本實用新型涉及一種機器人，尤其涉及一種智能家居隨動機器人。

背景技術：

隨著近年來智能家居的迅猛發展，其功能也越來越多樣化。然而，智能家居的控制主要還停留在物聯網的圖形界面控制，控制對象也主要是對家電的開關控制，其主要存在以下缺點：

一、人機交互性僵硬，主要以人自發通過手機或者按鈕去控制家里的電器為主，無法主動的采集數據來控制家中的電器；

二、控制對象單一，主要以控制燈光、空調、電視機為控制對象，其控制的對象較為單一。

技術實現要素：

本實用新型的目的是提供一種智能家居隨動機器人。其能在室內主動的跟隨使用者，并能根據使用者所處環境溫度與使用者發出的語音信息為家中的電器提供控制信號

為了達到所述效果，本實用新型采用了如下技術方案：智能家居隨動機器人包括車輪、驅動電機、驅動電機連接座、底板、機器人數據采集模塊、機器人主控模塊、機器人電池。其中車輪與驅動電機連接，驅動電機與驅動電機連接座連接，驅動電機連接座與底板相連，機器人主控模塊固定于底板上方，機器人電池固定于底板上方，機器人數據采集模塊固定于機器人主控模塊的上方，其中驅動電機與機器人主控模塊連接，機器人數據采集模塊與機器人主控模塊相連。所述的機器人電池分別與驅動電機、機器人數據采集模塊和機器人主控模塊相連，并且機器人電池分別為驅動電機、機器人數據采集模塊和機器人主控模塊供電。

其中機器人數據采集模塊中設有紅外深度視覺傳感器、語音傳感器、高清彩色攝像頭、溫度傳感器、數據處理集成單元，其中紅外深度視覺傳感器、語音傳感器、高清彩色攝像頭和溫度傳感器分別與數據處理集成單元相連接。其中機器人主控模塊中主要包括：中央微處理器、機器人運動控制模塊與外部控制接口。所述機器人主控模塊中的中央微處理器與機器人運動控制模塊相連，所述機器人主控模塊中的中央微處理器與外部控制接口相連。

本實用新型所述的一種智能家居隨動機器人，其在工作時，機器人數據采集模塊中的紅外深度視覺傳感器、語音傳感器、高清彩色攝像頭與溫度傳感器將開始工作，通過紅外深度視覺傳感器與高清攝像頭獲取外界環境的空間信息，從語音傳感器將得到使用者的語音信息，從溫度傳感器將得到外界環境的溫度信息。上述紅外深度視覺傳感器、語音傳感器、高清彩色攝像頭與溫度傳感器所得到的數據信息都將通過數據處理集成單元進行收集，并輸出到機器人主控模塊中的中央微處理器，由機器人主控模塊中的中央微處理器對信息進行處理，根據紅外深度視覺傳感器與高清攝像頭獲取外界環境的空間信息對機器人所在環境進行重建，并且獲取得到使用者的空間位置，使用柵格勢場法對路徑信息進行規劃，并且將規劃出來的信息傳遞到機器人主控模塊中的機器人運動控制模塊，通過機器人運動控制模塊來控制驅動電機使機器人跟隨使用者。機器人主控模塊中的中央微處理器對數據采集模塊中語音信息進行處理識別，得出用戶語音命令，并且這些命令傳遞到外部控制接口中。機器人主控模塊中的中央微處理器對數據采集模塊中溫度傳感器所得的環境溫度信息進行比對，得出用戶最合適的環境溫度，并且這些命令傳遞到外部控制接口中，外部的家用電器可以根據外部接口中的命令來接受控制。

本實用新型的有益效果是：通過紅外深度視覺傳感器、語音傳感器、高清彩色攝像頭和溫度傳感器多種信息傳感裝置，對環境進行重建的同時，規劃出合理跟隨路徑，達到可以實時跟隨使用者的目的，并且實時的接受用戶的信息與命令，彌補了以往智能家居系統交互能力弱的缺點。

附圖說明

下面結合附圖對本實用新型作進一步說明：

圖1為本實用新型的總體結構圖；

圖2為本實用新型的機器人數據采集模塊與機器人主控模塊的結構圖；

圖中：1.車輪，2.驅動電機，3.驅動電機連接座，4.機器人主控模塊，5.機器人數據采集模塊，6.機器人電池，7.底板，4-1.機器人運動控制器，4-2.中央微控制器，4-3.外部控制接口，5-1.數據處理集成單元，5-2.紅外深度視覺傳感器，5-3.語音傳感器，5-4.高清彩色攝像頭，5-5.溫度傳感器。

具體實施方式

本實用新型所述的一種智能家居隨動機器人包括車輪1、驅動電機2、驅動電機連接座3、底板7、機器人數據采集模塊5、機器人主控模塊4、機器人電池6。其中車輪1與驅動電機2連接，驅動電機2與驅動電機連接座3連接，驅動電機連接座3與底板7相連，機器人主控模塊4固定于底板7上方，機器人電池6固定于底板7上方，機器人數據采集模塊5固定于機器人主控模塊4的上方，其中驅動電機2與機器人主控模塊4連接，機器人數據采集模塊5與機器人主控模塊4相連。所述的機器人電池6分別于驅動電機2、機器人數據采集模塊5和機器人主控模塊4相連，并且機器人電池6分別為驅動電機2、機器人數據采集模塊5和機器人主控模塊4供電。

其中機器人數據采集模塊中設有紅外深度視覺傳感器5-2、語音傳感器5-3、高清彩色攝像頭5-4、溫度傳感器5-5、數據處理集成單元5-1，其中紅外深度視覺傳感器5-2、語音傳感器5-3、高清彩色攝像頭5-4和溫度傳感器5-5分別與數據處理集成單元5-1相連接。其中機器人主控模塊4中主要包括：中央微處理器4-2、機器人運動控制模塊4-1與外部控制接口4-3。所述機器人主控模塊4中的中央微處理器4-2與機器人運動控制模塊4-1相連，所述機器人主控模塊4中的中央微處理器4-2與外部控制接口4-3相連。

本實用新型所述的一種智能家居隨動機器人，其在工作時，機器人數據采集模塊5中的紅外深度視覺傳感器5-2、語音傳感器5-3、高清彩色攝像頭5-4與溫度傳感器5-5將開始工作，通過紅外深度視覺傳感器5-2與高清攝像頭5-4獲取外界環境的空間信息，從語音傳感器5-3將得到使用者的語音信息，從溫度傳感器5-5將得到外界環境的溫度信息。上述紅外深度視覺傳感器5-2、語音傳感器5-3、高清彩色攝像頭5-4與溫度傳感器5-5所得到的數據信息都將通過數據處理集成單元5-1進行收集，并輸出到機器人主控模塊4中的中央微處理器4-2，由機器人主控模塊4中的中央微處理器4-2對信息進行處理，根據紅外深度視覺傳感器5-2與高清攝像頭5-4獲取外界環境的空間信息對機器人所在環境進行重建，并且獲取得到使用者的空間位置，使用柵格勢場法對路徑信息進行規劃，并且將規劃出來的信息傳遞到機器人主控模塊4中的機器人運動控制模塊4-1，通過機器人運動控制模塊4-1來控制驅動電機2使機器人跟隨使用者。機器人主控模塊4中的中央微處理器4-2對數據采集模塊5中語音傳感器5-3所得的語音信息進行處理識別，得出用戶語音命令，并且這些命令傳遞到外部控制接口4-3中。機器人主控模塊4中的中央微處理器4-2對數據采集模塊5中溫度傳感器5-5所得的環境溫度信息進行比對，得出用戶最合適的環境溫度，并且這些命令傳遞到外部控制接口4-3中，外部的家用電器可以根據外部接口4-3中的命令來接受控制。