1.一種自適應水下云臺，其特征在于，包括云臺殼體(1)以及連接在所述云臺殼體(1)上的動力推進系統(2)、檢測組件(3)、電源供電器(4)和控制系統(5)；
2.根據權利要求1所述的自適應水下云臺，其特征在于，所述位置傳感器(301)的檢測本體安裝在所述云臺殼體(1)內，所述位置傳感器(301)的檢測探頭延伸至所述云臺殼體(1)外且與所述云臺殼體(1)之間密封連接，所述水流傳感器(302)的檢測本體安裝在所述云臺殼體(1)內，所述水流傳感器(302)的檢測探頭延伸至所述云臺殼體(1)外且與所述云臺殼體(1)之間密封連接。
3.根據權利要求1所述的自適應水下云臺，其特征在于，所述動力推進系統(2)包括水平推進系統和豎直推進系統；所述云臺殼體(1)具有水平方向延伸且相互垂直的第一中心線(x)和第二中心線(y)；
4.根據權利要求3所述的自適應水下云臺，其特征在于，四組所述全回轉式螺旋槳推進器(201)、所述左推進器(2021)和所述右推進器(2022)與所述云臺殼體(1)的連接處均采用機械密封。
5.根據權利要求4所述的自適應水下云臺，其特征在于，所述全回轉式螺旋槳推進器(201)具有驅動豎向回轉軸轉動的第一驅動電機和驅動螺旋槳槳葉轉動的第二驅動電機；所述左推進器(2021)和所述右推進器(2022)均具有驅動螺旋槳槳葉轉動的第三驅動電機，所述第一驅動電機、第二驅動電機和第三驅動電機均安裝在所述云臺殼體(1)內，所述第一驅動電機、第二驅動電機和第三驅動電機均為直流編碼減速電機，所述第一驅動電機、第二驅動電機和第三驅動電機均與所述電源供電器(4)電性連接，且所述第一驅動電機、第二驅動電機和第三驅動電機均與所述控制系統(5)進行信號傳輸連接。
6.根據權利要求1所述的自適應水下云臺，其特征在于，所述電源供電器(4)為安裝在所述云臺殼體(1)內部的直流發電機，所述電源供電器(4)具有電源開關(6)，所述電源開關(6)安裝在所述云臺殼體(1)的外側且與云臺殼體(1)之間密封連接，所述電源供電器(4)與所述位置傳感器(301)、所述水流傳感器(302)、所述陀螺儀傳感器(303)、所述電源供電器(4)、所述動力推進系統(2)和所述控制系統(5)之間電性連接。
7.根據權利要求2所述的自適應水下云臺，其特征在于，所述位置傳感器(301)的檢測探頭與所述云臺殼體(1)之間密封膠進行密封連接，所述水流傳感器(302)的檢測探頭與所述云臺殼體(1)之間密封膠進行密封連接。
8.根據權利要求1所述的自適應水下云臺，其特征在于，還包括磁吸平臺(7)，所述磁吸平臺(7)安裝在所述云臺殼體(1)的上端，所述磁吸平臺(7)的中心位置處安裝有用于固定攝像機的磁鐵(8)。
9.根據權利要求1所述的自適應水下云臺，其特征在于，還包括照明器(9)，所述照明器(9)安裝在所述云臺殼體(1)的前端，所述照明器(9)與所述電源供電器(4)之間電性連接。
10.一種權利要求1至9任一項所述的自適應水下云臺的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：