本發明涉及車輛，尤其涉及一種閉式液壓系統、車輛及閉式液壓系統的控制方法。

背景技術：

1、各種機械設備廣泛使用單出桿雙作用活塞液壓缸，通過控制液壓缸的活塞桿的伸縮方向和速度，來驅動機構運動。

2、現有技術中，如申請號為cn202110530288.3的前期專利中公開了一種閉式液壓系統，具體為非對稱缸的機械臂閉式電液控制系統，通過油泵連接液壓缸的有桿腔和無桿腔，以實現兩腔中的油液的流動，同時還配置有蓄能器以彌補有桿腔和無桿腔兩者間的流量差異并回收部分能量，能夠實現油缸的解耦，但是在該系統中，蓄能器在達到最大壓力時會高壓溢流，與有桿腔和無桿腔相連的管路達到最大壓力時也會高壓溢流，這會導致功率損失，同時會產生較大熱量影響系統的熱平衡，為了避免系統中的油溫度過高，還需要額外配置溫度監控，當溫度異常時需要將系統中的熱油通過低壓溢流閥溢流到油箱，油箱中的油重新補充到系統中，影響油缸的正常工作。

技術實現思路

1、本發明的目的在于：提供一種閉式液壓系統、車輛及閉式液壓系統的控制方法，以優化現有閉式液壓系統的熱平衡。

2、一方面，本發明提供一種閉式液壓系統，該閉式液壓系統包括補油泵、液壓油缸和第一閉式泵，所述補油泵的輸入端連接油箱，所述補油泵的輸出端連接補油油路，所述液壓油缸具有有桿腔和無桿腔，所述第一閉式泵的一端連接第一油路，所述第一油路連接所述無桿腔，所述第一閉式泵的另一端連接第二油路，所述第二油路連接有桿腔，所述第一閉式泵能夠正轉且能夠反轉；所述閉式液壓系統還包括平衡閥，所述平衡閥被配置為使得所述第一油路和所述第二油路兩者中油壓較小的一者與所述補油油路連通。

3、作為閉式液壓系統的優選技術方案，所述閉式液壓系統還包括：

4、第二閉式泵，所述第二閉式泵能夠正轉且能夠反轉，所述第二閉式泵的一端連接補油油路，另一端連接第三油路，所述第三油路與所述第一油路連通；

5、第一換向閥，設置于所述第三油路，且所述第一換向閥用于控制所述第三油路的連通與斷開。

6、作為閉式液壓系統的優選技術方案，所述閉式液壓系統還包括電機，以及與所述電機電連接的電池，所述電機同時與所述第一閉式泵和所述第二閉式泵傳動連接，且所述電機能夠同時帶動所述第一閉式泵和所述第二閉式泵轉動，且當所述第一閉式泵向所述第一油路泵油時，所述第二閉式泵向所述第三油路泵油。

7、作為閉式液壓系統的優選技術方案，所述閉式液壓系統還包括：

8、第一旁通油路，所述第一旁通油路的兩端分別連接所述補油油路和所述第三油路，且所述第一旁通油路與所述第三油路的連接處位于所述第二閉式泵和所述第一換向閥之間；

9、第二換向閥，設置于所述第一旁通油路，且所述第二換向閥用于控制所述第一旁通油路的連通與斷開。

10、作為閉式液壓系統的優選技術方案，所述閉式液壓系統還包括：

11、第二旁通油路，所述第二旁通油路的兩端分別連接所述補油油路和所述第三油路，且所述第二旁通油路與所述第三油路的連接處位于所述第二閉式泵和所述第一換向閥之間；

12、單向閥，設置于所述第二旁通油路，且所述單向閥被配置為僅允許油液由所述補油油路經所述第二旁通油路向所述第三油路流動。

13、作為閉式液壓系統的優選技術方案，所述閉式液壓系統還包括連接于所述第一油路和所述第二油路之間的再生油路，以及設置于所述再生油路的再生閥，所述再生閥用于控制所述再生油路的連通與斷開。

14、作為閉式液壓系統的優選技術方案，所述閉式液壓系統還包括連接于所述補油油路和所述第一油路之間的第一溢流閥，所述第一溢流閥被配置為能夠使得所述第一油路中的油液在超過第一設定壓力時溢流至所述補油油路；

15、所述閉式液壓系統還包括連接于所述補油油路和所述第二油路之間的第二溢流閥，所述第二溢流閥被配置為能夠使得所述第二油路中的油液在超過第二設定壓力時溢流至所述補油油路。

16、作為閉式液壓系統的優選技術方案，所述閉式液壓系統還包括連接于所述補油油路和所述油箱之間的補油溢流閥，所述補油溢流閥被配置為能夠使得所述補油油路中的油液在超過第三設定壓力時溢流至所述油箱。

17、作為閉式液壓系統的優選技術方案，所述平衡閥包括第一接口、第二接口和第三接口，所述第一接口與所述第一油路連通，所述第二接口與所述第二油路連通，所述第三接口與所述補油油路連通，當所述第一油路的油壓大于所述第二油路的油壓時，所述平衡閥使得所述第二接口和所述第三接口連通，且所述第一接口斷開；當所述第一油路的油壓小于所述第二油路的油壓時，所述平衡閥使得所述第一接口和所述第三接口連通，且所述第二接口斷開。

18、另一方面，本發明還提供一種車輛，包括任一上述方案中所述的閉式液壓系統，所述液壓油缸為動臂油缸、斗桿油缸或鏟斗油缸。

19、再一方面，本發明提供一種閉式液壓系統的控制方法，通過上述任一方案中的閉式液壓系統實施，所述閉式液壓系統還包括第二閉式泵和電機，所述第二閉式泵能夠正轉且能夠反轉，所述第二閉式泵的一端連接補油油路，另一端連接第三油路，所述第三油路與所述第一油路連通；所述電機同時與所述第一閉式泵和所述第二閉式泵傳動連接，且所述電機能夠同時帶動所述第一閉式泵和所述第二閉式泵轉動；所述閉式液壓系統的控制方法包括：

20、獲取操縱手柄的位置；

21、基于所述操縱手柄的位置確定液壓油缸的活塞桿的伸縮需求；

22、獲取液壓油缸的高壓油腔，所述液壓油缸的高壓油腔為所述液壓油缸油的有桿腔和無桿腔兩者內的油壓較大的一者；

23、獲取活塞桿的伸縮需求、液壓油缸的高壓油腔與閉式液壓系統的工作象限的對應關系，所述閉式液壓系統的工作象限包括第一象限、第二象限、第三象限以及第四象限；

24、基于所述活塞桿的伸縮需求、所述液壓油缸的高壓油腔和所述對應關系確定閉式液壓系統的工作象限；

25、判斷閉式液壓系統的工作象限是否為第三象限或第四象限；

26、若是，則基于所述工作象限確定電機的轉速。

27、作為閉式液壓系統的控制方法的優選技術方案，在判斷閉式液壓系統的工作象限是否為第三象限或第四象限時，若否，則所述閉式液壓系統的控制方法還包括：

28、基于所述操縱手柄的位置確定電機的需求轉速；

29、基于所述需求轉速確定油泵的需求流量；

30、獲取所述有桿腔內的油壓和所述無桿腔內的油壓兩者中的最大油壓；

31、基于所述需求流量和所述最大油壓確定油泵的需求功率；

32、獲取電機的額定功率；

33、判斷油泵的需求功率與電機的額定功率的一半的大小；

34、若油泵的需求功率大于等于電機的額定功率的一半，則僅開啟第一閉式泵，若油泵的需求功率小于電機的額定功率的一半，則第一閉式泵和第二閉式泵同時開啟。

35、作為閉式液壓系統的控制方法的優選技術方案，當僅開啟第一閉式泵，當第一閉式泵和第二閉式泵同時開啟之后，所述閉式液壓系統的控制方法還包括；

36、判斷閉式液壓系統的工作象限是否為第二象限；

37、若否，則基于所述工作象限確定電機的轉速。

38、作為閉式液壓系統的控制方法的優選技術方案，所述閉式液壓系統還包括與所述電機電連接的電池；

39、在判斷閉式液壓系統的工作象限是否為第二象限時，若是，則所述閉式液壓系統的控制方法還包括：

40、基于所述操縱手柄的位置判斷所述操縱手柄的開度是否超過設定開度；

41、若是，則所述電機發電并存儲于電池內；若否，則基于所述工作象限確定電機的轉速。

42、本發明的有益效果如下：

43、本發明提供一種該閉式液壓系統、車輛及閉式液壓系統的控制方法，該閉式液壓系統包括補油泵、液壓油缸、第一閉式泵以及平衡閥，補油泵的輸入端連接油箱，補油泵的輸出端連接補油油路，液壓油缸具有有桿腔和無桿腔，第一閉式泵的一端連接第一油路，第一油路連接無桿腔，第一閉式泵的另一端連接第二油路，第二油路連接有桿腔，第一閉式泵能夠正轉且能夠反轉；平衡閥被配置為使得第一油路和第二油路兩者中油壓較小的一者與補油油路連通，第一閉式泵通過第一油路和第二油路與液壓油缸的兩個腔室形式液壓回路，通過平衡閥連通補油油路和第一油路與第二油路兩者油壓較小的一者，能夠彌補有桿腔和無桿腔兩者流量上的差異，并且補油油路中溫度較低的油液能夠和液壓回路中溫度較高的油液進行置換，優化系統的熱平衡，無需設置溫度監控，且能夠保證液壓油缸的正常運行。