本發明屬于管道機器人領域，尤其是涉及一種輪式管道機器人牽引裝置。

背景技術：

管道作為一種輸送材料的有效手段，在工業、核設施、石油、天然氣和軍事裝備等領域被廣泛使用。為了延長管道的壽命，防止泄漏等事故的發生，必須定期對管道進行有效地檢測、清理和維護。但受管道所處環境所限，上述工作很難人為進行，為了滿足上述要求，管道機器人應運而生。管道機器人牽引裝置是管道機器人的重要組成部分，主要為管道機器人提供動力，可搭載或連接檢測、清理等裝置并為其提供牽引力，滿足管道機器人整體在管道內的運動要求。

現階段常見的輪式管道機器人牽引裝置均采用多電機獨立驅動，各驅動電機的速度由伺服控制器根據機載傳感器所獲取的牽引裝置作業信息通過一系列算法給出，但由于準確獲取上述信息較為困難，且控制算法復雜實時性差，因此在遇到不規則管壁或轉彎時，運動干涉問題依然存在，從而產生功率消耗增加，有效牽引力下降、驅動裝置磨損加劇等問題，嚴重影響牽引裝置的工作效率和使用壽命。現階段，極少數管道機器人牽引裝置采用差速驅動解決上述問題，但均為三軸差速，其驅動電機需安裝在對稱結構外，占據額外空間，且由于三軸差速只能實現軸與軸之間的差速，每根軸兩端運動狀態相同，若采用前后兩端驅動，當牽引裝置處于轉彎的過渡狀態，即前端輪已經進彎處于差速狀態，后端輪仍在直管處于非差速狀態，或前輪已經出彎處于非差速狀態，后輪仍在彎管處于差速狀態，則兩端相同的運動狀態導致寄生功率和運動干涉產生，上述問題依然存在；若采用一端驅動，一端從動，則不能有效控制從動端的位姿，大幅度降低牽引裝置運動穩定性，同時牽引裝置的有效驅動力較低，越障能力差。

技術實現要素：

本發明為解決公知技術中存在的技術問題而提供一種輪式管道機器人牽引裝置，該裝置可以實現單電機輸入四軸輸出，具備較好的越障、轉彎和管徑適應能力，并且具有驅動效率高、壽命長、適應性強，適用范圍廣的特點。

本發明為解決公知技術中存在的技術問題所采取的技術方案是：一種輪式管道機器人牽引裝置，包括殼體和四軸差速驅動裝置，所述四軸差速驅動裝置包括安裝在所述殼體內的分動器、差速器Ⅰ、差速器Ⅱ和驅動電機，所述驅動電機固定在所述殼體內，在所述驅動電機的輸出軸上安裝有動力輸出齒輪；所述分動器設有前分動軸和后分動軸，在所述后分動軸上設有與所述動力輸出齒輪嚙合的分動輸入齒輪和分動輸出齒輪Ⅱ，所述分動輸入齒輪轉動連接在所述后分動軸上，所述分動輸出齒輪Ⅱ固定安裝在所述后分動軸上，在所述前分動軸上固裝有分動輸出齒輪Ⅰ；所述差速器Ⅰ和所述差速器Ⅱ均包括前差速軸和后差速軸，差速器Ⅰ的前差速軸的軸線、差速器Ⅰ的后差速軸的軸線、差速器Ⅱ的前差速軸的軸線和差速器Ⅱ的后差速軸的軸線位于同一平面內，差速器Ⅰ的前差速軸的輸出端與差速器Ⅰ的后差速軸的輸出端對稱布置，差速器Ⅱ的前差速軸的輸出端與差速器Ⅱ的后差速軸的輸出端對稱布置；在所述差速器Ⅰ的前差速軸上設有與其轉動連接的差速器Ⅰ的輸入齒輪，所述差速器Ⅰ的輸入齒輪與所述分動輸出齒輪Ⅰ嚙合，在所述差速器Ⅱ的后差速軸上設有與其轉動連接的差速器Ⅱ的輸入齒輪，所述差速器Ⅱ的輸入齒輪與所述分動輸出齒輪Ⅱ嚙合；在所述差速器Ⅰ的前差速軸的輸出端、在所述差速器Ⅰ的后差速軸的輸出端、在所述差速器Ⅱ的前差速軸的輸出端以及在所述差速器Ⅱ的后差速軸的輸出端各連接有一動力輸出錐齒輪，所述動力輸出錐齒輪驅動一驅動輪傳動機構；所述驅動輪傳動機構包括與所述動力輸出錐齒輪嚙合的傳動輸入錐齒輪，所述傳動輸入錐齒輪固裝在傳動軸Ⅰ上，在所述傳動軸Ⅰ上固裝有傳動齒輪Ⅰ，所述傳動齒輪Ⅰ、惰輪和傳動齒輪Ⅱ依次嚙合，所述惰輪可轉動地安裝在惰輪軸上，所述傳動齒輪Ⅱ固裝在傳動軸Ⅱ上，在所述傳動軸Ⅱ上設有與其轉動連接的行星輪系殼體，在所述行星輪系殼體內設有一個太陽輪和與其嚙合的兩個行星輪，兩個所述行星輪分別固裝在兩根驅動輪軸上，所述太陽輪固裝在所述傳動軸Ⅱ上，兩根所述驅動輪軸一根設置在所述傳動軸Ⅱ的前下方，另一根設置在所述傳動軸Ⅱ的后下方，三者相互平行，在所述驅動輪軸上固裝有與管道內壁滾動摩擦連接的驅動輪，所述驅動輪凸出在所述殼體之外，所述傳動軸Ⅰ和所述傳動軸Ⅱ由所述殼體支承，所述惰輪軸固定在所述殼體上，所述傳動軸Ⅰ、所述惰輪軸和所述傳動軸Ⅱ從內至外依次排列，兩根所述驅動輪軸由所述行星輪系殼體支承；兩個分別與所述差速器Ⅰ的前差速軸和所述差速器Ⅱ的前差速軸對應的所述驅動輪傳動機構的中心軸線位于一個徑向剖面內，兩個分別與所述差速器Ⅰ的后差速軸和所述差速器Ⅱ的后差速軸對應的所述驅動輪傳動機構的中心軸線位于另一個徑向剖面內；在中心軸線位于同一個徑向剖面內的兩個所述驅動輪傳動機構的中間上方設有一管徑適應機構，所述管徑適應機構包括居中設置的輪架，所述輪架由固定軸支承，所述固定軸的軸線與對應的兩個所述驅動輪傳動機構的中心軸線位于同一徑向剖面內，所述固定軸穿裝在所述輪架的中部，所述輪架可轉動地安裝在所述固定軸上，在所述輪架的上部安裝有兩個前后對稱布置的從動滾輪，所述輪架的斜下部與分別位于其左右兩側的兩個搖臂的上端鉸接，兩個所述搖臂的下端與絲母架鉸接，在所述絲母架上固接有絲母，所述絲母裝配在沿前后方向設置的絲桿上，所述絲桿由所述殼體支承并由絲桿電機驅動，所述絲桿電機固定在所述殼體上。

所述驅動電機的軸線、所述差速器Ⅰ的軸線和所述差速器Ⅱ的軸線位于以所述四軸差速驅動裝置的中心軸線為軸線的同一圓柱面內，且相對于該圓柱面的軸線互成120°。

所述前分動軸、所述后分動軸、所述差速器Ⅰ的前差速軸、所述差速器Ⅰ的后差速軸、所述差速器Ⅱ的前差速軸和所述差速器Ⅱ的后差速軸均為齒輪軸；在所述前分動軸的后端設有與其一體成型的分動齒輪Ⅰ，在所述后分動軸的前端設有與其一體成型的分動齒輪Ⅱ，所述分動齒輪Ⅰ和所述分動齒輪Ⅱ與分動行星齒輪Ⅰ和分動行星齒輪Ⅱ同時嚙合，所述分動行星齒輪Ⅰ和所述分動行星齒輪Ⅱ可轉動地安裝在分動行星齒輪軸上，所述分動行星齒輪軸由分動齒輪架支承，所述分動齒輪架固接在所述分動輸入齒輪的前側；在所述差速器Ⅰ的前差速軸的后端設有與其一體成型的差速器Ⅰ的傳動齒輪Ⅰ，在所述差速器Ⅰ的后差速軸的前端設有與其一體成型的差速器Ⅰ的傳動齒輪Ⅱ，所述差速器Ⅰ的傳動齒輪Ⅰ和所述差速器Ⅰ的傳動齒輪Ⅱ與差速器Ⅰ的行星齒輪Ⅰ和差速器Ⅰ的行星齒輪Ⅱ同時嚙合，所述差速器Ⅰ的行星齒輪Ⅰ和所述差速器Ⅰ的行星齒輪Ⅱ可轉動地安裝在差速器Ⅰ的行星齒輪軸上，所述差速器Ⅰ的行星齒輪軸由差速器Ⅰ的齒輪架支承，所述差速器Ⅰ的齒輪架固接在所述差速器Ⅰ的輸入齒輪的后側；在所述差速器Ⅱ的前差速軸的后端設有與其一體成型的差速器Ⅱ的傳動齒輪Ⅰ，在所述差速器Ⅱ的后差速軸的前端設有與其一體成型的差速器Ⅱ的傳動齒輪Ⅱ，所述差速器Ⅱ的傳動齒輪Ⅰ和所述差速器Ⅱ的傳動齒輪Ⅱ與差速器Ⅱ的行星齒輪Ⅰ和差速器Ⅱ的行星齒輪Ⅱ同時嚙合，所述差速器Ⅱ的行星齒輪Ⅰ和所述差速器Ⅱ的行星齒輪Ⅱ可轉動地安裝在差速器Ⅱ的行星齒輪軸上，所述差速器Ⅱ的行星齒輪軸由差速器Ⅱ的齒輪架支承，所述差速器Ⅱ的齒輪架固接在所述差速器Ⅱ的輸入齒輪的前側。

所述驅動電機由支架支承，所述前分動軸由軸架Ⅰ支承，所述后分動軸由軸架Ⅱ支承，所述差速器Ⅰ的后差速軸由軸架Ⅲ支承，所述差速器Ⅱ的前差速軸由軸架Ⅳ支承，所述支架、所述軸架Ⅰ、所述軸架Ⅱ、所述軸架Ⅲ和所述軸架Ⅳ均固接在所述殼體內。

兩根所述驅動輪軸相對所述傳動軸Ⅱ的相位錯開120°。

所述驅動電機為直流電機，所述絲桿電機為步進電機。

本發明具有的優點和積極效果是：通過一臺電機驅動、一個分動器分動以及兩個差速器的四軸輸出，實現了單電機輸入四軸輸出的差速驅動，可根據牽引裝置在管道中的運行狀況自適應調節四軸轉速，在牽引裝置轉彎過程中無論處于過渡狀態還是轉彎狀態，均可實現四組驅動輪的差速運動，完全解決了管道機器人牽引裝置在越障或轉彎時存在的運動干涉問題，提高了驅動效率，減少了驅動裝置的磨損，進而延長了牽引裝置的使用壽命，且具有越障能力和管徑適應能力強，有效驅動力高，結構對稱，成本低，適用范圍廣的優點。通過采用四根輸出軸的軸線位于同一平面內且同一差速器輸出端對稱布置的結構，方便結構設計與布置，擴大了牽引裝置的適用范圍；通過采用驅動電機的軸線和兩個差速器的軸線位于以裝置的中心軸線為軸線的同一圓柱面內，且相對于該圓柱面的軸線互成120°的結構，能夠使牽引裝置的結構緊湊節省占用空間，并且能夠使牽引裝置具有很好的穩定性。

附圖說明

圖1為本發明的整體等軸測圖；

圖2為本發明的內部結構示意圖；

圖3為本發明的四軸差速驅動裝置后視圖；

圖4為圖3中A-A截面的剖視圖；

圖5為本發明的驅動輪傳動機構整體示意圖；

圖6為本發明的驅動輪傳動機構局部示意圖；

圖7為本發明的管徑適應機構軸向剖視圖；

圖8為本發明的管徑適應機構徑向剖視圖。

圖中：1-殼體，2-分動器，3-差速器Ⅰ，5-驅動電機，6-驅動輪傳動機構，7-管徑適應機構；

101-支架，102-軸架Ⅰ，103-軸架Ⅱ，104-軸架Ⅲ，105-軸架Ⅳ；

201-分動輸入齒輪，202-分動齒輪架，203-分動行星齒輪軸，204-分動行星齒輪Ⅰ，205-分動行星齒輪Ⅱ，206-前分動軸，207-后分動軸，208-分動輸出齒輪Ⅰ，209-分動輸出齒輪Ⅱ，210-分動齒輪Ⅰ，211-分動齒輪Ⅱ；

301-差速器Ⅰ的輸入齒輪，302-差速器Ⅰ的齒輪架，303-差速器Ⅰ的行星齒輪軸，304-差速器Ⅰ的行星齒輪Ⅰ，305-差速器Ⅰ的行星齒輪Ⅱ，306-差速器Ⅰ的前差速軸，307-差速器Ⅰ的后差速軸，308、差速器Ⅰ的傳動齒輪Ⅰ，309、差速器Ⅰ的傳動齒輪Ⅱ；

401-差速器Ⅱ的輸入齒輪，402-差速器Ⅱ的齒輪架，403-差速器Ⅱ的行星齒輪軸，404-差速器Ⅱ的行星齒輪Ⅰ，405-差速器Ⅱ的行星齒輪Ⅱ，406-差速器Ⅱ的前差速軸，407-差速器Ⅱ的后差速軸，408、差速器Ⅱ的傳動齒輪Ⅰ，409、差速器Ⅱ的傳動齒輪Ⅱ；

501-動力輸出齒輪；

601-動力輸出錐齒輪，602-傳動輸入錐齒輪，603-傳動軸Ⅰ，604-傳動齒輪Ⅰ，605-惰輪軸，606-惰輪，607-傳動軸Ⅱ，608-傳動齒輪Ⅱ，609-太陽輪，610-行星輪，611-驅動輪軸，612-行星輪系殼體，613-驅動輪；

701-絲桿電機，702-從動滾輪，703-輪架，704-固定軸，705-搖臂，706-絲母架，707-絲母，708-絲桿。

具體實施方式

為能進一步了解本發明的發明內容、特點及功效，茲例舉以下實施例，并配合附圖詳細說明如下：

請參閱圖1～圖8，一種輪式管道機器人牽引裝置，包括殼體1和四軸差速驅動裝置，所述四軸差速驅動裝置包括安裝在所述殼體1內的分動器2、差速器Ⅰ3、差速器Ⅱ和驅動電機5，所述驅動電機5固定在所述殼體1內，在所述驅動電機5的輸出軸上安裝有動力輸出齒輪501。

所述分動器2設有前分動軸206和后分動軸207，在所述后分動軸207上設有與所述動力輸出齒輪501嚙合的分動輸入齒輪201和分動輸出齒輪Ⅱ209，所述分動輸入齒輪201轉動連接在所述后分動軸207上，所述分動輸出齒輪Ⅱ209固定安裝在所述后分動軸207上，在所述前分動軸206上固裝有分動輸出齒輪Ⅰ208。

所述差速器Ⅰ3和所述差速器Ⅱ均包括前差速軸和后差速軸，差速器Ⅰ的前差速軸306的軸線、差速器Ⅰ的后差速軸307的軸線、差速器Ⅱ的前差速軸406的軸線和差速器Ⅱ的后差速軸407的軸線位于同一平面內，差速器Ⅰ的前差速軸306的輸出端與差速器Ⅰ的后差速軸307的輸出端對稱布置，差速器Ⅱ的前差速軸406的輸出端與差速器Ⅱ的后差速軸407的輸出端對稱布置。

在所述差速器Ⅰ的前差速軸306上設有與其轉動連接的差速器Ⅰ的輸入齒輪301，所述差速器Ⅰ的輸入齒輪301與所述分動輸出齒輪Ⅰ208嚙合，在所述差速器Ⅱ的后差速軸407上設有與其轉動連接的差速器Ⅱ的輸入齒輪401，所述差速器Ⅱ的輸入齒輪401與所述分動輸出齒輪Ⅱ209嚙合。

在所述差速器Ⅰ的前差速軸306的輸出端、在所述差速器Ⅰ的后差速軸307的輸出端、在所述差速器Ⅱ的前差速軸406的輸出端以及在所述差速器Ⅱ的后差速軸407的輸出端各連接有一動力輸出錐齒輪601，所述動力輸出錐齒輪601驅動一驅動輪傳動機構6。

所述驅動輪傳動機構6包括與所述動力輸出錐齒輪601嚙合的傳動輸入錐齒輪602，所述傳動輸入錐齒輪602固裝在傳動軸Ⅰ603上，在所述傳動軸Ⅰ603上固裝有傳動齒輪Ⅰ604，所述傳動齒輪Ⅰ604、惰輪606和傳動齒輪Ⅱ608依次嚙合，所述惰輪606可轉動地安裝在惰輪軸605上，所述傳動齒輪Ⅱ608固裝在傳動軸Ⅱ607上，在所述傳動軸Ⅱ607上設有與其轉動連接的行星輪系殼體612，在所述行星輪系殼體612內設有一個太陽輪609和與其嚙合的兩個行星輪610，兩個所述行星輪610分別固裝在兩根驅動輪軸611上，所述太陽輪609固裝在所述傳動軸Ⅱ607上，兩根所述驅動輪軸611一根設置在所述傳動軸Ⅱ607的前下方，另一根設置在所述傳動軸Ⅱ607的后下方，三者相互平行，在所述驅動輪軸611上固裝有與管道內壁滾動摩擦連接的驅動輪613，所述驅動輪613凸出在所述殼體1之外，所述傳動軸Ⅰ603和所述傳動軸Ⅱ607由所述殼體1支承，所述惰輪軸605固定在所述殼體1上，所述傳動軸Ⅰ603、所述惰輪軸605和所述傳動軸Ⅱ607從內至外依次排列，兩根所述驅動輪軸611由所述行星輪系殼體612支承。行星輪系殼體612具有與行星齒輪架等效作用，在管道機器人牽引裝置越障或轉彎時，行星輪系殼體612可帶動驅動輪軸611繞傳動軸Ⅱ607轉動。

兩個分別與所述差速器Ⅰ的前差速軸306和所述差速器Ⅱ的前差速軸406對應的所述驅動輪傳動機構6的中心軸線位于一個徑向剖面內，兩個分別與所述差速器Ⅰ的后差速軸307和所述差速器Ⅱ的后差速軸407對應的所述驅動輪傳動機構6的中心軸線位于另一個徑向剖面內。

在中心軸線位于同一個徑向剖面內的兩個所述驅動輪傳動機6的中間上方設有一管徑適應機構7，所述管徑適應機構7包括居中設置的輪架703，所述輪架703由固定軸704支承，所述固定軸704的軸線與對應的兩個所述驅動輪傳動機構6的中心軸線位于同一徑向剖面內，所述固定軸704穿裝在所述輪架703的中部，所述輪架703可轉動地安裝在所述固定軸704上，在所述輪架703的上部安裝有兩個前后對稱布置的從動滾輪702，所述輪架703的斜下部與分別位于其左右兩側的兩個搖臂705的上端鉸接，兩個所述搖臂705的下端與絲母架706鉸接，在所述絲母架706上固接有與絲母707，所述絲母707裝配在沿前后方向設置的絲桿708上，所述絲桿708由所述殼體1支承并由絲桿電機701驅動，所述絲桿電機701固定在所述殼體1上。

在本實施例中，為了使牽引裝置結構緊湊，節省占用空間，所述驅動電機5的軸線、所述差速器Ⅰ3的軸線和所述差速器Ⅱ的軸線位于以所述四軸差速驅動裝置的中心軸線為軸線的同一圓柱面內，且相對于該圓柱面的軸線互成120°。

為了適用小型化的需要，所述前分動軸206、所述后分動軸207、所述差速器Ⅰ的前差速軸306、所述差速器Ⅰ的后差速軸307、所述差速器Ⅱ的前差速軸406和所述差速器Ⅱ的后差速軸407均為齒輪軸。

在所述前分動軸206的后端設有與其一體成型的分動齒輪Ⅰ210，在所述后分動軸207的前端設有與其一體成型的分動齒輪Ⅱ211，所述分動齒輪Ⅰ210和所述分動齒輪Ⅱ211與分動行星齒輪Ⅰ204和分動行星齒輪Ⅱ205同時嚙合，所述分動行星齒輪Ⅰ204和所述分動行星齒輪Ⅱ205可轉動地安裝在分動行星齒輪軸203上，所述分動行星齒輪軸203由分動齒輪架202支承，所述分動齒輪架202固接在所述分動輸入齒輪201的前側。

在所述差速器Ⅰ的前差速軸306的后端設有與其一體成型的差速器Ⅰ的傳動齒輪Ⅰ308，在所述差速器Ⅰ的后差速軸307的前端設有與其一體成型的差速器Ⅰ的傳動齒輪Ⅱ309，所述差速器Ⅰ的傳動齒輪Ⅰ308和所述差速器Ⅰ的傳動齒輪Ⅱ309與差速器Ⅰ的行星齒輪Ⅰ304和差速器Ⅰ的行星齒輪Ⅱ305同時嚙合，所述差速器Ⅰ的行星齒輪Ⅰ304和所述差速器Ⅰ的行星齒輪Ⅱ305可轉動地安裝在差速器Ⅰ的行星齒輪軸303上，所述差速器Ⅰ的行星齒輪軸303由差速器Ⅰ的齒輪架302支承，所述差速器Ⅰ的齒輪架302固接在所述差速器Ⅰ的輸入齒輪301后側。

在所述差速器Ⅱ的前差速軸406的后端設有與其一體成型的差速器Ⅱ的傳動齒輪Ⅰ408，在所述差速器Ⅱ的后差速軸407的前端設有與其一體成型的差速器Ⅱ的傳動齒輪Ⅱ409，所述差速器Ⅱ的傳動齒輪Ⅰ408和所述差速器Ⅱ的傳動齒輪Ⅱ409與差速器Ⅱ的行星齒輪Ⅰ404和差速器Ⅱ的行星齒輪Ⅱ405同時嚙合，所述差速器Ⅱ的行星齒輪Ⅰ404和所述差速器Ⅱ的行星齒輪Ⅱ405可轉動地安裝在差速器Ⅱ的行星齒輪軸403上，所述差速器Ⅱ的行星齒輪軸403由差速器Ⅱ的齒輪架402支承，所述差速器Ⅱ的齒輪架402固接在所述差速器Ⅱ的輸入齒輪401前側。

在本實施例中，所述驅動電機5由支架101支承，所述前分動軸206由軸架Ⅰ102支承，所述后分動軸207由軸架Ⅱ103支承，所述差速器Ⅰ的后差速軸307由軸架Ⅲ104支承，所述差速器Ⅱ的前差速軸406由軸架Ⅳ105支承，所述支架101、所述軸架Ⅰ102、所述軸架Ⅱ103、所述軸架Ⅲ104和所述軸架Ⅳ105均固接在所述殼體1內。兩根所述驅動輪軸611相對所述傳動軸Ⅱ607的相位錯開120°。所述驅動電機5為直流電機，所述絲桿電機701為步進電機。

本發明的工作原理：

輪式管道機器人牽引裝置沿直線管道運動時，由驅動電機5輸出的動力經由分動器2平均分配給差速器Ⅰ3和差速器Ⅱ，再經由差速器Ⅰ3和差速器Ⅱ平均分配給所述差速器Ⅰ的前差速軸306、所述差速器Ⅰ的后差速軸307、所述差速器Ⅱ的前差速軸406和所述差速器Ⅱ的后差速軸407，所述分動齒輪Ⅰ204、所述分動齒輪Ⅱ205、所述差速器Ⅰ的行星齒輪Ⅰ304、所述差速器Ⅰ的行星齒輪Ⅱ305、所述差速器Ⅱ的行星齒輪Ⅰ404和所述差速器Ⅱ的行星齒輪Ⅱ405只公轉不自轉，此時驅動裝置四根輸出軸的轉速相同。

輪式管道機器人牽引裝置越障或轉彎時，由驅動電機5輸出的動力經由分動器2一次解耦、差速器Ⅰ3和差速器Ⅱ二次解耦后分配給所述差速器Ⅰ的前差速軸306、所述差速器Ⅰ的后差速軸307、所述差速器Ⅱ的前差速軸406和所述差速器Ⅱ的后差速軸407，所述分動齒輪Ⅰ204、所述分動齒輪Ⅱ205、所述差速器Ⅰ的行星齒輪Ⅰ304、所述差速器Ⅰ的行星齒輪Ⅱ305、所述差速器Ⅱ的行星齒輪Ⅰ404和所述差速器Ⅱ的行星齒輪Ⅱ405在公轉的同時相應自轉，此時驅動裝置四根輸出軸的轉速不同，實現差速驅動的功能。

盡管上面結合附圖對本發明的優選實施例進行了描述，但是本發明并不局限于上述的具體實施方式，上述的具體實施方式僅僅是示意性的，并不是限制性的，本領域的普通技術人員在本發明的啟示下，在不脫離本發明宗旨和權利要求所保護的范圍情況下，還可以作出很多形式，這些均屬于本發明的保護范圍之內。