本發明涉及物品碼放，具體是一種瓦楞紙箱周轉碼放裝置及其碼放方法。

背景技術：

1、瓦楞紙箱碼放裝置是一種用于自動化或半自動化搬運、堆疊、存儲瓦楞紙箱的專用設備，其核心功能是通過機械結構替代人工操作，實現紙箱的高效、穩定碼放。

2、現有的瓦楞紙箱碼放通常是使用輸送帶或供料系統將紙箱送至固定位置，在通過使用傳感器檢測紙箱的尺寸、位置和方向，然后將數據通過plc傳遞給碼放裝置，碼放裝置通常是包括一個驅動座，驅動座上轉動設置有一個機械臂，機械臂的末端設置有一個真空吸盤或抓手，根據傳感器數據觸發機械臂動作指令，此后將碼放裝置的機械臂旋轉至瓦楞紙箱放置位置，機械臂末端的吸盤對準紙箱，通過plc控制真空發生器啟動，達到設定負壓后吸附紙箱，機械臂按預設路徑將紙箱移動到目標位置（如托盤、另一條輸送帶或貨架），機械臂返回初始位置，等待下一輪抓取指令。

3、現有的碼放裝置通常是依賴單一機械臂進行貨物搬運，當貨物數量激增時容易面臨效率瓶頸和機械損耗問題，比如機械臂單次抓取-移動-碼放的周期時間固定，貨物數量激增時無法快速響應，機械臂需頻繁往返于取貨點和碼放點，無效行程占比高，同時高頻啟停和擺動導致驅動電機發熱、磨損加劇（尤其是關節電機和減速器）重復性擺動加速機械臂連桿、軸承等部件的金屬疲勞，縮短使用壽命。

技術實現思路

1、本發明的目的在于提供一種瓦楞紙箱周轉碼放裝置及其碼放方法，旨在解決現有技術中的只能采用單機械臂碼放瓦楞紙箱，當瓦楞紙箱數量激增時，不便于高效處理的問題。

2、為實現上述目的，本發明采用如下技術方案：一種瓦楞紙箱周轉碼放裝置及其碼放方法，包括驅動座和第一機械臂，驅動座包括安裝座和轉動設置在安裝座上的驅動箱，安裝座內設置有用于驅動驅動箱轉動的第一驅動電機，所述第一機械臂轉動連接于驅動箱，驅動箱內設置有用于驅動第一機械臂擺動的第二驅動電機?，所述驅動箱上遠離所述第一機械臂一側轉動設置有第二機械臂，所述驅動箱內設置有用于驅動所述第一機械臂和所述第二機械臂同步擺動的動力組件，所述動力組件包括第一傳動組件和第二傳動組件，第二驅動電機前端同軸固接有傳動軸，第一傳動組件包括，與所述第一機械臂同軸固接的第一傳動桿，第一傳動桿與傳動軸之間通過鏈條傳動連接，第二傳動組件包括，與第二機械臂同軸固接的第二傳動桿，所述傳動軸上同軸設置有第一子錐齒輪，所述第二傳動桿上同軸設置有第二子錐齒輪，所述傳動軸與所述第二傳動桿之間轉動設置有連接軸，所述連接軸的兩端分別設置有與所述第一子錐齒輪嚙合的第一母錐齒輪和與所述第二子錐齒輪嚙合的第二母錐齒輪，所述驅動箱內設置有用于控制第二子錐齒輪與第二母錐齒輪分離的離合機構。

3、優選的，所述連接軸遠離所述傳動軸一端固接有十字形桿，所述第二母錐齒輪上開設有與所述十字形桿配合的十字形槽。

4、優選的，所述離合機構包括，滑動套設在十字形桿上的圓環，圓環上固定設置有連接架，所述驅動箱內部固定設置有驅動所述連接架沿所述連接軸軸線延伸方向往復移動的氣缸，所述連接架上固定設置有與第二子錐齒輪齒面匹配的限位錐齒輪，且氣缸驅動所述連接架靠近所述連接軸方向移動時，限位錐齒輪與第二子錐齒輪齒面相互咬合對第二子錐齒輪進行固定。

5、優選的，所述驅動箱內部設置有連接軸支撐架，所述支撐架上開設有與所述連接軸直徑匹配的第一通孔。

6、優選的，所述驅動箱內部設置有多個傳動桿支撐架，所述支撐架上開設有與所述第一傳動桿和所述第二傳動桿直徑匹配的第二通孔。

7、優選的，所述第一機械臂和所述第二機械臂前端均鉸接有真空吸盤，所述第一機械臂和所述第二機械臂上均設置有一個安裝箱，所述安裝箱內均設置有真空發生器，所述真空發生器通過軟管與所述真空吸盤相連。

8、優選的，所述第二機械臂內部固定設置有子法蘭盤，所述第二傳動桿靠近所述第二機械臂一側同軸固接有母法蘭盤，且所述子法蘭盤與所述母法蘭盤通過螺栓可拆卸連接。

9、優選的，所述第二機械臂外側與所述子法蘭盤對應位置通過螺栓可拆卸連接有檢修蓋。

10、一種瓦楞紙箱周轉碼放裝置及其碼放方法，采用權利要求?1-8?中任一所述的一種瓦楞紙箱周轉碼放裝置及其碼放方法，其特征在于，包括以下步驟：

11、s1：首先在碼放裝置兩側設置兩個碼放區域并放置叉板，在碼放區域相鄰一側設置放置區域；

12、s2：將待碼放的瓦楞紙箱放置到兩個放置區域內；

13、s3：傳感器檢測紙箱的尺寸、位置和方向，然后將數據通過plc傳遞給碼放裝置,安裝座內的第一驅動電機帶動驅動座轉動后使兩個機械臂分別位于兩個放置區域上方；

14、s4：通過啟動真空發生器，使用真空吸盤對瓦楞紙箱進行吸附，再次啟動安裝座內的第一驅動電機帶動驅動座轉動，控制第一機械臂和第二機械臂分別轉動至碼放區域內，并關停真空發生器將瓦楞紙箱放置到叉板上；

15、s4：當叉板上裝滿瓦楞紙箱后，通過叉車進行搬運；

16、s5：當需要碼放的瓦楞紙箱數量減少時，啟動第二電機使第一機械臂和第二機械臂向內側翻轉后，啟動氣缸拉動連接架后移，連接架上的圓環拉動第二母錐齒輪與第二子錐齒輪分離，從而實現第二機械臂的離合，連接架上的限位錐齒輪與第二傳動桿上的第二子錐齒輪嚙合，對第二傳動桿進行固定，對第二機械臂進行收納和停用。

17、本發明的有益效果是：

18、1、本發明在使用時，通過在驅動箱上設計第二機械臂，并通過動力組件同步驅動，可以同時使用兩個機械臂對瓦楞紙箱進行碼放，大幅提高碼放效率，解決了傳統的碼放裝置只能通過一個機械臂碼放效率較低的問題。

19、2、本發明在使用時，當瓦楞紙箱數量減少時，通過設置的離合機構控制第二子錐齒輪與第二母錐齒輪分離，使傳動軸時無法將扭矩通過第二母錐齒輪傳遞至第二子錐齒輪，從而實現離合，使第二電機只能驅動第一機械臂運行，同時可以通過將子法蘭盤與母法蘭盤拆除，實現第二機械臂的快速拆除，降低碼放裝置運行時負擔。

20、3、本發明在使用時，第一驅動電機只需要控制驅動箱往一個方向轉動，使第一機械臂與第二機械臂交替對兩個放置區域的瓦楞紙箱進行碼放，降低傳統的碼放裝置只能靠一個機械臂在放置區域和碼放區域往復擺動對驅動電機的損耗。

技術特征：

1.一種瓦楞紙箱周轉碼放裝置，包括驅動座（30）和第一機械臂（29），驅動座（30）包括安裝座（1）和轉動設置在安裝座（1）上的驅動箱（2），安裝座（1）內設置有用于驅動驅動箱（2）轉動的第一驅動電機，所述第一機械臂（29）轉動連接于驅動箱（2），驅動箱（2）內設置有用于驅動第一機械臂（29）擺動的第二驅動電機?（10），其特征在于，所述驅動箱（2）上遠離所述第一機械臂（29）一側轉動設置有第二機械臂（3），所述驅動箱（2）內設置有用于驅動所述第一機械臂（29）和所述第二機械臂（3）同步擺動的動力組件，所述動力組件包括第一傳動組件和第二傳動組件，第二驅動電機（10）前端同軸固接有傳動軸（11），第一傳動組件包括，與所述第一機械臂（29）同軸固接的第一傳動桿（13），第一傳動桿（13）與傳動軸（11）之間通過鏈條（12）傳動連接，第二傳動組件包括，與第二機械臂（3）同軸固接的第二傳動桿（21），所述傳動軸（11）上同軸設置有第一子錐齒輪（14），所述第二傳動桿（21）上同軸設置有第二子錐齒輪（20），所述傳動軸（11）與所述第二傳動桿（21）之間轉動設置有連接軸（17），所述連接軸（17）的兩端分別設置有與所述第一子錐齒輪（14）嚙合的第一母錐齒輪（15）和與所述第二子錐齒輪（20）嚙合的第二母錐齒輪（19），所述驅動箱（2）內設置有用于控制第二子錐齒輪（20）與第二母錐齒輪（19）分離的離合機構。

2.根據權利要求1所述的一種瓦楞紙箱周轉碼放裝置，其特征在于，所述連接軸遠離所述傳動軸一端固接有十字形桿（18），所述第二母錐齒輪（19）上開設有與所述十字形桿（18）配合的十字形槽。

3.根據權利要求1所述的一種瓦楞紙箱周轉碼放裝置，其特征在于，所述離合機構包括，滑動套設在十字形桿（18）上的圓環（6），圓環（6）上固定設置有連接架（22），所述驅動箱（2）內部固定設置有驅動所述連接架（22）沿所述連接軸（17）軸線延伸方向往復移動的氣缸（24），所述連接架（22）上固定設置有與第二子錐齒輪（20）齒面匹配的限位錐齒輪（23），且氣缸（24）驅動所述連接架（22）靠近所述連接軸（17）方向移動時，限位錐齒輪（23）與第二子錐齒輪（20）齒面相互咬合對第二子錐齒輪（20）進行固定。

4.根據權利要求1所述的一種瓦楞紙箱周轉碼放裝置，其特征在于，所述驅動箱（2）內部設置有連接軸支撐架（31），所述支撐架（31）上開設有與所述連接軸（17）直徑匹配的第一通孔。

5.根據權利要求1所述的一種瓦楞紙箱周轉碼放裝置，其特征在于，所述驅動箱（2）內部設置有多個傳動桿支撐架（16），所述支撐架（13）上開設有與所述第一傳動桿（13）和所述第二傳動桿（21）直徑匹配的第二通孔。

6.根據權利要求1所述的一種瓦楞紙箱周轉碼放裝置，其特征在于，所述第一機械臂（29）和所述第二機械臂（3）前端均鉸接有真空吸盤（5），所述第一機械臂（29）和所述第二機械臂（3）上均設置有一個安裝箱（4），所述安裝箱（4）內均設置有真空發生器（8），所述真空發生器（8）通過軟管（9）與所述真空吸盤（5）相連。

7.根據權利要求1所述的一種瓦楞紙箱周轉碼放裝置，其特征在于，所述第二機械臂（3）內部固定設置有子法蘭盤（27），所述第二傳動桿（21）靠近所述第二機械臂（3）一側同軸固接有母法蘭盤（26），且所述子法蘭盤（27）與所述母法蘭盤（26）通過螺栓可拆卸連接。

8.根據權利要求1所述的一種瓦楞紙箱周轉碼放裝置，其特征在于，所述第二機械臂（3）外側與所述子法蘭盤（27）對應位置通過螺栓可拆卸連接有檢修蓋（25）。

9.一種使用如權利要求?1-8?中任一所述的一種瓦楞紙箱周轉碼放裝置的碼放方法，其特征在于，包括以下步驟：

技術總結
本發明提供一種瓦楞紙箱周轉碼放裝置及其碼放方法，包括驅動座和第一機械臂，驅動座包括安裝座和轉動設置在安裝座上的驅動箱，安裝座內設置有用于驅動驅動箱轉動的第一驅動電機，所述第一機械臂轉動連接于驅動箱，驅動箱內設置有用于驅動第一機械臂擺動的第二驅動電機，所述驅動箱上遠離所述第一機械臂一側轉動設置有第二機械臂，所述驅動箱內設置有用于驅動所述第一機械臂和所述第二機械臂同步擺動的動力組件。通過在驅動箱上設計第二機械臂，并通過動力組件同步驅動，可以同時使用兩個機械臂對瓦楞紙箱進行碼放，大幅提高碼放效率，解決了傳統的碼放裝置只能通過一個機械臂碼放效率較低的問題。

技術研發人員：宋保民,饒飛
受保護的技術使用者：鄭州華英包裝股份有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/24