控制驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動；

37、其中，驅(qū)動電機用于驅(qū)動碼垛機沿碼垛機軌道移動；

38、讀碼器設(shè)置于碼垛機；讀碼器用于在碼垛機移動時掃描條碼帶，以定位碼垛機的當前位置信息；條碼帶沿碼垛機軌道的長度方向設(shè)置；條碼帶用于記錄碼垛機軌道的位置信息。

39、第三方面，本技術(shù)提供了一種換電站的周轉(zhuǎn)系統(tǒng)的控制裝置，應(yīng)用于周轉(zhuǎn)系統(tǒng)的控制器，該裝置包括：

40、獲取模塊，用于通過與讀碼器之間的通信連接獲得碼垛機在當前時刻的當前位置信息；

41、處理模塊，用于根據(jù)當前位置信息和目標位置信息，確定碼垛機的下一時刻的目標運動參數(shù)；

42、控制模塊，用于在下一時刻基于目標運動參數(shù)控制驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動；

43、其中，驅(qū)動電機用于驅(qū)動碼垛機沿碼垛機軌道移動；

44、讀碼器設(shè)置于碼垛機；讀碼器用于在碼垛機移動時掃描條碼帶，以定位碼垛機的當前位置信息；條碼帶沿碼垛機軌道的長度方向設(shè)置；條碼帶用于記錄碼垛機軌道的位置信息。

45、第四方面，本技術(shù)提供了一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，處理器執(zhí)行計算機程序時實現(xiàn)如上述第一方面所提供的換電站的周轉(zhuǎn)系統(tǒng)的控制方法。

46、第五方面，本技術(shù)提供了一種非暫態(tài)計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述第一方面所提供的換電站的周轉(zhuǎn)系統(tǒng)的控制方法。

47、第六方面，本技術(shù)提供了一種芯片，所述芯片包括處理器和通信接口，該通信接口和所述處理器耦合，該處理器用于運行程序或指令，實現(xiàn)如第一方面所提供的換電站的周轉(zhuǎn)系統(tǒng)的控制方法。

48、第七方面，本技術(shù)提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述第一方面所提供的換電站的周轉(zhuǎn)系統(tǒng)的控制方法。

49、本技術(shù)實施例中的上述一個或多個技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果之一：

50、根據(jù)本技術(shù)的換電站的周轉(zhuǎn)系統(tǒng)，在該周轉(zhuǎn)系統(tǒng)設(shè)置條碼帶和讀碼器，價格較低、安裝簡單，條碼帶沿碼垛機軌道的長度方向設(shè)置；條碼帶用于記錄碼垛機軌道的位置信息，讀碼器設(shè)置于碼垛機；讀碼器在碼垛機移動時掃描條碼帶，以定位碼垛機在當前時刻的當前位置信息，定位過程屬于絕對尋址方式，可達到較高的定位精度以及重復(fù)定位精度，各次定位過程無需進行原點標定，即使碼垛機發(fā)生打滑、側(cè)移等現(xiàn)象時也不影響定位數(shù)值。

51、此外，本技術(shù)實施例的控制器能夠根據(jù)碼垛機在當前時刻的當前位置信息和目標位置信息，確定碼垛機的下一時刻的目標運動參數(shù)；控制器還用于在下一時刻基于目標運動參數(shù)控制驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動，能夠獲得較為平滑的運動參數(shù)。

52、本技術(shù)的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本技術(shù)的實踐了解到。