技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種輪式管道機器人牽引裝置，包括殼體和四軸差速驅(qū)動裝置，在四軸差速驅(qū)動裝置的四個輸出端上各設(shè)有一動力輸出錐齒輪，動力輸出錐齒輪驅(qū)動一驅(qū)動輪傳動機構(gòu)，在位于前部的兩個驅(qū)動輪傳動機構(gòu)的中間上方以及在位于后部的兩個驅(qū)動輪傳動機構(gòu)的中間上方各設(shè)有一管徑適應機構(gòu)。本發(fā)明可根據(jù)其在管道中的運行狀況自適應調(diào)節(jié)四軸轉(zhuǎn)速，在轉(zhuǎn)彎過程中無論處于過渡狀態(tài)還是轉(zhuǎn)彎狀態(tài)，均可實現(xiàn)四組驅(qū)動輪的差速運動，解決了管道機器人牽引裝置在越障或轉(zhuǎn)彎時存在的運動干涉問題，提高了驅(qū)動效率，減少了驅(qū)動裝置的磨損，進而延長了牽引裝置的使用壽命，且具有越障能力和管徑適應能力強，有效驅(qū)動力高，結(jié)構(gòu)對稱性好，適用范圍廣的優(yōu)點。

技術(shù)研發(fā)人員：李清;孫一昂;薩蘭;張猛;吳松勇
受保護的技術(shù)使用者：天津大學
文檔號碼：201611018993
技術(shù)研發(fā)日：2016.11.17
技術(shù)公布日：2017.02.15