本發明涉及檢測，尤其涉及一種電機換向器的磨損檢測方法、裝置、設備和存儲介質。

背景技術：

1、近些年來，伴隨著電子計算機，工業控制技術的發展，手術機器人得到了快速的發展與應用。作為醫工結合的產品，手術機器人在臨床應用上具有創傷面積小，術后恢復快，適用于精細操作等特點，得到越來越多的患者選擇。

2、手術機器人器械電機采用直流有刷電機，直流有刷電機的主要結構就是定子、轉子、電刷和換向器，通過旋轉磁場獲得轉動力矩，從而輸出動能。電刷與換向器不斷接觸摩擦，在轉動中起到導電和換向作用。直流有刷電機的換向器受到摩擦磨損、電流過大、溫度過高、雜質等影響會在換向器的表面形成凹槽，這些凹槽會導致換向器與電刷接觸不良，從而產生火花和拉弧現象，嚴重時會損壞電機。

3、現有技術中，將直流有刷電機拆下來，使用萬用表測量直流有刷電機的電阻，當直流有刷電機的電阻值異常時，說明電機無法繼續正常使用，但這種方法不易操作，對手術機器人具有一定的破壞性，換向器的磨損檢測的效率低。

技術實現思路

1、本發明提供了一種電機換向器的磨損檢測方法、裝置、設備和存儲介質，以解決現有技術在拆卸直流有刷電機檢測換向器的磨損狀態的情況下換向器的磨損檢測效率低的問題。

2、根據本發明的一方面，提供了一種電機換向器的磨損檢測方法，機器人中配置有直流有刷電機，直流有刷電機中包括換向器；

3、該方法包括：

4、獲取直流有刷電機的分辨率信息，基于分辨率信息確定換向器的多個檢測點位；

5、針對每一檢測點位，獲取機器人的第一位置和第二位置，控制機器人的直流有刷電機運行，以使機器人從第一位置移動至第二位置；其中，第一位置為機器人針對檢測點位的起始位置，第二位置為直流有刷電機中的換向器運行至少一周，機器人所到達的目標位置；

6、獲取直流有刷電機的運行過程中的設定類型的運行參數，基于設定類型的運行參數判定檢測點位對應的磨損檢測結果，多個檢測點位分別對應的磨損檢測結果形成換向器的磨損檢測結果。

7、根據本發明的另一方面，提供了一種直流有刷電機換向器的磨損檢測裝置，機器人中配置有直流有刷電機，直流有刷電機中包括換向器；

8、該裝置包括：

9、檢測點位確定模塊，用于獲取直流有刷電機的分辨率信息，基于分辨率信息確定換向器的多個檢測點位；

10、直流有刷電機運行控制模塊，用于針對每一檢測點位，獲取機器人的第一位置和第二位置，控制機器人的直流有刷電機運行，以使機器人從第一位置移動至第二位置；其中，第一位置為機器人針對檢測點位的起始位置，第二位置為直流有刷電機中的換向器運行至少一周，機器人所到達的目標位置；

11、磨損檢測結果形成模塊，用于獲取直流有刷電機的運行過程中的設定類型的運行參數，基于設定類型的運行參數判定檢測點位對應的磨損檢測結果，多個檢測點位分別對應的磨損檢測結果形成換向器的磨損檢測結果。

12、根據本發明的另一方面，提供了一種電子設備，該電子設備包括：

13、至少一個處理器；以及

14、與至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

15、存儲器存儲有可被至少一個處理器執行的計算機程序，計算機程序被至少一個處理器執行，以使至少一個處理器能夠執行本發明任一實施例的電機換向器的磨損檢測方法。

16、根據本發明的另一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，該計算機可讀存儲介質存儲有計算機指令，計算機指令用于使處理器執行時實現本發明任一實施例的電機換向器的磨損檢測方法。

17、本發明實施例的技術方案，通過獲取直流有刷電機的分辨率信息，基于分辨率信息確定換向器的多個檢測點位，實現了換向器的多個檢測點位的精準確定；針對每一檢測點位，獲取機器人的第一位置和第二位置，控制機器人的直流有刷電機運行，以使機器人從第一位置移動至第二位置；其中，第一位置為機器人針對檢測點位的起始位置，第二位置為直流有刷電機中的換向器運行至少一周，機器人所到達的目標位置，實現在對機器人的控制；通過獲取直流有刷電機的運行過程中的設定類型的運行參數，基于設定類型的運行參數判定檢測點位對應的磨損檢測結果，多個檢測點位分別對應的磨損檢測結果形成換向器的磨損檢測結果，實現了換向器的磨損檢測，實現了在不拆卸直流有刷電機的情況下完成電機換向器的磨損檢測，提高了電機換向器的磨損檢測的效率。

18、應當理解，本部分所描述的內容并非旨在標識本發明的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本發明的范圍。本發明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

技術特征：

1.一種電機換向器的磨損檢測方法，其特征在于，機器人中配置有直流有刷電機，所述直流有刷電機中包括換向器；

2.根據權利要求1所述的電機換向器的磨損檢測方法，其特征在于，所述第二位置基于所述第一位置、所述直流有刷電機對應的目標檢測方向和所述換向器的第一轉動量確定。

3.根據權利要求2所述的電機換向器的磨損檢測方法，其特征在于，所述方法還包括：

4.根據權利要求2所述的電機換向器的磨損檢測方法，其特征在于，所述換向器的第一轉動量為單位轉動量與周期轉動量之和，其中，所述單位轉動量為所述分辨率信息對應的最小轉動量，所述周期轉動量為所述換向器轉動一周對應的轉動量；

5.根據權利要求4所述的電機換向器的磨損檢測方法，其特征在于，所述對所述下一檢測點位進行磨損檢測，包括：

6.根據權利要求1所述的電機換向器的磨損檢測方法，其特征在于，所述設定類型的運行參數包括電壓信息；

7.根據權利要求1所述的電機換向器的磨損檢測方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.一種直流有刷電機換向器的磨損檢測裝置，其特征在于，機器人中配置有直流有刷電機，所述直流有刷電機中包括換向器；

9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使處理器執行時實現權利要求1-7中任一項所述的電機換向器的磨損檢測方法。

技術總結
本發明涉及檢測技術領域，本發明公開了一種電機換向器的磨損檢測方法、裝置、設備和存儲介質。一種電機換向器的磨損檢測方法，機器人中配置有直流有刷電機，直流有刷電機包括換向器；該方法包括：獲取直流有刷電機的分辨率信息，基于分辨率信息確定換向器的多個檢測點位；針對每一檢測點位，獲取機器人的第一位置和第二位置，控制直流有刷電機運行，以使機器人從第一位置移動至第二位置；獲取直流有刷電機的運行過程中的設定類型的運行參數，基于設定類型的運行參數判定檢測點位對應的磨損檢測結果，多個檢測點位分別對應的磨損檢測結果形成換向器的磨損檢測結果，實現了不拆卸直流有刷電機對電機換向器的磨損檢測，提高了換向器磨損檢測的效率。

技術研發人員：王超,龐海峰,李佳城,徐萬海,王子琦,王宏磊,張喜濤,蘇衍宇
受保護的技術使用者：哈爾濱思哲睿智能醫療設備股份有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/28